research centers


Search results: Found 22

Listing 11 - 20 of 22 << page
of 3
>>
Sort by

Article
Fuzzy logic Control of Chemical Processes
السيطرة على العمليات الكيمياوية بطريقة الدليل الغامض

Author: Duraid Fadhil Ahmed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2015 Volume: 33 Issue: 1 Part (A) Engineering Pages: 12-29
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The objective of this study was to investigate the closed-loop control strategies for a batch reactor and batch distillation column by using two different control methods. In this paper, Fuzzy logic control is developed and compared with conventional proportional-/integral-derivative controller. In the design of fuzzy controller, the knowledge obtained from the process reaction curve procedure is employed to determine proper membership functions. Fine tuning is obtained alteration the output scaling factor. The forty nine rules are employed to regulate the manipulating variables to a variety of operating conditions and acquire a more flexible learning ability. The robustness of this control structure is studied in the case of set point changes and the fitness function for fuzzy controller is chosen as the integral of the absolute value of the error (IAE). The experimental results suggest that such fuzzy controllers can provide excellent set point-tracking and disturbance rejection. The results show that the fuzzy logic controller has a higher performance, in terms of robustness, response speed and the offset has a smaller average value than that of the conventional controller. According to experimental results, the fuzzy controller was considered more suitable and reliable for the batch reactor and distillation processes control with respect to the conventional controller.

هدف هذا البحث تطبيق طريقتي سيطرة على المفاعل الدفعي ويرج التقطير الدفعي. في هذا البحث تم تطوير طريقة الدليل الغامض للسيطرة وتم مقارنتها بالمسيطر التناسبي-التكاملي-التفاضلي التقليدي. تم الاعتماد على معلومات تجارب الحلقة المفتوحة في إيجاد قيم دوال الانتماء حيث تم استخدام تسعة وأربعون قانون في تصميم المسيطر من اجل تنظيم متغيرات المعالجة لمدى واسع من الظروف التشغيلية ومرونة كافية لقابلية تدريب المسيطر. تم دراسة متانة الطريقة المقترحة من خلال تغيير القيمة المرغوبة وتم استخدام معيار تكامل القيمة المطلقة للخطأ لتحديد الكفاءة. أظهرت النتائج العملية إن مسيطر الدليل الغامض يعطي مسايرة ممتازة للقيمة المرغوبة وإزالة لأي اضطراب وكفاءة عالية من حيث المتانة وسرعة الاستجابة وحيد اقل من الطريقة التقليدية. وطبقا للنتائج العملية إن مسيطر الدليل الغامض أكثر ثقة وملائمة للعمليات التقطير والمفاعل الدفعية مقارنة بالطريقة التقليدية.


Article
Identification and Control of Impressed Current Cathodic Protection System

Authors: Bassim N. Abdul Sada --- Ramzy S. Ali --- Khearia A. Mohammed Ali
Journal: Iraqi Journal for Electrical And Electronic Engineering المجلة العراقية للهندسة الكهربائية والالكترونية ISSN: 18145892 Year: 2016 Volume: 12 Issue: 2 Pages: 214-220
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper the identification and control for the impressed current cathodic protection (ICCP) system are present. Firstly, an identification model using an Adaptive Neuro-Fuzzy Inference Systems (ANFIS) was implemented. The identification model consists of four inputs which are the aeration flow rates, the temperature, conductivity, and protection current, and one output that represented by the structure-to-electrolyte potential. The used data taken from an experimental CP system model, type impressed current submerged sample pipe carbon steel. Secondly, two control techniques are used. The first control technique use a conventional Proportional-Integral-Derivative (PID) controller, while the second is the fuzzy controller. The PID controller can be applied to control ICCP system and quite easy to implement. But, it required very fine tuning of its parameters based on the desired value. Furthermore, it needed time response more than fuzzy controller to track reference voltage. So the fuzzy controller has a faster and better response.


