research centers


Search results: Found 15

Listing 1 - 10 of 15 << page
of 2
>>
Sort by

Article
Planning of motion strategy for hexapod robot using biogeography based optimization

Authors: Hayder Mahdi Abdulridha --- Hawraa Neema Jasem
Journal: Journal of University of Babylon مجلة جامعة بابل ISSN: 19920652 23128135 Year: 2017 Volume: 25 Issue: 5 Pages: 1870-1883
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

The necessity to utilize the usage of the robot cannot be denied since there are a lot of natural disasters occur around the world, the robot can reach places where humans cannot reach. Hexapod robotic is one of the robots utilized in this case due to its balance and versatility at some stage in the movement on any kind of floor. In this project the explanation of using software and hardware Arduino microcontroller is used to control of such a hexapod. The output signal from Arduino for controlling leg's joint angular position such as a pulse called Pulse Width Modulation (PWM). Also Arduino programmed to create the sequence of motion for six legs. The second part of project is about controlling hexapod to avoid hitches and tracking the wall by using PID controller. Tuning of the PID processes based on Biogeography Based Optimization(BBO) need to keep the connection between PC and hexapod, because the BBO was written by Matlab. The experimental results using BBO to optimize the PID controller parameters of hexapod robot show the efficiency of this technique in the adaptation of controller.

استخدام الروبوت ضرورة لا يمكن انكار فائدتها .لأن هناك كثير من الكوارث الطبيعية التي تحدث حول العالم يمكن للروبوت الوصول الى الأماكن لا يمكن للبشر ان يصل اليها. الروبوت السداسي الأرجل هو احد الروبوتات المستخدمة في مثل تلك الحالات و ذلك لما يتمتع به من الاستقرار يه و المرونة اثناء الحركة على انواع مختلفة من الاسطح. يوضح هذا البحث كيفية استخدام البرامج و اجهزة (Arduino) من اجل التحكم و السيطرة على مثل هكذا نوع من الروبوت سداسي الارجل. الاشارة الصادرة من جهاز(Arduino) للسيطرة على موقع الزاوي لمفاصل الساق و التي تكون على شكل نبضة تدعى( تعديل عرض النبضة). كذلك لغة برمجة (Arduino) تمكن من تنسيق حركة الارجل الستة للروبوت. الجزء الثاني من البحث يكمن في كيفية تجنب العقبات و تتبع الجدار من خلال استخدام وحدة التحكم (النسبي, التكامل, المشتقة). لقد اثبتنا في بحثنا هذا ان الخوارزمية التطورية يمكن الاعتماد عليها في ضبط خوارزمية لسيطرة على الروبوت و التقليل من اخطاء التتبع التي يمكن ان تحدث. يتم استخدام الاتصال التسلسلي للربط البرنامج ال (Matlab) مع برنامج ال (Arduino) لأن خوارزمية نظرية تكيف الجغرافية الحيوية قد كتبت في (Matlab). النتائج التجريبية باستخدام نظرية تكيف الجغرافية الحيوية لتحسين معالم نظام التحكم لروبوت سداسي الأرجل تظهر كفاءة هذه التقنية في التكيف مع وحدة تحكم.


Article
DESIGN FUZZY PID CONTROLLER FOR NONLINEAR SYSTEMS

Author: Sami Abdulaziz Ali
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2017 Volume: 21 Issue: 6 Pages: 178-185
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

The Proportional, Integral and Derivative (PID) controller is one of the most common controllers that is used by the industry. In nonlinear systems, the PID controller performance is weak unlike its performance with the linear systems which is very well. In this research, we are dealing with the PID parameters characterization. Fuzzy PID controller is proposed to enhance the performance of the conventional PID controller. The proposed controller is done by investigate a partial fuzzy PID controller and compare it with classical PID. To distinguish the efficiency and robustness of the proposed controller for closed loop systems. The proposed controller is tested for both linear and nonlinear systems with success with both. The results show that the proposed fuzzy PID controller is performing better than classical PID controller


