TY - JOUR ID - TI - Characterization and Designing Integral Sliding Mode Controller for 2-Link Robot System with Coulomb Friction توصيف وتصميم وحدة تحكم وضع الانزلاق المتكاملة لنظام روبوت ثنائي الوصلة مع احتكاك كولوم AU - Dena Hameed Tu’ma دينا حميد طعمة AU - Ahmed Khalaf Hamoudi احمد خلف حمودي PY - 2020 VL - 23 IS - 3 SP - 249 EP - 259 JO - Al-Nahrain Journal for Engineering Sciences مجلة النهرين للعلوم الهندسية SN - 25219154 25219162 AB - The indemnification of uncertainty and disturbance which is added to non-linear systems by an Integral Sliding Mode Controller (ISMC) design. the key target of this paper is designing a sturdy controller to observe the performance of a 2-link robot. The nonlinearity in mechanical systems is a shared issue that the researchers are facing in formulating control systems for it. The best solution to this problem is a design Sliding Mode Controller (SMC) for controlling a nonlinear system. In the current paper, 2-link robot is studied which suffering from disturbances and parameter uncertainty and coulomb friction as additional to friction inertia of the system for each link. firstly, Classical Sliding Mode Controller (CSMC) is designed and then Integral Sliding Mode Controller (ISMC). As known, CSMC includes two phases: reaching phase and sliding phase. SMC is suffering from the known phenomenon as "chattering" which is supposed as a critical case and unsuitable characteristic. chattering is described as a curvy movement span the switching surface. In the current study, the chattering is attenuated by employing a saturation function alternative of a sign function. Although SMC can be considered as a good way of controlling nonlinear systems. Where it continues to suffer from the long settling time as undesired features. ISMC is a good method can be employed for reducing the settling time and controlling a nonlinear system. ISMC is easy, robust execution and supposes as an active and strong technique. The most significant advantage in ISMC designing, the reaching phase is canceled that considered a major part of designing classical SMC. The 2 link Robot system was used for proving the performance of CSMC and ISMC algorithms. The outcomes received from the simulations utilizing the ISMC and CSMC which fulfilled asymptotic stability for the system. In comparative between CSMC and ISMC. ISMC is better than CSMC in the good performance of tracking the desired position with less time. Finally, MATLAB2019a software package has relied upon this work.

تعويض عدم اليقين والاضطراب الذي يتم إضافته إلى الأنظمة غير الخطية بواسطة تصميم وحدة تحكم وضع الانزلاق المتكامل . (ISMC) الهدف الرئيسي من هذه الورقة هو تصميم وحدة تحكم قوية لمراقبة أداء روبوت 2 وصلة. إن اللاخطية في الأنظمة الميكانيكية هي قضية مشتركة يواجهها الباحثون في صياغة أنظمة التحكم لها. أفضل حل لهذه المشكلة هو وحدة تحكم وضع الانزلاق (SMC) للتحكم في نظام غير خطي. في الورقة الحالية ، تم دراسة روبوت ثنائي الوصلة والذي يعاني من اضطرابات وعدم اليقين في المعلمات واحتكاك كولوم كإضافة إلى القصور الذاتي الاحتكاكي للنظام لكل رابط. أولاً ، تم تصميم وحدة التحكم في وضع الانزلاق الكلاسيكي (CSMC) ثم وحدة التحكم في وضع الانزلاق المتكامل .(ISMC) كما هو معروف ، يتضمن CSMC مرحلتين: مرحلة الوصول ومرحلة الانزلاق. يعاني SMC من الظاهرة المعروفة باسم "الثرثرة" التي يفترض أنها حالة حرجة وخاصية غير مناسبة. يوصف الثرثرة بأنها حركة متعرجة تمتد على سطح التبديل. في الدراسة الحالية ، يتم تخفيف الثرثرة من خلال استخدام وظيفة تشبع بديلة لوظيفة الإشارة. على الرغم من أن SMC يمكن اعتباره وسيلة جيدة للتحكم في الأنظمة غير الخطية. في حين أنها لا تزال تعاني من وقت الاستقرار الطويل كميزات غير مرغوب فيها. ISMC هي طريقة جيدة يمكن استخدامها لتقليل وقت الاستقرار والتحكم في نظام غير خطي. ISMC سهل التنفيذ وقوي ويفترض أنه تقنية نشطة وقوية. الميزة الأكثر أهمية في تصميم ISMC ، يتم إلغاء مرحلة الوصول التي تعتبر جزءًا رئيسيًا من تصميم SMC الكلاسيكي. تم استخدام نظام روبوت ثنائي الرابط لإثبات أداء خوارزميات CSMC و .ISMC النتائج التي تم الحصول عليها من المحاكاة باستخدام ISMC و CSMC التي حققت الاستقرار المقارب للنظام. بالمقارنة بين CSMC و ISMC. ISMC أفضل من CSMC في الأداء الجيد لتتبع الموضع المطلوب بوقت أقل. وأخيرًا ، اعتمدت حزمة برامج MATLAB2019a على هذا العمل. ER -