Article
Design of a Variable Gain Nonlinear Fuzzy Controller and Performance Enhancement due to Gain Variation

Author: Omar W. Abdul-Wahab
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2012 Volume: 18 Issue: 3 Pages: 309-319
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, variable gain nonlinear PD and PI fuzzy logic controllers are designed and the effect of the variable gain characteristic of these controllers is analyzed to show its contribution in enhancing the performance of the closed loop system over a conventional linear PID controller. Simulation results and time domain performance characteristics show how these fuzzy controllers outperform the conventional PID controller when used to control a nonlinear plant and a plant that has time delay

في هذا البحث تم تصميم مسيطرين ضبابيين لا خطيين ذوا ربح متغير الاول (تناسبي – تكاملي) والثاني (تناسبي – تفاضلي) وتم تحليل تأثير خاصية الربح المتغير واسهامه في تحسين عمل النظام الكلي مقارنة بمسيطر تقليدي (تناسبي – تكاملي – تفاضلي). النتائج التمثيلية وخصائص العمل في مجال الزمن أوضحت كيف يتفوق هذان المسيطران الضبابيان على المسيطر التقليدي عند إستخدامهم للسيطرة على نظامين الاول نظام لا خطي والثاني نظام يمتلك زمن تأخير.


Article
An Adaptive Fuzzy Inference System for 3-Phase Synchronous Generator Excitation Control
نظام الأستدلال الضبابي المكیّف للسیطرة على أثارة المولد التزامني ثلاثي الأطوار

Authors: Fadhil A. Hassan --- Lina J. Rashad --- Fatma H. Faris
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2010 Volume: 28 Issue: 20 Pages: 6050-6060
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper proposes the excitation system control of three phasesynchronous generator for improving the step response using an adaptive fuzzycontroller. The dynamic model and simulation of 3-phase synchronous generatorare proposed. The open loop voltage control responses under no-load and full-loadconditions are proposed too. The PI closed loop controller of excitation system isillustrated as a conventional control method, which gives an acceptable operationbehavior of synchronous generator terminal voltage. An adaptive fuzzy inferencesystem is proposed in this paper as a close loop controller, which gives an idealperformance in both of no-load and full-load conditions as compared with PIcontroller to control the 3-phase synchronous generator excitation system.Simulation results show the effectiveness of the proposed fuzzy controller schem.eWhich gives in fuzzy controller; rise time= 0.3 sec., overshot= 0%, settling time=0.3 sec., and steady state error= 0%. Whereas, in PI controller; rise time= 0.55sec., overshot= 20%, settling time= 2.8 sec., and steady state error= 0%.

یقدم ھذا البحث السیطرة على نظام الأثارة المغناطیسیة للمولد التزامني ثلاثي الأطواربأستخدام المسیطر الضبابي المكیّف لتحسین الأستجابة لأشارة الخطوة. كما ویقدم النموذجالدینامیكي والتمثیل الریاضي للمولد التزامني ثلاثي الاطوار. كما ویقدم أیضاً أستجابة الحلقةالمفتوحة للسیطرة على جھد المولد في ظروف اللاحمل والحمل الكامل. كما ویوضح البحثمسیطر الحلقة المغلقة التناسبي التكاملي كمسیطر تقلیدي لنظام الأثارة، والذي قدم أداءً مرضیاً لجھدالأخراج للمولد التزامني. كما ویقدم البحث نظام الأستدلال الضبابي المكیّف كمسیطر للحلقة المغلقةللنظام، والذي أعطى أداءً مثالیاً في السیطرة على نظام الأثارة للمولد التزامني ثلاثي الاطوار فيظروف اللاحمل والحمل الكامل مقارنةً مع المسیطر التناسبي التكاملي. وقد أظھرت نتائج التمثیلللنظام فاعلیة المسیطر الضبابي المقدم. حیث كانت النتائج للمسیطر الضبابي: زمن الأرتفاع= 0,3تانیة، التجاوز= 0%، زمن الوضع= 0,3 ثانیة، الخطأ في الحالة المستقرة= 0%. في حین كانأداء المسیطر التناسبي التكاملي: زمن الأرتفاع= 0,55 ثانیة، التجاوز= 20 %، زمن الوضع = 2,8.% تانیة، الخطأ في الحالة المستقرة=


Article
Design and Implementation of a Fuzzy Controller for Small Rotation Angles

Author: Mohammed Mahmood Hussein
Journal: Iraqi Journal for Electrical And Electronic Engineering المجلة العراقية للهندسة الكهربائية والالكترونية ISSN: 18145892 Year: 2011 Volume: 7 Issue: 1 Pages: 14-18
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