Article
Investigation and Enhancement Using Different Types of Pipelines for the Servo Hydraulic System with PID Controller Tuned Using Fuzzy Logic
استقصاء وتعزيزاستخدام أنواع مختلفة من الأنابيب مع النظام الهيدروليكي باستخدام المسيطرالتناسبي- التكاملي- التفاضلي المٌنغم بالمنطق المُضبب

Author: Shaymaa M. Mahdi شيماء محمود مهدي
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2017 Volume: 20 Issue: 1 Pages: 158-166
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

This paper aims to investigate the effect of using different types of pipelines with the servo hydraulic system enhanced with PID controllers tuned by fuzzy logic. The mathematical models of several types of pipelines with different specifications (i.e. area variations in the pipe, disturbance source, etc.) are developed. The effect of the modified pipelines on the position control system at spool displacement is tested,since the servo hydraulic systems are difficult to control due to nonlinearity and complexity of their mathematical models. A PID controller tuned using fuzzy logic technique is used to improve the servo hydraulic system response.The results show that the mathematical models of the pipelines have a significant effect on the performance of the position control system at spool displacement according to the used pipeline type.Furthermore, a more desirable time response specifications and less steady state error are achieved after using the proposed controller.

يهدف هذا البحث الى عمل دراسة عن تأثير مجموعة مختلفه من الانابيب على النظام الهايدروليكي والذي سيتم تعزيزه بالمسيطر التناسبي -التكاملي –التفاضلي المُنغم بذكاء المنطق المُضبب. ويتم ذلك عن طريق دراسة موسعه للمعادلات الرياضيه ولعدة انواع من الانابيب مع اختلاف مواصفـاتها كمــثال: (التغيير في اقطار الانابيب, وجود مصادر مسببه للاضطرابات, وهكذا ). ان تأثير الانابيب المستخدمه على الازاحة الخطية للنظامتم اختبارها, وحيث ان النظام الهايدروليكي من الانظمه التي يصعبالسيطرة عليهابسبب التاثيرات اللاخطية والتعقيدات وذلك من خلال دراسة معادلات النظام الرياضيه فقد تم استخدام المسيطر التناسبي -التكاملي –التفاضلي المُنغم بذكاء المنطق المُضبب لتحسين نتائج النظام الهايدروليكي. اظهرت النتائج ان للنماذج الرياضيه المستخدمة للانابيب تأثير معتبر على اداء الازاحة الخطية للنظام وحسب نوع الانبوب المستخدم. علاوة على ذلك, اظهرت النتائج تحسن واضح في مواصفات زمن استجابة النظام وتقليل في الخطا بعد استخدام المسيطر المقترح.


Article
Monitoring and Control on Impressed Current Cathodic Protection for Oil Pipelines

Authors: Jasim A. Harbi --- Furat I. Hussein --- Laith A. Sabri
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2017 Volume: 20 Issue: 4 Pages: 807-814
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

This research is devoted to design and implement a Supervisory Control and Data Acquisition system (SCADA) for monitoring and controlling the corrosion of a carbon steel pipe buried in soil. A smart technique equipped with a microcontroller, a collection of sensors and a communication system was applied to monitor and control the operation of an ICCP process for a carbon steel pipe. The integration of the built hardware, LabVIEW graphical programming and PC interface produces an effective SCADA system for two types of control namely: a Proportional Integral Derivative (PID) that supports a closed loop, and a traditional open loop control. Through this work, under environmental temperature of 30°C, an evaluation and comparison were done for two types of controls tested at low soil moisture (48%) and high soil moisture (80 %) to study the value of current, anode voltage, pipe to soil potential (PSP) and consumed power. The results show an decrease of 59.1% in consumed power when the moisture changes from the low to high level. It was reached that the closed loop controller PID is the best solution in terms of efficiency, reliability, fast response and power consumption

