research centers


Search results: Found 16

Listing 11 - 16 of 16 << page
of 2
>>
Sort by

Article
A Cognitive Nonlinear Fractional Order PID Neural Controller Design for Wheeled Mobile Robot based on Bacterial Foraging Optimization Algorithm

Authors: L.T. Rasheed --- A.S. Al-Araji
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2017 Volume: 35 Issue: 3 Part (A) Engineering Pages: 289-300
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The aim of this paper is to design a proposed non-linear fractional order proportional-integral-derivative neural (NFOPIDN) controller by modifying and improving the performance of fractional order PID (FOPID) controller through employing the theory of neural network with cognitive optimization techniques for the differential - drive wheeled mobile robot (WMR) multi-input multi-output (MIMO) system in order to follow a pre-defined trajectory. In this paper a cognitive bacterial foraging optimization algorithm (BFOA) has been utilized to find and tune the parameters of the proposed (NFOPIDN) controller and then find the optimal torque control signals for the differential - drive WMR. The simulation results show that the proposed controller can give excellent performance in terms of compared with other works (minimized tracking error for Ranunculoid-curve trajectory, smoothness of torque control signals obtained without saturation state and no sharp spikes action as well as minimum number of memory units needed for the structure of the proposed NFOPIDN controller).


Article
Comparison Between The Optimal Application of Variable Structure Controller (VSC) and Power System Stabilizer (PSS) Using Particle Swarm Optimization (PSO) in Improving System Stability
مقارنة بين التطبيق المثالي للمسيطر المتغير البنية((VSC وجهاز موازنة منظومة القدرة (PSS)باستخدام امثلية الجسيمات ((PSO في استقرارية منظومة القدرة

Author: Hashim Dhahir Mohammed AL-Thabhawe
Journal: Muthanna Journal of Engineering and Technology(MJET) مجلة المثنى للهندسة والتكنولوجيا ISSN: 25720317 25720325 Year: 2017 Volume: 5 Issue: 1 Pages: 43-50
Publisher: Al-Muthanna University جامعة المثنى

Loading...
Loading...
Abstract

This paper is studying the improvement of the power system stability by optimal design of variable structure controller (VSC) and power system stabilizer (PSS) based on Particle Swarm Optimization (PSO) . Switching vector and the switching feedback gains optimal values of variable structure controller and optimal parameters of power system stabilizer are finding by using Particle Swarm Optimization (PSO). The variable structure controller and power system stabilizer parameters are tuned optimally to minimize the objective function of the problem . By Using each of optimal (VSC) and optimal (PSS) with the developed model of a single machine infinite bus power system and after comparison the simulation results of two controllers, The results of using the optimal VSC design shows it provides a simple method for arriving to the settings of the VSC and optimal VSC improved the power system stability best than PSS

الهدف الرئيسي من هذا البحث هو دراسة تحسين استقرارية منظومة القدرة باستخدام تصميم مثالي لكل من الميسطر المتغير البنية (VSC)و جهاز موازنة منظومة القدرة (PSS) المستند على الخوازمية الامثلية PSO)) .وتم ايجاد القيم المثالية لاعدادات المسيطرين باستخدام الخوارزمية الامثلية((PSO واعتمد مبدأ الوصول الى التصميم الامثل للمسيطرين بالمناغمة الامثلية لتصغير دالة الهدف .تم استعمال المسيطر المتغير البنية و جهاز موازنة منظومة القدرة المثاليين مع النموذج الخطي لمنظومة قدرة ذات ماكنة واحدة وموصل عمومي لامتناهي.وبعد مقارنة النتائج الناتجة من استعمال كل من (VSC)و (PSS ) المثاليين مع منظومة القدرة. بينت النتائج ان المسيطر المثالي المتغير البنية يقدم طريقة نظامية بسيطة للوصول الى اعداداته وكذلك اكثر فعالية في تحسين استقرارية منظومة القدرة من جهاز موازنة منظومة القد رة