This paper present an adaptation mechanism forfuzzy logic controller FLC in order to perfect the responseperformance against small rotation angles of real D.C. motorwith unknown parameters. A supervisor fuzzy controller SFC isdesigned to continuously adjust, on-line, the universe ofdiscourse UOD of the basic fuzzy controller BFC input variablesbased on position error and change of position error.Performance of the proposed adaptive fuzzy controller iscompared with corresponding conventional FLC in terms ofseveral performance measures such rise time, settling time, peakovershoot, and steady state error. The system design andimplementation are carried out using LabVIEW 2009 with NIPCI-6251 data acquisition DAQ card. The practical resultsdemonstrate using self tuning FLC scheme grant a betterperformance as compared with conventional FLC which isincapable of rotating a motor if the rotation angle is being small


Article
Modeling and Force-Position Controller Design of Rehabilitation Robot for Human Arm Movements
نمذجة وتصميم مسيطر قوة ومسارلروبوت إعادة التأهيل الطبي لحركات الذراع البشرية

Authors: Mohammed Y. Hassan --- Zeyad A. Karam
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 8 Part (A) Engineering Pages: 2079-2095
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Physical disabilities such as full or partial loss of function in the shoulder, elbow or wrist is a common impairment in the elderly, and can also be a secondary effect due to strokes, trauma, sports injuries, and occupational injuries. Rehabilitation programs are the main method to promote functional recovery in these subjects. This work focuses on designing and nonlinear modeling of 3DOF non-wearable rehabilitation robot for rehabilitee the upper limbs in human body. The structure of this robot will eliminate singularity problem by depending on articulated configuration through adding shoulder offset to the robot base. The nonlinear modeling of a rehabilitation robot including kinematic and dynamic models is done for three degrees of freedom, with the effect of friction term in robot actuator. Three Intelligent Force-Position controllers, PD-like Fuzzy logic controllers are designed for position control and P controllers for force control, for moving the shoulder and elbow joints of the rehabilitation robot at desired trajectories. These controllers were tuned in order to make the robot end effecter tracking the desired medical trajectories in a specific time with minimum overshoot, minimum settling time and minimum steady state error. Each controller is tested by applying different trajectories with the application of external disturbances on the robot body. A comparison between the proposed intelligent controllers and conventional PD Force-Position controllers shows superior of the intelligent type of controller to make the end effecter follow the desired trajectory compared with the use of conventional controllers.

الإعاقات الجسدية مثل الفقدان الكامل أو الجزئي لوظيفة من الوظائف في الكتف أو الكوع أو الرسغ هو ضعف شائع في كبار السن، ويمكن أيضا أن يكون لها تأثير ثانوي بسبب الجلطات الدماغيةوالصدمات النفسية والإصابات الرياضية . إن برامج التأهيل الطبي هي الوسيلة الرئيسية لإعادة فعالية الحركة للاطراف المصابة بالضعف الحركي.يركز هذا العمل على تصميم روبوت طبي يتكون من ثلاث مفاصل يستخدم لإعادة تأهيل الاطراف العليا للجسم البشري (الذراع). حيث أن هيكل هذا الروبوت صمم لحل مشكلة تمييز نهاية المحوربالنسبة للقاعدة بالاعتماد على الروبوت المفصلي التكوين, وذلك من خلال إضافة كتف (ازاحة) إلى القاعدة . وضعت نماذج رياضية غير خطية لهيكل روبوت إعادة التأهيل متمثلة بنموذج الحركة الديناميكية ثلاثي المفاصل.وقد اخذت مشكلة الاحتكاك الموجودة في علبة ترووس محركات المفاصل الكهربائية في التمثيل الرياضي لغرض السيطرة عليها . وصممت مسيطرات قوة وموقع تتضمن مسيطر منطق ضبابي ذكيمتناسب- متفاضل لكل محور للتحكم بمساره حسب المسار الطبي المطلوب ومسيطر متناسب- متفاضل للقوة . واختبرتالمسيطراتالمصممة الثلاثة من خلال تطبيق مسارات طبية مختلفة مع وجود الاضطرابات الخارجية على جسم الروبوت. وقورنت نتائج المسيطر المقترح مع مسيطرتقليدي وقد ظهر ان شبه الخطاء في استقرار الحالة في اتباع المسارات من قبل الروبوت قد قلتمقارنة مع أستخدام المسيطر التقليدي وكما هو موضح في نتائج البحث.


