@Article{, title={Online Tracking Control System For Robot Manipulator Using Adaptive Fuzzy Wavelet Network نظام سيطرة تتبع آني لحركة ﺫراع آلي باستخدام شبكة المويجه المضببه المتكيفة}, author={Yhya R. Kuraz يحيى رجب محمد and Waleed Ameen Mahmoud Al-Jawher وليد أمين محمود}, journal={AL-Rafidain Engineering Journal (AREJ) مجلة هندسة الرافدين}, volume={16}, number={3}, pages={1-10}, year={2008}, abstract={AbstractIt is well known that Wavelet Networks (WN) are powerful tools for handling problems of large dimensions. The integration of Wavelet Network and Fuzzy Logic (FL) enable a tool condition monitoring system to have a high monitoring success rate and fast training feed over a wide range of cutting conditions in drilling applications. To overcome offline learning and to perform efficient tracking behavior, an Auto Tuning Adaptive Fuzzy Wavelet Network (ATAFWN) controller is proposed. It was shown that such structure don’t need offline learning to govern the system in stable regions. It can be handle also a wide range of parameter changes in comparison with the conventional controller as well as such controller is simple to configure since it doesn’t need a process model and can be easily adapted to the existing controller and plants.Keywords: online controller, fuzzy logic, wavelet network, fuzzy wavelet network.

الخلاصةمما لا شك فيه أن تقنية شبكة المويجه استطاعت التغلب على مشكلة الأبعاد الكبيرة للاشاره. وكان لدمج تقنية شبكة المويجه مع تقنية المنطق المضبب الأثر الواضح في تحسين مراقبة الأنظمة وسرعة في التدريب للانظمه المعقدة منقوصة المعلومات. للتغلب على مشكلة التدريب المسبق ولزيادة كفاءة سلوك النظام، تم اقتراح مسيطر توليف ذاتي لشبكة المويجة المضببة المتكيفة. وأظهرت النتائج أن هذا المسيطر لا يحتاج إلى تدريب مسبق لجعل النظام مستقرا. كما وأظهرت النتائج أن المسيطر المقترح استطاع الصمود بوجه التغيرات الطارئه على متغيرات النظام، بالاضافه إلى كل ما سبق فان المسيطر المقترح يعتبر سهل التنصيب خاصة وانه لا يحتاج لمعرفه مسبقة بالنظام المراد السيطرة عليه.} }