TY - JOUR ID - TI - Robust Controller Design for Two Wheeled Inverted Pendulum System AU - Hazem I. Ali AU - Zain AlAbdeen M. Shareef PY - 2017 VL - 20 IS - 3 SP - 562 EP - 569 JO - Al-Nahrain Journal for Engineering Sciences مجلة النهرين للعلوم الهندسية SN - 25219154 25219162 AB - In this paper, the design of a robust controller for two wheeled inverted pendulum (TWIP) system is presented. In the first stage of the design, a full state feedback H_2 control is designed for stabilizing the inclination of (TWIP) system to upright position. The 〖 H〗_∞ controller for the stabilized system is synthesized in the second stage. The mathematical model of the system based on the Newtonian approach is developed. The results verify that the proposed controller can compensate the system parameter uncertainty with a more desirable time response specifications.

في هذا البحث، تم تصميم مسيطر رصين لنظام بندول مقلوب ذي عجلتين. في المرحلة الاولى تم تصميم مسيطر ذو تغذية رجعية لكل متغيرات النظام باستخدام طريقة ال H_2 من اجل استقرارية ميل نظام البندول المقلوب عن الوضع العمودي. في المرحلة الثانية تم تصميم مسيطر ال H_∞ للنظام المستقر. تم اعتماد النموذج الرياضي للنظام والممثل بطريقة نيوتن. النتائج تبين ان المسيطر المقترح بامكانة تعويض التغييرات التي تحدث في معاملات النظام وبمواصفات استجابة زمنية مرغوب فيها. ER -