research centers


Search results: Found 2

Listing 1 - 2 of 2
Sort by

Article
Design a Fuzzy PID Controller for Trajectory Tracking of Mobile Robot

Authors: M.J. Mohamed --- M.Y. Abbas
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2018 Volume: 36 Issue: 1 Part (A) Engineering Pages: 100-110
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, a trajectory tracking control for a non-holonomic differential wheeled mobile robot (WMR) system is presented. A big number of investigations have been used the kinematic model of mobile robot which is a nonlinear model in nature, thus a hard task to control it. This work focuses on the design of fuzzy PID controller tuned with a firefly optimization algorithm for the kinematic model of mobile robot. The firefly optimization algorithm has been used to find the best values of controller's parameters. The aim of this controller is trying to force the mobile robot tracking a pre-defined continuous path with the least possible value of error. Matlab Simulation results show that a good performance and robustness of the controller. This is confirmed by the value of minimized tracking error and the smooth velocity especially concerning presence of external disturbance or change in initial position of mobile robot.


Article
Optimal Trajectory Tracking Control for a Wheeled Mobile Robot Using Fractional Order PID Controller

Authors: Ameer L. SalehMaab --- Hussain Sahar M.Klim
Journal: Journal of University of Babylon مجلة جامعة بابل ISSN: 19920652 23128135 Year: 2018 Volume: 26 Issue: 4 Pages: 292-306
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

This paper present an optimal Fractional Order PID (FOPID) controller based on Particle Swarm Optimization (PSO) for controlling the trajectory tracking of Wheeled Mobile Robot(WMR).The issue of trajectory tracking with given a desired reference velocity is minimized to get the distance and deviation angle equal to zero, to realize the objective of trajectory tracking a two FOPID controllers are usedfor velocity control and azimuth control to implement the trajectory tracking control. A path planning and path tracking methodologies are used to give different desired tracking trajectories. PSO algorithm is usingto find the optimal parameters of FOPID controllers. The kinematic and dynamic models of wheeled mobile robot for desired trajectory tracking with PSO algorithm are simulated in Simulink-Matlab. Simulation results show that the optimal FOPID controllers are more effective and has better dynamic performance than the conventional methods.

يقدم هذا البحث,المتحكم التناسبي التكاملي التفاضلي الكسري الامثل اعتمادا على خوارزمية اسراب الطيور للسيطرة على تتبع المسار للانسان الالي ذو العجلات.حيث يتم تقليل مشكلة تتبع المسار مع إعطاء السرعة المرجعية المطلوبةللحصول على المسافة وانحراف زاوية يساوي الصفر، لتحقيق الهدف من تتبعالمسار يتم استخدام اثنين من وحدات المتحكمالتناسبي التكاملي التفاضلي الكسري للتحكم في السرعة والزاوية لتنفيذ سيطرة تتبع المسار.تستخدم أساليب تخطيط وتتبع المسارات لإعطاء مسارات تتبع مختلفة.تم استخدام خوارزمية اسراب الطيور لإيجاد المعلمات المثلى لوحدات المتحكم التناسبي التكاملي التفاضلي الكسري. وتم محاكاة النماذج الحركية والحيوية للانسان الالي ذو العجلاتلتتبع المسار المطلوب مع خوارزمية أسراب الطيور في برنامج المحاكاة ماتلاب. وتبين نتائج المحاكاة أن وحدات المتحكم التناسبي التكاملي التفاضلي الكسريالأمثل هي أكثر فعالية ولها أداء ديناميكي أفضل من الطرق التقليدية.

Listing 1 - 2 of 2
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (2)


Language

English (2)


Year
From To Submit

2018 (2)