Article
The Use of Particle Swarm Algorithm to Solve Queuing Models with Practical Application
استعمال خوارزمية سرب الطيور لحل نماذج صفوف الانتظار مع تطبيق عملي

Authors: صباح منفي رضا --- أنسام علاوي إبراهيم
Journal: journal of Economics And Administrative Sciences مجلة العلوم الاقتصادية والإدارية ISSN: 2227 703X / 2518 5764 Year: 2017 Volume: 23 Issue: 96 Pages: 302-319
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper includes the application of Queuing theory with of Particle swarm algorithm or is called (Intelligence swarm) to solve the problem of The queues and developed for General commission for taxes /branch Karkh center in the service stage of the Department of calculators composed of six employees , and it was chosen queuing model is a single-service channel M / M / 1 according to the nature of the circuit work mentioned above and it will be divided according to the letters system for each employee, and it was composed of data collection times (arrival time , service time, departure time) In minutes , Where it was data Test the obtained them found it distributed statistical distribution commensurate with the nature of the data and when tested were found to be distributed the distribution of arrival (Discrete Uniform distribution) and the distribution service (Exponential distribution ) , and it was finding performance measures (the service provided) in the system ( Ls , Lq , Ws , Wq ), and the problem is resolved to the research using software MATLAB R2013a Version : 8.1 and it get the required results, and This paper aims Solve the problem of The queues in General commission for taxes / branch Karkh center and reduce the customer waiting times and improving the efficiency of the service provided.

يتضمن هذا البحث تطبيق نظرية صفوف الانتظار مع خوارزمية سرب الطيور أو ما يسمى ب(ذكاء السرب) لحل مشكلة صفوف الانتظار وتطويرها للهيئة العامة للضرائب / فرع كرخ المركز في مرحلة الخدمة لقسم الحاسبة المتآلف من ستة موظفين, وتم أختيار نموذج صف الانتظار ذو قناة الخدمة الواحدة M/M/1 بحسب طبيعة عمل الدائرة المذكورة أنفاً ويكون مقسم حسب نظام الأحرف لكل موظف, وتم جمع البيانات المتآلفة من الأوقات ( وقت الوصول, وقت الخدمة, وقت المغادرة ) بالدقائق, حيث تم اختبار البيانات المستحصل عليها ووجد أنها تتوزع التوزيع الأحصائي الذي يتنــاسب مع طبيـــعة البيانات وعند أختبـارها وجــد أنها تتوزع توزيع الوصـــــول ( التوزيع المنتظم المتقطع Discrete Uniform distribution ) وتوزيع الخـدمة (التوزيع الآسي Exponential distribution ), وإيجاد مقاييس ألاداء ( الخدمة المقدمة) في النظام Ls , Lq , Ws , Wq) ), و تم حل مشكلة البحث بأستخدام برنامج MATLAB R2013a Version : 8.1 والحصول على النتائج المطلوبة, ويهدف البحث لحل مشكلة صفوف الانتظار لهيئة العامة للضرائب / فرع كرخ المركز وتقليل من أوقات الانتظار الزبائن وتحسين كفاءة الخدمة المقدمة.


Article
A Nonlinear MIMO-PID Neural Controller Design for Vehicle Lateral Dynamics model based on Modified Elman Neural Network
تصميم مسيطر عصبي تناسبي-تكاملي- تفاضلي لا خطي متعدد الإدخال والإخراج لنموذج المركبة الجانبي الحركي مبني على أساس الشبكة العصبية ايلمن المعدلة

Author: Khulood E. Dagher خلود اسكندر داغر
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2018 Volume: 24 Issue: 1 Pages: 173-191
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a new design of a nonlinear multi-input multi-output PID neural controller of the active brake steering force and the active front steering angle for a 2-DOF vehicle model based on modified Elman recurrent neural. The goal of this work is to achieve the stability and to improve the vehicle dynamic’s performance through achieving the desired yaw rate and reducing the lateral velocity of the vehicle in a minimum time period for preventing the vehicle from slipping out the road curvature by using two active control actions: the front steering angle and the brake steering force. Bacterial forging optimization algorithm is used to adjust the parameters weights of the proposed controller. Simulation results based Maltab package show the control methodology has effectiveness performance in terms of the excellent dynamic behavior of the vehicle model by minimizing the tracking error and smoothness control signals without saturation state obtained, especially when adding a bounded external disturbances to the vehicle model.