يتضمن البحث تصميم وتنفيذ منظومة مراقبة اشرافية وجمع المعلومات والسيطرة المسماة الاسكادا(SCADA) لغرض المراقبة والسيطرة على تاكل انابيب الكاربون ستيل المدفونة تحت سطح التربة والمخصصة لنقل النفط ومنتوجاته. حيث تم تصميم منظومة ذاتية باستخدام المسيطر الدقيق (المايكروكونترولر) ومجموعة من المتحسسات لمراقبة منظومة الحماية الكاثودية ذات التيار القسري. استخدم برنامج اللاب فيو لبناء البرنامج الخاص بمنظومة الاسكادا حيث تم استخدام هذا البرنامج لبناء نوعين من المنظومات, الاولى تحاكي المنظومة التقليدية والمنظومة الثانية هي منظومة سيطرة البي اي دي (PID) المتقدمة. تمت عمليات الاختبار و المقارنة للمنظومتين في ظروف تغيير الرطوبة النسبية من 48% المتوسطة الى 80% العالية في درجة حرارة °30C لدراسة التيار المسلط وجهد الانود والقدرة المستهلكة للمنظومة حيث وجد ان القدرة المستهلكة قلت الى 59.1% عند تغيير رطوبة الرطوبة النسبية للتربة من الادنى الى الاعلى وعند استخدام المسيطر البي اي دي. كان استخذام هذا المسيطر هو الحل الامثل والاكثر دقة واعتمادية وسرعة استجابة بالاضافة الى ناحية القدرة المستهلكة.


Article
RESPONSE ENHANCEMENT OF DC MOTOR USING EVOLUTIONARY INTELLIGENT FRACTIONAL-ORDER PID CONTROLLER

Author: Nasser Ali Hasson Al-Zubaydi
Journal: Al-Qadisiyah Journal for Engineering Sciences مجلة القادسية للعلوم الهندسية ISSN: 19984456 Year: 2017 Volume: 10 Issue: 4 Pages: 591-599
Publisher: Al-Qadisiyah University جامعة القادسية

Loading...
Loading...
Abstract

An effective intelligent controller is suggested by mixing the Fractional-Order PID (FOPID) and fast genetic algorithms (FGAs) to improve the output response of DC motor. This controller is named as FGA-FOPID controller, the classical FOPID controllers have numerous benefits in practical implementation of many systems such as DC motor control compared with classical PID controllers, where the output response of the DC motor with FOPID or with classical PID is reasonable, but it’s not satisfaysthe response enhancements. So FGAs is used to slove the problem and to improve the overall output. The suggested work is confirmed by DC motor control system, and then compared with the classical PID and FOPID controllers. The simulated results establish that, the suggested work is adeptness from previous work.


Article
Optimum Setting of PID Controller using Particle Swarm Optimization for a Position Control System
أختيار القيم المثالية الجيدة لمسيطرات من نوع التناسبي –التكاملي-التفاضلي بأستخدام تقنية اسراب الطيور للسيطرة على الزاوية الدورانية لمحرك تيار مستمر

Author: Ahmed Khalaf Hamoudi أحمد خلف حمودي
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2017 Volume: 20 Issue: 1 Pages: 292-297
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

The goal of this paper is to present a study of tuning the Proportional–Integral-Derivative (PID) controller for control the position of a DC motor by using the Particle Swarm Optimization (PSO) technique as well as the Ziegler & Nichols (ZN) technique. The conventional Ziegler & Nichols (ZN) method for tuning the PID controller gives a big overshoot and large settling time, so for this reason a modern control approach such as particle swarm optimization (PSO) is used to overcome this disadvantage. In this work, a third order system is considered to be the model of a DC motor. Four types of performance indices are used when using the particle swarm optimization technique. These indices are ISE, IAE, ITAE and ITSE. Also study the effect of each one of these performance indices by obtaining the percentage overshoot and settling time when a unit step input is applied to a DC motor. A comparison is made between the two methods for tuning the parameters of PID controller for control the position of a DC motor is considered. The first one is tuning the controller by using the Particle Swarm Optimization technique where the second is tuning by using the Ziegler & Nichols method. The proposed PID parameters adjustment by the Particle Swarm Optimization technique showed better results than the Ziegler & Nichols’ method. The obtained simulation results showed good validity of the proposed method. MATLAB programming and Simulink were adopted in this work.

