TY - JOUR ID - TI - Robust Computed Torque Control for Uncertain Robotic Manipulators التحكم المتين في متحكم عزم دوران ذراع الانسان الالي AU - Hisham H. Jasim هشام حسن جاسم AU - Ali Hussien Mary علي حسين مري AU - Maryam S. Ahmed مريم صادق احمد PY - 2021 VL - 17 IS - 3 SP - 22 EP - 28 JO - Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية SN - 18181171 23120789 AB - This paper presents a robust control method for the trajectory control of the robotic manipulator. The standard Computed Torque Control (CTC) is an important method in the robotic control systems but its not robust to system uncertainty and external disturbance. The proposed method overcome the system uncertainty and external disturbance problems. In this paper, a robustification term has been added to the standard CTC. The stability of the proposed control method is approved by the Lyapunov stability theorem. The performance of the presented controller is tested by MATLAB-Simulink environment and is compared with different control methods to illustrate its robustness and performance.

يدرس هذا البحث السيطرة على ذراع روبوت حيث تم إقتراح بناء منظومة سيطرة بالاعتماد على طرق السيطرة الذكية. إذ إن ذراع الروبوت تمثل نظام لا خطيا وخاصة مع عدم القدرة على تمثيل النظام بشكل مثالي بسبب ازعاجات الحمل والإخطاء التي تحصل عند نمذجة النظام وهو مايسمى uncertainty system وهذا من خلال تحسين تحكم عزم الدورانCTC,استخدمت نظرية Lyapunov للحصول على استقرارية النظام. و تم اختبار أداء المتحكم المقترح بواسطه matlab - simulink ومقارنتها مع متحكم عزم الدوران المحسوب التقليدي, حيث توضح نتيجة المحاكاة قوة الطريقة المقترحة ومتانتها والحصول على تتبع مسار جيد وفق الاداء الطلوب. ER -