إن هذا البحث يقدم تصميم جديد لمسيطر عصبي تناسبي تكاملي تفاضلي متعدد الإدخال والإخراج لقوة توجيه الفرامل الفعال ولتوجيه العجلات الأمامية الفعالة لنموذج المركبة (2-DOF) مبني عل أساس الشبكة العصبية ايلمن المعدلة. إن الهدف الأساسي من هذا العمل هو تحقيق الاستقرارية ة تحسين أداء الحركي للمركبة من خلال تحقق معدل الدوران المطلوب وتقليل السرعة الجانبية في اقصر وقت ممكن لمنع انزلاق المركبة خارج المنعطف باستخدام قوة توجيه الكبح وتوجيه العجلات الأمامية. لقد تم استخدام الخوارزمية الامثلية البكتريا ليجاد و تعديل أوزان العناصر للمسيطر المقترح.من خلال نتائج المحاكاة باستخدام الحقيبة البرمجة ماتلاب تبين إن لهذا المسيطر أداء متين من حيث تصرف حركي ممتاز لنموذج المركبة بتقليل الخطأ ألتتابعي ونعومة إشارات السيطرة بدون الحصول على حالة الإشباع وبصورة خاصة عندما تم إضافة ضوضاء خارجية إلى نموذج المركبة.


Article
A Comparative Study of Various Intelligent Algorithms based Path Planning for Mobile Robots
دراسة مقارنة لخوارزميات ذكية مختلفة القائمة على تخطيط المسارات لعدد من الروبوتات المتنقلة

Authors: Muna Mohammed Jawad منى محمد جواد --- Esraa Adnan Hadi أسراء عدنان هادي
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2019 Volume: 25 Issue: 6 Pages: 83-100
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In general, path-planning problem is one of most important task in the field of robotics. This paper describes the path-planning problem of mobile robot based on various metaheuristic algorithms. The suitable collision free path of a robot must satisfies certain optimization criteria such as feasibility, minimum path length, safety and smoothness and so on. In this research, various three approaches namely, PSO, Firefly and proposed hybrid FFCPSO are applied in static, known environment to solve the global path-planning problem in three cases. The first case used single mobile robot, the second case used three independent mobile robots and the third case applied three follow up mobile robot. Simulation results, which carried out using MATLAB 2014 environment, show the validity of the kinematic model for Nonholonomic mobile robot and demonstration that the proposed algorithm perform better than original PSO and FF algorithms under the same environmental constraints by providing the smoothness velocity and shortest path for each mobile robot.

بشكل عام تعتبر مشكلة تخطيط المسار واحدة من أهم المهام في مجال الروبوتات. يصف هذا البحث مشكلة تخطيط مسار للروبوتات متحركة استنادا الى خوارزميات الذكاء الاصطناعي المختلفة. ويجب ان يفي مسار الروبوت بعدد من المعايير ومنها طول المسار والسلامة. في هذا البحث يتم تطبيق ثلاثة طرق مختلفة وهي خوارزمية اليرقات المضيئة، خوارزمية سرب الطيور وخوارزمية اليراعات المضيئة وسرب الطيور المشوشة الهجينة المقترحة في بيئة ثابتة ومعروفة لحل مشكلة تخطيط المسارات وبثلاث حالات. في الحالة الأولى، روبوت متنقل واحد، وفي الحالة الثانية، ثلاثة روبوتات متنقلة مستقلة أما في الحالة الثالثة ثلاثة روبوتات متنقلة متتابعة. وتظهر صحة النموذج المستخدم للروبوت المتحرك وتوضح ان الخوارزمية الهجينة المقترحة تؤدي أداء أفضل من خوارزمية سرب الطيور وخوارزمية اليراعات المضيئة تحت نفس الشروط البيئية عن طريق الحصول على سرع سلسة وأقصر مسارات لعدد من الروبوتات المتنقلة.


