Fulltext

Best Path Planning Algorithm for Mobile Robot Based on Modified Genetic Algorithm

خوارزمية تخطيط افضل مسار لروبوت متحرك اعتمادا على خوارزمية الجينات المطورة

Nadia Adnan Shiltagh --- Kais Said Ismail --- Zeyad Qasim Habeeb

Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا
ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 4 Part (A) Engineering Pages: 986-1006
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Abstract

In this paper a best path planning for mobile robot based on modified Genetic algorithm is introduced. The proposed algorithm read the map of the environment which expressed by grid model and then attempts to create an optimal or near optimal collision free path. No mutation operator is used in the proposed algorithm and modified generations of population size with modified selection operator are used. The proposed approach is implemented in five different environments. Four of these environments are implemented in different range of space. The fifth environment is very large size. The simulation results show that the proposed method can give good results in terms of minimizing distance and executions time in comparison with the other Genetic algorithms and with other kinds of soft computing (Neural Networks and Fuzzy) when they applying with different environments and cutter environments.

في هذه البحث تم عرض أفضل مسار للروبوت المتحرك على أساس الخوارزمية الجينية المعدلة. الخوارزمية المقترحة تقوم بقراءة خريطة البيئة والتي عرضت على شكل نموذج شبكة وثم تحاول انشاء أمثل أو قرب مسار لتجنب التصادم. لم يتم استخدام عامل الطفرة في الخوارزمية ألمقترحة وتم استخدام عامل اختيار معدل. النموذج المقترح تم تنفيذه على خمس بيئات مختلفة , اربع منها نفذت على مساحات مختلفة والبيئة الخامسة ذات مساحة كبيرة جدا. نتائج المحاكاة تبين أن الطريقة المقترحة تعطي نتائج جيدة من حيث حساب اقصر مسافة و اقل وقت تنفيذ مقارنة مع الخوارزميات الجينية الأخرى وأنواع الحوسبة .

Keywords

Modified Genetic Algorithm --- Path Planning --- Modified Selection Operation.