TY - JOUR ID - TI - WORKSPACE SIMULATION AND ANALYSIS OF 5-DOF ARTICULATED ROBOT USING FORWARD KINEMATICS APPROACH تحليل ومحاكات حيز العمل لروبوت ممفصل ذا خمسة درجات حرية باستخدام التحليل الحركي AU - Dr.Tahseen Fadhel Abaas Aqeel Sabree Bedan Alaa Hassan Shabeeb م.م.علاء حسن شبيب م.د.عقيل صبري بدن & أ.م.د.تحسين فاضل عباس PY - 2014 VL - 14 IS - 4 SP - 398 EP - 407 JO - Iraqi journal of mechanical and material engineering المجلة العراقية للهندسة الميكانيكية وهندسة المواد SN - 20761819 AB - The kinematics of manipulators is a central problem in the automatic control of robot manipulators. The kinematics problem is defined as the transformation from the joint space to the Cartesian space. The kinematic equations of motion are derived using Denavit - Hartenberg (DH) representation. In this paper, an analytical solution for the forward kinematics of Lab Volt R5150 robot arm is presented, to analyze the movement of the robot arm from one point in space to another point, and analyzes its work space The proposed model makes it possible to control the manipulator to achieve any reachable position and orientation in its environment. The forward kinematic model is predicated on Denavit Hartenberg (DH) parametric scheme of robot arm position placement. The MATLAB 8.0 is used to solve the mathematical model for a set of joint parameter and to simulate the workspace of the 5DOF articulated robot arm. The kinematics solution of the MATLAB program was found to be identical with the robot arm's actual reading.

يعرف التحليل الحركي في الروبوتات بانه التحويل من الاحداثيات المفصلية الى الاحداثيات الديكارتية ويعتبر التحليل الحركي عامل مهم في السيطرة على حركة الروبوت من موقع الى اخر. يقدم هذا البحث موديلا رياضيا مقترحا للتحليل الحركي المباشر من خلال اشتقاق المصفوفات الرياضية لجميع وصلات الروبوت باعتماد مفهوم ( ديفنيت – هارتنبيرغ ) وتم التطبيق لروبوت ممفصل ذا خمسة درجات حرية في مختبرات الجامعة التكنولوجية. تم استثمار مخرجات الموديل الرياضي المقترح لاستنتاج الموقع المؤثر النهائي للروبوت لجميع الاحتمالات وبناء حجم العمل الذي يمكن للروبوت العمل ضمنه.استخدم برنامج الـ Matlab لمحاكات النتائج واظهار المخرجات على شكل رسوم ثلاثية الابعاد لحجم العمل للروبوت ومقارنة النتائج الرياضية للموديل المقترح مع الواقع العملي للروبوت حيث اظهرت النتائج تطابقا كبيرا لجميع الحالات الاختبارية حيث لم تتجاوز نسبة الخطأ عن 2 %. ER -