Article
Taxonomy of Memory Usage in Swarm Intelligence-Based Metaheuristics
تصنيف استخدام الذاكرة في التجريبيات المرتكزة على فئة ذكاء السرب

Authors: Shaymah Akram Yasear شيماء أكرم ياسر --- Ku Ruhana Ku-Mahamud كو روحانا كو محمود
Journal: Baghdad Science Journal مجلة بغداد للعلوم ISSN: 20788665 24117986 Year: 2019 Volume: 16 Issue: 2 Special Issue(ICOCI2019) Pages: 445-452
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Metaheuristics under the swarm intelligence (SI) class have proven to be efficient and have become popular methods for solving different optimization problems. Based on the usage of memory, metaheuristics can be classified into algorithms with memory and without memory (memory-less). The absence of memory in some metaheuristics will lead to the loss of the information gained in previous iterations. The metaheuristics tend to divert from promising areas of solutions search spaces which will lead to non-optimal solutions. This paper aims to review memory usage and its effect on the performance of the main SI-based metaheuristics. Investigation has been performed on SI metaheuristics, memory usage and memory-less metaheuristics, memory characteristics and memory in SI-based metaheuristics. The latest information and references have been further analyzed to extract key information and mapped into respective subsections. A total of 50 references related to memory usage studies from 2003 to 2018 have been investigated and show that the usage of memory is extremely necessary to increase effectiveness of metaheuristics by taking the advantages from their previous successful experiences. Therefore, in advanced metaheuristics, memory is considered as one of the fundamental elements of an efficient metaheuristic. Issues in memory usage have also been highlighted. The results of this review are beneficial to the researchers in developing efficient metaheuristics, by taking into consideration the usage of memory.

التجريبيات (metaheuristics) تحت فئة ذكاء السرب (swarm intelligence) اثبتت فعاليتها وأصبحت أساليب شائعة لحل مشاكل التحسين المختلفة. يمكن تصنيف التجريبيات، بناءً على استخدام الذاكرة ، الى خوارزميات مع ذاكرة وتلك بدون ذاكرة. يؤدي عدم وجود ذاكرة في بعض التجريبيات إلى فقدان المعلومات التي تم الحصول عليها في التكرارات السابقة. تميل التجريبيات إلى الانحراف عن المجالات الواعدة لمساحات البحث التي ستؤدي إلى حلول غير مثالية. تهدف هذه الورقة إلى مراجعة استخدام الذاكرة وتأثيرها على أداء أهم التجريبيات المرتكزة على ذكاء السرب. تم إجراء التحقيق على التجريبيات المرتكزة على على ذكاء السرب ، واستخدام الذاكرة و التجريبيات بدون ذاكرة ، وخصائص الذاكرة والذاكرة في التجريبيات المرتكزة على ذكاء السرب. تم تحليل المعلومات والمراجع لاستخراج المعلومات الأساسية وتعيينها في الأقسام الفرعية ذات الصلة. تم فحص ما مجموعه 50 مرجعًا تتعلق بدراسات استخدام الذاكرة من عام 2003 إلى عام 2018 ، وتبين أن استخدام الذاكرة ضروري للغاية لزيادة فعالية التجريبيات من خلال الاستفادة من تجاربها السابقة الناجحة. لذلك تعتبر الذاكرة في التجريبيات واحدة من العناصر الأساسية الفعالة للتجريبيات المتقدمة. كما تم تسليط الضوء على مشاكل في استخدام الذاكرة. نتائج هذه المراجعة مفيدة للباحثين في تطوير تجريبيات فعالة ، من خلال الأخذ بنظر الاعتبار استخدام الذاكرة.

Listing 11 - 16 of 16 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (16)


Language

English (13)

Arabic and English (3)


Year
From To Submit

2019 (3)

2018 (3)

2017 (3)

2016 (5)

2014 (1)

More...