Search results: Found 1

 Listing 1 - 1 of 1 Sort by Relevance Year-Descending Year-Ascending

Article
Performance Improvement of the Robotic Arm using Fractional Order PID
تحسين الاداء للذراع الالي باستخدام المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي ذي الرتبة الكسرية

Authors: Abdelelah K. M عبدالاله خضر محمود --- Rami Younus Fadhil رامي يونس فاضل
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2016 Volume: 34 Issue: 14 Part (A) Engineering Pages: 587-598
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Abstract

This research is concerned with the study of Fractional order PID controller (FOPID). The fractional order controller (FOPID) is the generalization of the integer order PID controller. Which applied on robotic arm have 5Joints, practically and by simulation utilizing Matlab/Simulink. The Simulink by using tools fomcon version (1.0) has been added to the Matlab program. As well as the building and convert the robot arm of the type robotic arm edge. Practically the realization has been done using microcontroller Arduino which connection Matlab program by using tools box has been added to the Matlab program too. To control the arm joints of the positions that is the human arm simulator. Since the FOPID and PID controller has many parameters, which must be tuned to get the best performance for the robotic arm system so that the robotic arm system simulated in Matlab and interconnected with intelligent optimization method which called Bacterial Foraging Optimization to find the optimal parameter values that minimizing an objective function given as overshoot and Integral of time weighted absolute error (ITAE). The time domain and frequency domain performance for the closed loop the arm joints system compared for both FOPID with conventional PID controller. The obtained results show that the performance of the system with FOPID controller was better than the conventional PID controller.

تناول هذا البحث دراسة المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي الكسري الرتبة (FOPID) وتم تطبيقه في السيطرة على ذراع الي من نوع (robotic arm edge) ذو خمسة مفاصل كنمذجة وبالتطبيق العملي . وقد تم النمذجة )المحاكاة( في برنامج Matlab باستخدام أدوات خاصة fomcon)) التي تمت إضافتها الى برنامج Matlab الاصلية للأصدار (1.0). نظرا لاحتواء المسيطران (FOPID) على خمسة معاملات والتقليدي على ثلاث معاملات يستوجب تنغيمها للحصول على أحسن أداء لمنظومة الذراع الالي فقد تم نمذجته وذلك باستعمال المحاكاة باستخدام الأفضلية بطريقة تقنية تغذية البكتريا BF)) لإيجاد القيم المثلى لهذه العوامل التي تحقق القيمة الصغرى لدالتي الهدف (OF) المتمثلة بالقيمتين الصغرى للتجاوز (O.S) ولتكامل الزمن للقيمة المطلقة لأشارة الخطأ (ITAE)في حيز الزمني. وتمت مقارنة الأداء الزمني لمنظومة مفاصل من الأذرع الالية ذات الحلقة المغلقة لكلا النوعين من المسيطرات التقليدي والكسري، وتبين تفوق المسيطر الكسري على التقليدي.

Keywords
 Listing 1 - 1 of 1 Sort by Relevance Year-Descending Year-Ascending

Resource type

article (1)

Language

Arabic (1)

Year
 From To

2016 (1)