Article
Study the Robustness of Automatic Voltage Regulator for Synchronous Generator Based on Neuro-Fuzzy Network
دراسة متانة منظم الجهدالالي للمولد المتزامن المستند على الشبكات العصبية الضبابية

Authors: Abdulrahim Thiab Humod --- Yasir Thaier Haider
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2015 Volume: 33 Issue: 3 Part (A) Engineering Pages: 612-627
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Modern power systems are complex and non-li¬near and their operating conditions can vary over a wide range, and since neuro - fuzzy networkcan be used as intelligent controllers to control non-li¬near dynamic systems through learning, which can easily accommodate the non-linearity, time dependencies, model uncertainty and external disturbances.ANeuro-Fuzzy model system is proposed as an effective neural network controller model to achieve the desired robust Automatic Voltage Regulator (AVR) for Synchronous Generator (SG) to maintain constant terminal voltage. TheconcernedNeuro-fuzzy controller for AVRis examined on different models of SG andloads. The results show that the Neuro-Fuzzy -controllers have excellent responses for all SG models and loads in the view point of transientresponse and system stability compared with optimal PID controllers tuned by practical swarm optimization.They also show that the margins of robustness for Neuro-Fuzzy -controller aregreater thanPID controller.

انظمة القدرة الكهربائية الحديثة معقّدة ولاخطّية وحالة تشغيلها يمكن أن تتفاوت على مدى عريض، ولكونالشبكات العصبيةالضبابية(Neuro - Fuzzy) يمكن أن تستعمل كمسيطرات ذكية على أنظمة ديناميكية لاخطّية خلال تعليّمها، التي يمكن أن تلائماللاخطية بسهولة، اعتمادها على الزمن، عدم وثوقية النموذج , والإضطرابات الخارجية. تم اقتراح نموذجي النظام العصبي- الضبابيكمسيطر شبكات عصبية فعّال لانجاز منظّم الفولطية الآلي (AVR)المتين المطلوبللمولّد المتزامن (SG) لإبقاء الفولطية الطرفية ثابتة.تم فحصمسيطر الشبكات العصبية الضبابية لمنظّم الفولطية الآلي على نماذج مختلفة من المولّداتالمتزامنة والأحمال.وبينت النتائج ان المسيطرات العصبيةالضبابيةلها استجابة ممتازة لكلّ نماذج المولّدات المتزامنة والاحمالمن وجهة نظرالاستجابة العابرة وإستقرار النظام مقارنةبمسيطرات PID المنغمة بواسطة تقنية الحشد الجزيئي. كما بينت النتائج أيضا بأنّ هوامشالمتانةلمسيطرالشبكات العصبيةالضبابيةأكبر من مسيطر. PID


Article
Design and Implementation of Neuro-Fuzzy Controller Using FPGA for Sun Tracking System

Authors: Ammar A. Aldair --- Adel A. Obed --- Ali F. Halihal
Journal: Iraqi Journal for Electrical And Electronic Engineering المجلة العراقية للهندسة الكهربائية والالكترونية ISSN: 18145892 Year: 2016 Volume: 12 Issue: 2 Pages: 123-136
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

Nowadays, renewable energy is being used increasingly because of the global warming and destruction of the environment. Therefore, the studies are concentrating on gain of maximum power from this energy such as the solar energy. A sun tracker is device which rotates a photovoltaic (PV) panel to the sun to get the maximum power. Disturbances which are originated by passing the clouds are one of great challenges in design of the controller in addition to the losses power due to energy consumption in the motors and lifetime limitation of the sun tracker. In this paper, the neuro-fuzzy controller has been designed and implemented using Field Programmable Gate Array (FPGA) board for dual axis sun tracker based on optical sensors to orient the PV panel by two linear actuators. The experimental results reveal that proposed controller is more robust than fuzzy logic controller and proportional-integral (PI) controller since it has been trained offline using Matlab tool box to overcome those disturbances. The proposed controller can track the sun trajectory effectively, where the experimental results reveal that dual axis sun tracker power can collect 50.6% more daily power than fixed angle panel. Whilst one axis sun tracker power can collect 39.4 % more daily power than fixed angle panel. Hence, dual axis sun tracker can collect 8 % more daily power than one axis sun tracker.


Article
Hybrid Connection Of Pid And Fuzzy Controller For Flexible Joint Robot With Uncertainties
ربط هجين ل PID وFuzzy Controller للروبوت المرن بوجود الشكوك

Author: Ekhlas Hameed Karam إخلاص حميد كرم
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2013 Volume: 17 Issue: 5 Pages: 210-223
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

The performance of robotic system with PID controller that parameters are obtained by the different tuning methods will be improved in this paper by adding a simple fuzzy controller (FC) to the PID controller, so that this hybrid PID-FC connection can be used for controlling the robotic system under different uncertainties like variable load and external disturbance with very high specification response. The suggested method is simple and not need huge computations. A single link flexible joint robotic system with uncertainties (variable load, external disturbance) is controlled by this method and by the different PID controllers (pole placement PID, pole-zero cancelation, and robust PID method) to show the efficient improvement for the suggested method on the specifications of system response, the flexible joint robotic system is tested by two types of desired inputs (nonlinear trajectory, and mixed linear trajectory).