الهدف من هذا البحث هو تقديم دراسة عن كيفية أختيار القيم المثالية الجيدة للمسيطرات من نوع التناسبي –التكاملي-التفاضلي للسيطرة على الزاوية الدورانية لمحرك تيار مستمر بأستخدام تقنية اسراب الطيور أضافة الى طريقة زكلر و نيوكلس. أن الطرق التقليدية المستخدمة سابقا كطريقة زكلر و نيوكلس تعطي أخراج ذو قمة عالية وزمن استقرار طويل وهذه القمة العالية تعتبر صفة غير مرغوب بها. لهذا السبب تم استخدام طريقة اسراب الطيور للتخلص من الصفات غير الجيدة الموجودة في الطرق التقليدية. في هذا البحث تم أعتماد لغة ماتلاب لأختيار التمثيل الرياضي لمحرك التيار المستمر الذي تم وصفه كمنظومة من الدرجة الثالثة. تم أستخدام أربعة أنواع من مؤشر الصفات هي التكامل التربيعي للخطأ و تكامل مطلق الخطأ والتكامل الزمني لمطلق الخطأ وأخيرا التكامل الزمني التربيعي للخطأ. وكذلك تم أيجاد الخرج للمنظومة بأستخدام هذه الأنواع الأربعة من مؤشر الصفات عند أعطاء دخل قيمته واحد. كذلك تم إجراء مقارنة بين الطريقتين أعلاه لأختيار القيم المثالية للمسيطر كانت الأولى باستخدام تقنية طريقة أسراب الطيور مع الأنواع الأربعة من مؤشر الصفات والثانية بأستخدام تقنية زكلر و نيوكلس. أظهرت النتائج المستخلصة بأن طريقة اسراب الطيور المقترحة هي أفضل من طريقة زكلر و نيوكلس. كما أظهرت النتائج المستخلصة فعالية الطريقة المقترحة.


Article
Simulation Model of Wind Turbine Power Control System with Fuzzy Regulation by Mamdani and Larsen Algorithms
نموذج محاكاة لنظام سيطرة على قدرة توربينات الرياح مع منظمات ضبابية بواسطة خوارزمية ممداني ولارسن

Author: Ghada Adel Aziz غاده عادل عزيز
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2017 Volume: 13 Issue: 2 Pages: 51-61
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The aim of this work is to create a power control system for wind turbines based on fuzzy logic. Three power control loop was considered including: changing the pitch angle of the blade, changing the length of the blade and turning the nacelle. The stochastic law was given for changes and instant inaccurate assessment of wind conditions changes. Two different algorithms were used for fuzzy inference in the control loop, the Mamdani and Larsen algorithms. These two different algorithms are materialized and developed in this study in Matlab-Fuzzy logic toolbox which has been practically implemented using necessary intelligent control system in electrical engineering and renewable energy concepts. A comparison was done to access the functionality of the developed power control system of fuzzy logic and classical control system with PID – control. It can be concluded that the power control system of fuzzy logic allows to accurately maintain production under the control target function for each work area. When switching operation of wind turbines, it has the distinction that from 13.5 m/s to another wind velocity value, there is no overshoot and a typical of classical control systems, and when the wind velocity V is less than13.5 m / s, the pitch angle of the blades should be slightly greater than zero, and if it has increased by 5 °, then blade length should be minimal as possible. Simulation program proved the possibility of effective power regulation for the large wind turbines controller fuzzy type on the basis of knowledge production "if - then" rules, which were shown to be effective on these wind turbines control.

