@Article{, title={Modeling of Viscoelastic Contact and Grasping Stability of Hemicylindrical Fingertips for Robotic and Prosthetic Hands نمذجة التماس اللزج المرن و استقرارية المسكة لإطراف الأصابع النصف اسطوانية للأيدي الاصطناعية و الروبوتية}, author={Sadeq Hussein Bakhy صادق حسين باخي}, journal={Journal of Engineering and Sustainable Development (JEASD) مجلة الهندسة والتنمية المستدامة}, volume={18}, number={5}, pages={106-133}, year={2014}, abstract={Viscoelastic contact problems are one of the most important problems in mechanical and robot engineering. These problems become more tedious when one of the contacting bodies carries a viscoelastic and soft material. In this study, the mathematical model of contact interface and limit surface for viscoelastic contact which can be applied to robotic and prosthetic hemicylindrical fingertips has been proposed. The new achievement of this research comprises the integration of the time-dependent nature of viscoelastic contact into the modeling of grasping and manipulation. Specifically, two conjugation equations to get together the two significant parameters of contact modeling (the half width of rectangular contact area and the profile of pressure distribution across the contact interface) have been suggested. Additionally, two cases viable to prosthetic and robotic hands for grasping have been studied: constant rectangular contact area and constant normal contact force. The results show that the control of the grasp contact forces (case 2) when employing viscoelastic contacts is most advantageous, because it promotes the stability of grasping through the enlargement domain of limit surface as time terminates. Finally, the viscoelastic limit surface results proved that the new mathematical model is more effective (18-22%) than previous models.

مسائل التماس اللزج المرن واحدة من المشاكل الهندسية الأكثر أهمية, وعندما يكون احد الاجسام المتماسة يتصرف بشكل لزج مرن والمادة ناعمة تصبح هذه المسائل أكثر تعقيد. في هذا البحث ، تم اقتراح نمذجة رياضية لمسائلة التماس السطح البيني وتماس السطوح المحددة اللزجة المرنة التي يمكن تطبيقها على أطراف الأصابع الروبوتية والاصطناعية النصف اسطوانية . تضمن الانجاز الجديد من هذا البحث دمج الوقت المعتمد الطبيعي لتماس اللزج المرن في نمذجة المسك والمناولة. على وجه التحديد، تم اقترح اثنين من معادلات الاقتران لربط اثنين من المتغيرات المهمة لنمذجة التماس (نصف عرض مساحة المستطيل المتماسة ومسارتوزيع الضغط خلال تماس للسطح البيني). بالإضافة إلى ذلك، تم دراسة حالتين قابلة للتطبيق على المسك للأيدي الاصطناعية والروبوتية: مساحة التماس الثابتة والقوة العمودية الثابتة. أظهرت النتائج أن السيطرة على قوى المسك (الحالة 2) تكون اكثر فائدة عند استخدام التماس اللزج المرن, لأنه يحسن استقرارية المسك من خلال توسيع مساحة السطح المحدد مع انقضاء الزمن. أخيرا، أثبتت نتائج السطوح المحددة اللزجة المرنة أن النموذج الرياضي الجديدي أكثر فاعلية (18-22%) من النماذج السابق} }