research centers


Search results: Found 2

Listing 1 - 2 of 2
Sort by

Article
Design of On-Line Nonlinear Kinematic Trajectory Tracking Controller for Mobile Robot based on Optimal Back-Stepping Technique

Author: Asst. Prof. Dr. Ahmed Sabah Al-Araji
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2014 Volume: 14 Issue: 2 Pages: 25-36
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract –This paper presents an on-line nonlinear trajectory tracking control algorithm for differential wheeled mobile robot using optimal back-stepping technique based particle swarm optimization while following a pre-defined continuous path. The aim of the proposed feedback nonlinear kinematic controller is to find the optimal velocity control action for the real mobile robot. The particle swarm optimization algorithm is used to find the on-line optimal parameters for the proposed controller based on the Lyapunov criterion in order to check the stability of the control system. Simulation results (Matlab) and experimental work (LabVIEW) show the effectiveness and robustness of the proposed on-line nonlinear kinematic control algorithm. This is demonstrated by minimizing tracking error and obtaining smoothness of the optimal velocity control signal, especially with regards to the external disturbance attenuation problem..Keywords:- Mobile Robots, Nonlinear Kinematic Controller, Back-Stepping Technique, Particle Swarm Optimization, Trajectory Tracking, Matlab package, LabVIEW package.


Article
COGNITIVE DYNAMIC NEURAL CONTROLLER DESIGN FOR MOBILE ROBOT BASED ON SELF-TUNING ON-LINE OPTIMIZATION ALGORITHM
تصميم مسيطر عصبي حركي مدرك لأنسان ألي مبني على اساس الخوارزمية الأمثلية ذات التنغيم الذاتي وبشكل حي متصل

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents the design of a cognitive dynamic neural controller (CDNC) for the trajectory tracking of non-holonomic wheeled mobile robot based on the dynamic model with self-tuning on-line optimization algorithm. The aim of the proposed controller is to solve the trajectory tracking problem of the mobile robot by finding the optimal torque control action for the two wheels of mobile robot to follow a pre-defined continuous path precisely and quickly. Particle swarm optimization (PSO) used as a fast and stable self-tuning on-line algorithm to compute the optimal parameters for the proposed controller .The robustness and effectiveness of the proposed tuning algorithm are validated by Matlab simulation results in terms of the capability of overcoming the non-representative dynamic disturbances, minimizing tracking error and obtaining the smooth and optimal torque control signals with minimum number of fitness evaluation.

يقدم هذا البحث تصميم منظومة تحكم للسيطرة على مسارالحركة للربوتات ذات العجلتين مقيدة الاتجاه بأستخدام التحكم الديناميكي العصبي المدرك المبني على خوارزمية الامثل استنادا إلى النموذج الديناميكي والخوارزمية الأمثلية ذات التنغيم الذاتي وبشكل حي متصل . ان الهدف من وحدة التحكم المقترحة هو الحصول على منظومة سيطرة ذات ادراك للربوتات المتحركة ذات العجلتين في تتابع مسار محدد مسبقا بسرعة وبدقة. ويتم الحصول على القيم المثلى لعناصر وحدة التحكم على طول المسار باستخدام خوارزمية حشد الجسيمات الأمثلية. من خلال نتائج المحاكاة تم اثبات متانة وكفاءة خوارزمية تنغيم المسيطر المقترح و باستخدام لغة الماتلاب, حيث تم تتبع المسار المرغوب بأقل خطأ ممكن والتغلب على الاضطرابات الديناميكية غير الممثلة بالحصول على تحكم امثل لعزم عجلتي الروبوت اليمنى واليسرى مع استدعاء اقل لدالة التقيم .

Listing 1 - 2 of 2
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (2)


Language

English (2)


Year
From To Submit

2016 (1)

2014 (1)