TY - JOUR ID - TI - Optimal Path Planning for Mobile Robot Based on Genetically Optimized Artificial Potential Field التخطيط الامثل لطريق الروبوت النقال المستند على مجال القوى الاصطناعي المحسن وراثيا AU - Mustaffa Waad Abbas مصطفى وعد عباس AU - mohamed jasem mohamed محمد جاسم محمد PY - 2012 VL - 16 IS - 4 SP - 256 EP - 272 JO - Journal of Engineering and Sustainable Development (JEASD) مجلة الهندسة والتنمية المستدامة SN - 25200917 25200925 AB - This paper introduces a modified technique to find the shortest path between two points in known static environment for the mobile robot. The path planning in our proposal is based on the assumptions that; the robot is a small mass moving in two dimensions space with known static obstacles and subjected to an attractive force applied by the target as well as repulsive forces resultant from the obstacles. The combination of these forces moves the mass of robot directly toward the target in a manner that the mass of robot avoids all the obstacles on this way. The potential field is adapted (deformed (by manipulating potential field parameters according to static rules. The path of the mobile robot from start point to target point is optimized by choosing best values of the field parameters that give optimum form of potential field. The proposed genetic algorithm is used to search about these best values of field parameters. Simulation studies are carried out to verify and validate the effectiveness of the proposed method.

هذا البحث يقدم تقنية محسنة لايجاد اقصر طريق بين نقطتين في بيئة ثابتة ومعروفة للروبوت النقال. ان تخطيط الطريق في مقترحنا هذا مستندا على الافتراضات التاليه:ان الروبوت النقال هو كتلة صغيرة تتحرك في فضاء ذو اتجاهيين مع وجود عوائق ثابتة معروفة ويخضع الى قوة جاذبة من قبل الهدف كذلك لقوى نبضية ناتجة من العوائق.ان محصلة هذه القوى تحرك كتلة الروبوت مباشرةَ باتجاه الهدف باسلوب تجعل الكتلة تتجنب جميع العوائق الموجودة في ذلك الطريق . ان مجال القوى يكييف (يشوه) بواسطة التلاعب بمعاملات مجال القوى تبعا لقواعد ثابتة. ان طريق الروبوت النقال من نقطة الانطلاق الى نقطة الهدف يحسن بواسطة اختيار افضل قيم لمعاملات المجال التي تعطي أمثل شكل لمجال القوى. الخوارزمية الوراثية المقترحة استخدمت للبحث عن هذة القيم المثلى لمعاملات المجال. لقد تمَ دراسةُ المحاكاةِ لغرضِ التحققِ والمصادقهِ على فعالية الخوارزمية المقترحةْ. ER -