research centers


Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Article
Investigating Forward kinematic Analysis of a 5-axes Robotic Manipulator using Denavit-Hartenberg Method and Artificial Neural Network
استقصاء التحليل الحركي الأمامي لإنسان آلي مناول ذو خمسة محاور باستخدام طريقة دينافيت – هارتنبيرغ و الشبكة العصبية الصناعية

Authors: Israa R. Shareef --- Iman A. Zayer --- Izzat A. Abd Al Kareem
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 11 Part (A) Engineering Pages: 2700-2713
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Robot Forward kinematic equations' analysis is an essential and important manner to analysis the position and orientation of the end effectors of a robotic manipulator, where in this paper, Denavit-Hartenberg notation and method (D – H) is used to represent the relative kinematic relationships precisely between each two adjacent links of this robot , besides a kind of artificial neural network (ANN) which is known as the supervised learning training sets network is investigated to solve the problem of kinematic analysis of this laboratory five - axes robot, it shows that the using of the artificial intelligence method which is the neural networks had offered the facility of dealing with this non linear robotic system by a simple manner with acceptable faster solution as compared with the traditional forward kinematic equations analysis method .

إن تحليل المعادلات الحركية الأمامية للإنسان الآلي هو أسلوب أساسي و مهم لتحليل موقع و اتجاه النهاية المؤثرة للإنسان الآلي المناول , حيث انه في هذه الدراسة تم استخدام ترميز و طريقة دينافيت – هارتنبيرغ لتمثيل العلاقات الحركية النسبية بين كل وصلتين متجاورتين للإنسان الآلي بدقة . إلى جانب ذلك , تم الأخذ بأحد أنواع الشبكات العصبية الصناعية و التي تعرف بشبكة مجموعة المحاولات التعليمية المشرف عليها , لحل مشكلة التحليل الحركي لهذا الإنسان الآلي ألمختبري ذو الخمس درجات لحرية الحركة , و ظهر أن استخدام طريقة الذكاء الاصطناعي متمثلا بالشبكات العصبية وفرت إمكانية التعامل مع منظومة الإنسان الآلي اللاخطية باسلوب مبسط و حل مقبول و سريع مقارنة بطريقة التحليل التقليدي للمعادلات الحركية الأمامية .

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


Language

English (1)


Year
From To Submit

2014 (1)