الهدف من هذا العمل هو بناء منظومة سيطرة القدرة على التوربينات التي تعمل بقوة الرياح بأستخدام المنطق المضبب ، حيث تم فرض ثلاث حلقات للسيطرة على القدرة : تغيير زاوية ميلان الريشة، تغيير طول نصل الريشة وتحويل الكنة، لقد تم استخدام قانون العشوائية لإجراء التعديلات والتقوييم اللحظي الدقيق في تغير ظروف الرياح ، حيث تم استخدام اثنين من الخوارزميات المختلفة للأستدلال المضبب في حلقة السيطرة ، وقد استخدمت خوارزميات ممداني ولارسن لهذا الغرض ، لقد تم التحقق وتطوير هذه الدراسة بواسطة هذه الخوارزميات المختلفة والتي وضعت في صندوق ادوات برنامج الماتلاب – المنطق المضبب والذي كان عمليا قد نفذت باستخدام مفاهيم انظمة السيطرة الذكية في الهندسة الكهربائية والطاقات المتجددة واللازمة للتطبيق في البرنامج. تمت المقارنة لفاعلية عمل النظام المضبب المطور للسيطرة على القدرة مع نظام السيطرة الكلاسيكي- PID ، واستنتج ان النظام المضبب للسيطرة على القدرة يسمح بالحفاظ على دقة الأنتاج تحت ظروف السيطرة المرغوبة لكل مساحة عمل.عندما يتم تشغيل توربينات الرياح من 13.5م/ثا الى قيمة سرعة رياح اخرى تم ايجاد حالة عدم ظهور حالة التخطي و نموذجية أنظمة السيطرة الكلاسيكية، و وجد ايضا انه عندما تكون سرعة الرياح 13.5 >Vم /ثا فأن زاوية ميلان الريشة ينبغي ان تكون اكبر قليلا" من الصفر، اما أذا ازدادت بنسبة 5 درجات ، فيجب ان يكون طول نصل الريشة الى اقل قيمة ممكنة.لقد أثبت استخدام برنامج المحاكاة في إمكانية التنظيم الفعال لقدرة السيطرة على توربينات الرياح في النوع المضبب على أساس استخدام قواعد إنتاج المعرفة "إذا - ثم" والتي اظهرت السيطرة الفعالة على مثل هذه التوربينات التي تعمل بقوة الرياح.


Article
FUZZY PROPORTIONAL-DERIVATIVE SLIDING MODE CONTROL WITH MINIMAL RULES FOR DISK READ SYSTEM
المسيطر التناسبي التفاضلي مع وضع انزلاق غامض باستخدام قواعد الحد الادنى لمحرك قراءة الاقراص

Author: Nassir Ahmed Al-awad
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2017 Volume: 21 Issue: 3 Pages: 12-23
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, the position control of frame work( disk-drive system) using proportional-derivative fuzzy sliding mode is proposed. First, the mathematical model of D.C motor and related components of the whole system is derived, model reduction technique is used to simplify the transfer function, then a designed classical controllers, like proportional-derivative(PD), linear quadratic regulator(LQR) are investigated, finally PD-fuzzy sliding mode control is derived with minimal rules for fuzzy is derived to compensate the uncertainties , which occur in the control, in which fuzzy logic control is used to compensate the chattering from applying the sliding mode control. The numerical validation results of the proposed scheme have presented good performance in transient and steady-state behavior (improving settling time and maximum overshoot) compared to the conventional controllers. So sliding mode fuzzy control is superior when compared with other controllers in terms of control performance. Various control schemes are then compared with each other. Simulations are carried out by using MATLAB.

في هذا البحث, يتم استخدام السيطرة على حركة الوضع لنظام محرك الأقراص باستخدام مسيطر تناسبي تفاضلي عند وضع انزلاق غامض , حيث أولا يتم اشتقاق نموذج رياضي لمكونات محرك ذو تيار مستمر بعدها يتم اختزاله إلى درجة اقل. تم استخدام مجموعة مسيطرات تقليدية مثل المسيطر التناسبي التفاضلي,كذلك المسيطر الخطي من الدرجة الثانية وأخيرا يتم تعريض المحرك إلى المسيطر المقترح وهو التحكم المنطقي الضبابي مع استخدام وضع الانزلاق مع قواعد الحد الأدنى للمتحكم المنطقي.تم الحصول على نتائج أفضل من حيث سرعة الأداء وكذلك أعلى قمة تذبذب مقارنة مع بقية المسيطرات.تم استخدام المحاكاة بواسطة الماتلاب.


