TY - JOUR ID - TI - ANALYSIS OF DYNAMIC CHARACTERISTICS OF FLEXIBLE ROBOT ARM USING SYMBOLIC MANIPULATION تحليل الخصائصِ الديناميكيةِ للذراعِ الآليِ المرنِ باستخدام طريقة المعاملة الرمزية AU - Mustafa T. Hussein,Essam Z. Fadhel مصطفى تركي حسين ,عصام زهير فاضل PY - 2009 VL - 2 IS - 2 SP - 304 EP - 314 JO - Al-Qadisiyah Journal for Engineering Sciences مجلة القادسية للعلوم الهندسية SN - 19984456 24117773 AB - This paper presents the symbolic analysis of the dynamic model of flexible robot arm. A planar single flexible link is considered. The finite element method is used for dynamic modeling of the system; the link is modeled as single finite element to simplify the problem. A symbolic algorithm is developed using MatLab program, general symbolic solution describing the dynamic behavior of single link flexible manipulator is obtained; including two types of boundary conditions, payload and frictional terms. The effect of physical parameters of the manipulator on the characteristics of the system and the impact of their variation on the transfer function features of the system are clearly shown by the symbolic algorithm presented in this paper

في هذا البحث تم تقديم التحليل الرياضي لمعادلة الحركة لذراع الإنسان الآلي المرنة باستخدام طريقة الوصف الرمزي لمعادلة الحركة. تم اخذ نموذج يتكون من ذراع مفردة, ويكون التشوه فيها بمستوي واحد للدراسة. استخدمت طريقة العناصر المحددة FEM)) للحصول على معادلة الحركة لذراع الإنسان الآلي المرنة, تم معاملة الذراع على إنها قطعة واحدة (SFE) وذلك لتسهيل التمثيل الرياضي للمسألة. تم تطوير أسلوب تمثيل رياضي رمزي باستخدام برنامج (ماتلاب) لإنتاج حل رياضي عام رمزي لذراع الإنسان الآلي المرنة بمستوي واحد لوصف السلوك الديناميكي للذراع, إضافة إلى إن هذا الحل يتضمن إضافة الأحمال أو مؤثرات الاحتكاك ولنوعين من الشروط الحدية. إن تأثير العوامل الفيزيائية للذراع المرنة على خصائص كل من معادلات الحركة ومعادلات السيطرة (T.F.) قد تم توضيحه من خلال اشتقاق المعادلات الرمزية. ER -