@Article{, title={THE USE OF VIRTUAL REALITY TO DEMONSTRATE TRAJECTORY PLANNING AND CONTROL OF A 3-DOF UNDERACTUATED ROBOT IN A HORIZONTAL PLANE IN REAL-TIME1}, author={Prof. Dr. Waladin K. Sa’id2 and Mohammed Y. Algailany2}, journal={IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS, COMMUNICATIONS, CONTROL AND SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم}, volume={11}, number={2}, pages={7-19}, year={2011}, abstract={Abstract: Real-Time 3D animation and Real-Time Simulation results are reported for a 3R underactuated robot moving in a horizontal plane using Virtual Reality Toolbox™, Real-Time Windows Target™,Real-Time Workshop®, and interfaced to Simulink® under the MATLAB® environment. The reason behind Real-time 3D animation and Real-Time simulation is to provide animated real-time tools in a realistic fashion to demonstrate the effectiveness of the controllers in tracking the desired trajectory and to provide a tool for researchers to test their proposed controllers and observe their behavior using 3-DOF underactuated manipulator in real-time.

الخلاصة: يتناول البحث الحالي تسجيل رسوم متحركة ثلاثية الأبعاد وبالزمن الحقيقي وكذلك المحاكاة بالزمنالحقيقي لروبرت ذي ثلاث مفاصل دوارة 3R) تحت الدفعية ويعمل في مستوى أفقي باستعمال لأدوات (Simulink®) وتم تعشيقها مع (Virtual Reality Toolbox™)و(Real-Time Windows Target™) و (Real-Time) Workshop®)و تم تعشيقها مع (Simulink®)الذي يعمل في بيئة (MATLAB®) . إن السبب وراء استخدام الرسوم الثلاثية الأبعاد وبالزمن الحقيقي هو توفير صور متحركة ذات طابع شبيه بالواقع وتتحرك بالزمن الحقيقي لتكون أدوات للباحثين لعرض مدى كفاءة المسيطرات في تتبع المسار المطلوب ومراقبة تصرف الروبوت ذي الثلاث درجات لحرية الحركة وتحت الدفعية في الزمن الحقيقي.} }