Article
DESIGN AN OPTIMAL PID CONTROLLER WITH NONLINEAR FUNCTION USING BACTERIA FORAGING OPTIMIZATION FOR SINGLE FLEXIBLE LINK ROBOT MANIPULATOR
تصميم مسيطر PID امثل ذو دالة غير خطية بأستخدام طريقة BFO للسيطرة على ذراع روبوت مرن احادي الوصلة

Authors: Rokaia Sh. Habeeb --- Noor S. Abdul-Jaleel --- Ekhlas H. Karam
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2017 Volume: 21 Issue: 4 Pages: 14-29
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents an optimal design of a modified Proportional Integral Derivative (PID) controller with nonlinear signum function for vibration control of a single-link flexible manipulator system. This manipulator is a Single Input Multi Output (SIMO) system with applied torque as the input signal, and the hub angle and tip deflection as the outputs. The dynamic model of the flexible link system is represented by finite element method. The Bacteria Foraging Optimization (BFO) algorithm is used to tune the parameters of the PID controller. A nonlinear signum function is added to improve the performance of this controller. Different types of inputs are tested with different payloads to illustrate the robustness of the control scheme. The scheme successfully reduces the effect of the vibration and minimize it to zero at the tip-end, even with payload variation.

يقدم هذا البحث تصميم امثل لمسيطر PID معدل مع دالة Signum غير خطية للسيطرة على الاهتزازات في ذراع روبوت مرن أحادي الوصلة. نظام الذراع هو احادي الادخال و متعدد الاخراج, مع اعتبار العزم المسلط كقيمة ادخال وزاوية المحور واهتزاز نهاية الذراع كقيم اخراج. يتم تمثيل النموذج الديناميكي للذراع المرن احادي الوصلة باستخدام طريقة العناصر المحددة. يتم تنغيم مسيطر PID المعدل باستخدام طريقة BFO. تمت اضافة دالة Signum الغير خطية لغرض تحسين اداء المسيطر. التصميم المقترح تم فحصه لأكثر من اشارة ادخال و لأكثر من حمل و اظهرت النتائج تقليل الاهتزازات في نهاية الذراع المرن الى الصفر حتى مع تغيير الحمل.


Article
Effect of Friction on the Dynamical Analysis of Three-Link Planar Robot Arm by Using Lagrange Approach

Author: R.M. Hussein
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2017 Volume: 35 Issue: 6 Part (A) Engineering Pages: 587-592
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The dynamic analysis of Three-Link planar robot arm and control system with (PID) are presented and investigated. The dynamic analysis is very important in the design and control of the robot. The difference between the actual dynamic analysis and ideal dynamic analysis is the presence of friction in the robot joints. In this work, the frictional effect in the joints of three-link planar robot is inserting in the dynamic equations and that makes the dynamic analysis is more reality and difficult. The mathematical model that represent the friction consist of two types of friction (Coulomb and viscous friction). A Lagrange method is used and applied to evaluate the generalized forces in the two cases (without and with the effect of friction). Control system with (PID) controller is presented with Simulink block set to evaluate and show the dynamic response of each link in two cases (without and with friction). MATLAB software is used for programing and simulation the equations. In addition, with that, error signals are presented and analyzed for each link. It is concluded from the results that the values of generalized forces in case of presence of friction are more about (12%) than the values of the forces in case of without friction and the behaviors of the dynamic response is linear in case of without friction while the behavior become (non-linear) by inserting the frictional effect in the robot joints. The results indicate that the effect of friction is very important and must be not neglected.

Listing 1 - 10 of 15 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (15)


Language

English (14)

Arabic and English (1)


Year
From To Submit

2017 (15)