@Article{, title={Adaptive Sliding Mode Controller for Servo Actuator System with Friction تصميم مسيطر منزلق متكيف لمنظومة المحرك المؤازر بوجود الاحتكاك}, author={Muntadher Mohammed Salih منتظر محمد صالح and Shibly Ahmed Al-Samarraie شبلي احمد السامرائي}, journal={Journal of Engineering مجلة الهندسة}, volume={23}, number={1}, pages={78-95}, year={2017}, abstract={This paper addresses the use of adaptive sliding mode control for the servo actuator system with friction. The adaptive sliding mode control has several advantages over traditional sliding mode control method. Firstly, the magnitude of control effort is reduced to the minimal admissible level defined by the conditions for the sliding mode to exist. Secondly, the upper bounds of uncertainties are not required to be known in advance. Therefore, adaptive sliding mode control method can be effectively implemented. The numerical simulation via MATLAB 2014a for servo actuator system with friction is investigated to confirm the effectiveness of the proposed robust adaptive sliding mode control scheme. The results clarify, after comparing it with the results obtained by using classical sliding mode control, that the control efforts are reduced and the chattering amplitude is attenuated with preserving main features of the classical sliding mode control.

يتناول هذا البحث استخدام مسيطر منزلق متكيف للسيطرة الرصينة على منظومة المحرك المؤازر بوجود الاحتكاك . المسيطر المنزلق المتكيف لديه العديد من المزايا بالاضافة الى مزايا المسيطر المنزلق التقليدي. اولاً، يتم تقليل جهد التحكم الى اقل حد ممكن والتي تحدد بتحقق ظروف الانزلاق. ثانياً، ليس مطلوباً ان تكون الحدود العليا للشكوك معروفة سلفاً. لذلك ، يمكن تطبيق الطريقه المقترحة بفعالية. بعد مقارنة المحاكات العددية بإستخدام برنامج ال MATLAB 2014a لمنظومة المحرك المؤازر بوجود الاحتكاك مع نتائج المسيطر المنزلق النمطي تأكد كفاءة الخطة المعروضة للمسيطر المنزلق المتكيف الرصين. وتوضح النتائج تخفيض جهد التحكم وتقليل الارتجاج مع الاحتفاظ بالملامح الرئيسية للمسيطر الانزلاقي التقليدي.} }