research centers


Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Article
Hybrid Connection Of Pid And Fuzzy Controller For Flexible Joint Robot With Uncertainties
ربط هجين ل PID وFuzzy Controller للروبوت المرن بوجود الشكوك

Author: Ekhlas Hameed Karam إخلاص حميد كرم
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2013 Volume: 17 Issue: 5 Pages: 210-223
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

The performance of robotic system with PID controller that parameters are obtained by the different tuning methods will be improved in this paper by adding a simple fuzzy controller (FC) to the PID controller, so that this hybrid PID-FC connection can be used for controlling the robotic system under different uncertainties like variable load and external disturbance with very high specification response. The suggested method is simple and not need huge computations. A single link flexible joint robotic system with uncertainties (variable load, external disturbance) is controlled by this method and by the different PID controllers (pole placement PID, pole-zero cancelation, and robust PID method) to show the efficient improvement for the suggested method on the specifications of system response, the flexible joint robotic system is tested by two types of desired inputs (nonlinear trajectory, and mixed linear trajectory).

في هذا البحث تم تحسين أداء النظام الآلي المسيطر عليه من قبل وحدة التحكم PID والتي يتم الحصول على متغيراتها بواسطة طرق التعديل المختلفة عن طريق إضافة وحدة تحكم بسيطة غامض (FC) إلى وحدة التحكم PID، بحيث يمكن استخدام هذا الربط الهجين PID-FC للسيطرة على النظام الآلي تحت الشكوك مختلفة مثل الحمل المتغير والاضطرابات الخارجية وباستجابة عالية المواصفات.الأسلوب المقترح هو بسيط ولا يحتاج الى حسابات ضخمة. تم اختبار نظام الروبوت ذات الذراع الواحدة المرن بوجود وعدم وجود الشكوك (حمل متغير، والاضطرابات الخارجية) بواسطة هذه الطريقة وبواسطة وحدات التحكم PID مختلفة (Pole placement PID method , pole-zero cancelation, and robust PID method) لإظهار كفاءة تحسين للأسلوب المقترح على مواصفات استجابة النظام، تم اختبار النظام الآلي المرن من قبل اثنين من أنواع المدخلات المطلوبة (مسار غير خطي، ومسار خطي مختلط).

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


Language

Arabic and English (1)


Year
From To Submit

2013 (1)