TY - JOUR ID - TI - Applying A* Path Planning Algorithm Based on Modified C-Space Analysis تطبيق خوارزمية A* لتخطيط المسار على تحليل C-SPACE المعدل AU - Asmaa A. Hussain أسماء عبد اللطيف حسين AU - Firas A. Raheem فراس عبد الرزاق رحيم PY - 2017 VL - 13 IS - 4 SP - 124 EP - 136 JO - Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية SN - 18181171 23120789 AB - In this paper, a modified derivation has been introduced to analyze the construction of C-space. The profit from using C-space is to make the process of path planning more safety and easer. After getting the C-space construction and map for two-link planar robot arm, which include all the possible situations of collision between robot parts and obstacle(s), the A* algorithm, which is usually used to find a heuristic path on Cartesian W-space, has been used to find a heuristic path on C-space map. Several modifications are needed to apply the methodology for a manipulator with degrees of freedom more than two. The results of C-space map, which are derived by the modified analysis, prove the accuracy of the overall C-space mapping and construction, and then a successful and guaranteed path from a start to goal configuration has been obtained without any collision probability. The results had been achieved by (Matlab R2015a) software, which run on Intel (R) Core (TM) i3-3120M CPU.

في هذا البحث، تم تقديم اشتقاق مستحدث لتحليل بنية (C-space). الفائدة من استخدام (C-space) هي لجعل عملية تخطيط المسار أكثر امان وسهولة. بعد الحصول على بنية وخارطة (C-space) لذراع الروبوت ثنائي الذراع، والتي تتضمن كل احتمالات الاصطدام بين أجزاء الروبوت والعوائق المحيطة به، خوارزمية A*، والتي عادة يتم تطبيقها في مجال العمل الكارتيزي للروبوت لإيجاد المسار المخمن، تم تطبيقها لإيجاد المسار المخمن على خارطة (C-space). بضع تعديلات لازمة لتطبيق طريقتنا المطورة على ذراع روبوت ذي حريات حركة أكثر من اثنين. نتائج خارطة (C-space)، والتي تم اشتقاقها بطريقتنا المطورة، تثبت دقة الخارطة الكلية (C-space) وبنيته، ومن ثم مسار ناجح ومضمون من نقطة البداية الى نقطة الهدف تم الحصول عليه بدون أي احتمالية اصطدام. تم الحصول على النتائج بوساطة برنامج(Matlab R2015a) باستخدام حاسبة بالمواصفات التالية: Intel (R) Core (TM) i3-3120M CPU. ER -