في هذا البحث تم تحسين أداء النظام الآلي المسيطر عليه من قبل وحدة التحكم PID والتي يتم الحصول على متغيراتها بواسطة طرق التعديل المختلفة عن طريق إضافة وحدة تحكم بسيطة غامض (FC) إلى وحدة التحكم PID، بحيث يمكن استخدام هذا الربط الهجين PID-FC للسيطرة على النظام الآلي تحت الشكوك مختلفة مثل الحمل المتغير والاضطرابات الخارجية وباستجابة عالية المواصفات.الأسلوب المقترح هو بسيط ولا يحتاج الى حسابات ضخمة. تم اختبار نظام الروبوت ذات الذراع الواحدة المرن بوجود وعدم وجود الشكوك (حمل متغير، والاضطرابات الخارجية) بواسطة هذه الطريقة وبواسطة وحدات التحكم PID مختلفة (Pole placement PID method , pole-zero cancelation, and robust PID method) لإظهار كفاءة تحسين للأسلوب المقترح على مواصفات استجابة النظام، تم اختبار النظام الآلي المرن من قبل اثنين من أنواع المدخلات المطلوبة (مسار غير خطي، ومسار خطي مختلط).


Article
The Dynamic Behavior of Different Hollow Flexible Robot’s Arms
السلوك الديناميكي لأذرع روبوت مجوفة ومرنة مختلفة الشكل

Authors: Dr. Saad Zaghlul Saeed د. سعد زغلول سعيد --- Bakr Noori Alhasan بكر نوري الحسن
Journal: AL Rafdain Engineering Journal مجلة هندسة الرافدين ISSN: 18130526 Year: 2014 Volume: 22 Issue: 3 Pages: 233-241
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract In this paper, four different shapes of robots' hollow arm are suggested so as to inves-tigate the effect of shape on the dynamic behavior of the arm. The finite element method is used to determine the strength of the arms and their equations of motion. The static deflection, stress and moment of inertia are calculated and compared as well as the an-gular displacement and tip vibration of the four different shapes. A PD controller with fuzzy logic is used for tracing the desired trajectory and reduc-ing the overshoot of the system. All simulations were presented using MATLAB and SIMULINK on the arms under the same desired step trajectory for a time of two seconds. The preferred robot arm is the one that has less vibration in trajectory and after reaching the target. As a result, the tapered arm (shape B) shows better characteristics in which less deflection, stress and tracking.Key Words: Robot arm, Finite element, Flexible link, Fuzzy controller.

لخلاصة في هذا البحث تم اقتراح اربعة أذرع روبوت مختلفة الشكل مجوفة لغرض دراسة سلوكها الحركي والسكوني. تم استخدام طريقة العناصر المحددة لايجاد الاجهادات والانحرافات وكذلك للحصول على معادلة الحركة. تم حساب الاجهاد و الأنحراف وكذلك عزم القصور للأذرع المختلفة وقورنت النتائج لتقييم اداء الأذرع اضافة الى الازاحة الزاوية والاهتزاز في نهاية الاذرع. استخدم المسيطر التناسبي – التفاضلي مع المنطق المضبب لتعقب المسار المطلوب وتقليل الخطأ. مثلت المحاكاة باستخدامMATLAB and SIMULINK على الاذرع و لنفس خطوة المسار المطلوب. ان ذراع الروبوت المفضل الواجب الحصول عليه هو ان يمتلك اقل اهتزاز اثناء الحركة لتتبع المسار وكذلك عند الوصول الى نقطة الهدف. أثبتت الدراسة إن الذراع ذي الشكلB يمتلك مواصفات أفضل من حيث قلة الاجهاد والانحراف و تتبع للمسار مقارنة مع الأشكال الأخرى. الكلمات المفتاحية: ذراع روبوت، العناصر المحددة،الذراع المرن، المسيطر المضبب.

Listing 11 - 20 of 22 << page
of 3
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (22)


Language

English (20)

Arabic and English (1)


Year
From To Submit

2018 (1)

2016 (3)

2015 (4)

2014 (4)

2013 (1)

More...