@Article{, title={Sliding Mode Controller for Nonlinear System Based on Genetic Algorithm مسيطرات النمط الأنزلاقي للأنظمة اللا خطية بالأعتماد على الخوارزمية الجينية}, author={Ahmed Khalaf Hamoudi}, journal={Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا}, volume={32}, number={11 Part (A) Engineering}, pages={2745-2759}, year={2014}, abstract={Sliding Mode Controller (SMC) is a simple and effective method to recognize a robust controller for nonlinear system. It is a strong mathematical tool which gives a nonlinear robust controller with acceptable performance. The chattering phenomenon is the major drawback that sliding mode control suffers from. This phenomenon causes a zigzag motion along the sliding surface. In this work to design SMC, the Saturation function (i.e., boundary layer) has been used instead of the Sign function that was used in classical sliding mode controller in order to reduce the chattering phenomena which are appearing in the sliding mode phase. The genetic algorithms have also been proposed in this work for the parameter selection method of Sliding Mode Controller and the results showed a high speed of the system state for reaching the sliding surface during the reaching phase and a chattering reduction during the sliding phase. A pendulum system has been used for testing the designed sliding mode controller. The simulation results showed good validity of the suggested method. Matlab programming and simulink were adopted for the simulation results.

تعتبر طريقة أستخدام مسيطرات النمط الأنزلاقي بسيطة وفعالة للحصول على مسيطر متين وجيد للتعامل مع الأنظمة اللاخطية, وهي طريقة رياضية فعالة تعطي مسيطر متين لا خطي يعطي نتائج ذات خصائص ومواصفات جيدة ومقبولة. وتعتبر ظاهرة التذبذب هي أكثر صفة سيئة تعاني منها أنظمة النمط الأنزلاقي. وتسبب هذه الظاهرة حركة متعرجة على أمتداد السطح الأنزلاقي. في هذا البحث وعند تصميم مسيطرات النمط الأنزلاقي تم أستخدام دالة الأشباع بدلا من دالة الأشارة المستخدمة في أنظمة السيطرة الأنزلاقية التقليدية من أجل تقليل ظاهرة التذبذب التي تظهر في مرحلة الأنزلاق. كذلك تم أقتراح الخوارزمية الجينية في هذا البحث من أجل أختيار العناصر المكونة لمسيطر النمط الأنزلاقي و أظهرت النتائج سرعة عالية لحالة النظام للوصول الى السطح الأنزلاقي خلال مرحلة الوصول وكذلك تقليل في ظاهرة التذبذب في مرحلة الأنزلاق. تم أستخدام نظام البندول لأختبار مسيطر النمط الأنزلاقي الذي تم تصميمه. أن التنفيذ من خلال المحاكاة بالحاسوب أظهر نتائج جيدة وأيجابية للطريقة المقترحة في هذا البحث. لقد تم أستخدام البرمجة بلغة ماتلاب لأيجاد نتائج المحاكاة بأستخدام بالحاسوب.} }