TY - JOUR ID - TI - Kinematic Analysis of WMR Tracked by a Camera Vision System AU - Hasan M. Alwan AU - Qasim A. Atiyah AU - Hussein A. Hasan PY - 2017 VL - 20 IS - 5 SP - 1090 EP - 1096 JO - Al-Nahrain Journal for Engineering Sciences مجلة النهرين للعلوم الهندسية SN - 25219154 25219162 AB - This paper presents a study of a nonholonomic differential drive wheeled mobile robot (WMR) of the type (BOE-Bot). In this paper, two aims are presented: the first is the study of the WMR movement on a specific trajectories to get the desired goals positions and the second is the evaluation of the kinematic performance factor of the WMR movement. The kinematic model of the robot movement in terms of the robot wheels velocity is studied by making the robot to move on the desired trajectories. The determination of the actual robot centre position in two dimensions (X) and (Y) is done by tracking the movement of a red point located above the robot by using a fixed camera attached to the ceiling. The position error between the theoretical and actual WMR position vectors is studied and calculated in global and local coordinates' frames. The values of the position error percentage ratios when the robot moved on a (S-shape) trajectory were higher than its values when the robot moved on a (straight-line) trajectory because of the existence of a gyroscopic torque resulted from the WMR circular movement around an axis perpendicular to the axis of the WMR wheels rotation. Finally, the kinematic performance factor of the WMR movement is evaluated depending on the position error in the global coordinate.

تم دراسة روبوت متنقل ذو عجلتين مختلفة الدفع من نوع (BOE-Bot). تعرّض البحث الى هدفين هما دراسة حركة الروبوت على مسارات معينة للوصول الى الموقع المطلوب وحساب معامل الأداء الكيناماتيكي. تمت دراسة النموذج الكيناماتيكي لحركة الروبوت بدون تأثير القوى بدلالة سرعة عجلات الروبوت عن طريق تحريك الروبوت على المسارات المطلوبة. عملية اخذ القراءات لموقع الروبوت في البعدين (X) و (Y) تمت عن طريق تتبع حركة نقطة حمراء فوق الروبوت بوساطة كاميرا مثبتة بالسقف. كما تمت دراسة الخطأ بين الموقع النظري والحقيقي للروبوت وتم حسابه في محاور الروبوت والمحاور العامة. قيم النسب المئوية للخطأ بموقع الروبوت عند حركته على مسار (شكل (S)) كانت أعلى من قيمها عند حركة الروبوت على مسار (خط مستقيم) بسبب وجود عزم جايروسكوبي ناتج من حركة الروبوت الدائرية حول محور عمودي على محور دوران العجلات. ثم تم حساب معامل الأداء الكيناماتيكي لحركة الروبوت بالاعتماد على الخطأ بموقع الروبوت في المحاور العامة. ER -