@Article{, title={Optimize Path Planning for Medical Robot in Iraqi Hospitals المسار ألأمثل للإنسان ألآلي ألمستخدم في الأغراضِ الطبيةِ في ألمستشفيات ألعراقية}, author={Zahraa Dawood Hussein and Muhannad Z. Khalifa and Iman S. Kareem}, journal={Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا}, volume={33}, number={5 Part (A) Engineering}, pages={1009-1022}, year={2015}, abstract={This paper presents a study for optimal performance of a robot to be used in human surgery (Laparoscope device). He was done in Al-Sader educational hospital in maysanGovernorate. The robot was manufactured by KarelStorezcompany. Connecting linkages were increased to get seven degrees of freedom. The optimal performance was obtained by using genetic algorithm method to choose the optimal path planning in the working area,this was done by making an integrated computer program through MATLAB language (R2013a).The results of best path planning would shorten length without hitting any obstacle, assuming the surrounding environment will be variable,the position and obstacle shapes would be random. We found that the best path planning in every environment depends on objective function.The practical side was made in laboratory of the Research Unit of Automation and Robotics in the Control and Systems Engineering Department, University of Technology. The robot used was the Lab-Volt Servo Robot System Model 5250 (RoboCIM5250).

تناولت هذه الرسالة دراسة تصميم امثل لموديل مختارللإنسان الآلي المستخدم في مجال الجراحة البشرية (جهاز التنظير البطني الجراحي ) المستخدم في مستشفى الصدر التعليمي في محافظة ميسان و المصنع من قبل شركة (KAREL STOREZ) من خلال زيادة عدد درجات الحرية لتصلسبعة درجات الحرية.تم الحصول على اداءامثل وذلك باستخدام طريقة الخوارزمية الجينية لأختار المسار الأمثلفي مجال العمل المحدد وبوجود العوائق أمام حركة Tip of End-effectorالموجودة في الذراع الميكانيكي للموديل الجديد الذي استخدم في هذه الرسالة وتم ذلك بإنشاء برنامج حاسوبي متكامل عن طريق لغة (MATLAB R2013a) وكان الحصول على أفضل مسار والذي يكون الأقصر طولا وبدون الاصطدام بأي عائقوتم الافتراض أن البيئة المحيطة تكون متغيرة وكذلك مواقع و أشكال العوائق بحيث تكون عشوائية, فقد تم الحصول على أفضل مسار في كل بيئة بالاعتماد على (Objective Function) . وتم اجراء الجانب العملي في مختبر وحدة الانسان الآلي والاتمتة في قسم هندسة السيطرة والنظم / الجامعة التكنولوجية وكان الروبوت المستخدم هوThe Lab-Volt Servo Robot System Model 5250(RoboCIM5250)} }