TY - JOUR ID - TI - Design and Analysis of a Spraying Robot تصميم وتحليل روبوت الرش AU - Fatima M. Jasim فاطمة محمد جاسم AU - Malik M. Ali مالك محمد علي AU - Ali H. Hamad علي حسين حمد PY - 2022 VL - 18 IS - 3 SP - 1 EP - 14 JO - Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية SN - 18181171 23120789 AB - An indoor spraying robot is built in this research to solve numerous challenges associated with manual spraying. The mechanical, hardware and essential technologies used are all detailed and designed. The proposed spraying robot's conceptual design is split into two parts: hardware and software. The mechanical design, manufacturing, electrical, and electronics systems are described in the hardware part, while the control of the robot is described in the software section. This robot's kinematic and dynamic models were developed using three links that move in the x, y, and z directions. The robot was then designed using SolidWorks software to compute each connection's deflection and maximum stresses. The characteristics of the stepper motors, power screw and belt drive, are calculated. Finally, an Arduino-Nano controller and stepper motor actuators were used to build and run the robot. As a result, the robot was able to move smoothly vertically and horizontally, according to the findings of the experiments as shown in figures 22, 23, 24, and 25. These figures showed the position and velocity curves of the links of the robot.

تم بناء روبوت رش داخلي في هذا البحث لحل العديد من المشاكل المرتبطة بالرش اليدوي. تم تفصيل وتصميم التقنيات الميكانيكية والأجهزة والتقنيات الأساسية المستخدمة. ينقسم التصميم التصوري لروبوت الرش المقترح إلى جزأين: الأجهزة والبرامج. يتم وصف التصميم الميكانيكي والتصنيع والأنظمة الكهربائية والإلكترونية في جزء الأجهزة، بينما يتم وصف التحكم في الروبوت في قسم البرنامج. تم تطوير النماذج الحركية والديناميكية لهذا الروبوت باستخدام ثلاثة روابط تتحرك في اتجاهات ( x , y , z) .تم تصميم الروبوت بعد ذلك باستخدام برنامج SolidWorks لحساب انحراف كل اتصال والضغوط القصوى. أخيرًا، تم استخدام وحدة تحكم Arduino-Nano والمحركات المتدرجة لبناء وتشغيل الروبوت. ونتيجة لذلك، تمكن الروبوت من التحرك بسلاسة عموديًا وأفقيًا، وفقًا لنتائج التجارب. ER -