@Article{, title={Analysis and Evaluation of a Quasi-Passive Lower Limb Exoskeleton for Gait Rehabilitation تحليل وتقييم الهيكل الخارجي شبه السلبي المصمم للطرف السفلي لغرض إعادة تأهيل المشي}, author={Niaam Kh. Al-Hayali نعم خالد حميد and Somer M. Nacy سومر متي ناسي and Jumaa S. Chiad جمعة سلمان جياد and O. Hussein عمر حسين عوان}, journal={Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية}, volume={17}, number={4}, pages={36-47}, year={2021}, abstract={Lower extremity exoskeletons can assist with performing particular functions such as gait assistance, and physical therapy support for subjects who have lost the ability to walk. This paper presents the analysis and evaluation of lightweight and adjustable two degrees of freedom, quasi-passive lower limb device to improve gait rehabilitation. The exoskeleton consists of a high torque DC motor mounted on a metal plate above the hip joint, and a link that transmits assistance torque from the motor to the thigh. The knee joint is passively actuated by spring installed parallel with the joint. The action of the passive component (spring) is combined with mechanical output of the motor to provide a good control on the designed exoskeleton while walking. The results show that muscles' efforts on both the front and the back sides of the user's leg were decreased when walking using the exoskeleton with the motor and spring.

من الممكن أن يساعد استخدام الهياكل الخارجية المصممة للطرف السفلي في أداء وظائف معينة كالمساعدة على المشي، ودعم العلاج الطبيعي للأشخاص الذين فقدوا القدرة على المشي. يقدم هذا البحث تحليل وتقييم لهيكل خارجي شبه سلبي، خفيف الوزن، بدرجتين من الحرية وقابل للتعديل ليناسب أطوال ومفاصل الطرف السفلي للمستخدم من أجل تحسين إعادة تأهيل المشي. يتكون الهيكل الخارجي من محرك تيار مستمر عالي العزم تم تثبيته على لوحة معدنية أعلى مفصل الورك، ورابط معدني ينقل عزم الدوران المساعد من المحرك إلى الفخذ. بالإضافة الى زنبرك تم تركيبه بالتوازي مع مفصل الركبة ليقوم بتحريك المفصل بشكل سلبي. يتم دمج عمل المكون السلبي (الزنبرك) مع الإخراج الميكانيكي للمحرك لتوفير تحكم جيد في الهيكل الخارجي المصمم أثناء المشي. أظهرت النتائج أن جهد العضلات على الجانبين الأمامي والخلفي لساق المستخدم قد انخفض بشكل ملحوظ عند المشي باستخدام الهيكل الخارجي الذي تم تصميمه للطرف السفلي.} }