research centers


Search results: Found 4

Listing 1 - 4 of 4
Sort by

Article
Modified Training Method For Feedforward Neural Networks And Its Application in 4-Link Scara Robot Identification

Authors: Dina A. Abdul Kadeer --- Kais Said Ismail --- Nadia A. Shiltagh
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2011 Volume: 17 Issue: 5 Pages: 1335-1344
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this research the results of applying Artificial Neural Networks with modified activation function to perform the online and offline identification of four Degrees of Freedom (4-DOF) Selective Compliance Assembly Robot Arm (SCARA) manipulator robot will be described. The proposed model of identification strategy consists of a feed-forward neural network with a modified activation function that operates in parallel with the SCARA robot model. Feed-Forward Neural Networks (FFNN) which have been trained online and offline have been used, without requiring any previous knowledge about the system to be identified. The activation function that is used in the hidden layer in FFNN is a modified version of the wavelet function. This approach has been performed very successfully, with better results obtained with the FFNN with modified wavelet activation function (FFMW) when compared with classic FFNN with Sigmoid activation function (FFS) .One can notice from the simulation that the FFMW can be capable of identifying the 4-Links of SCARA robot more efficiently than the classic FFS

في هذا البحث نتائج تطبيق الشبكات العصبية الصناعية ذات الدالة المحفزة المطورة لتعرف على أداء الروبوت المكون من أربع درجات من الحرية (4 - DoF) لذراع الروبوت (SCARA) سيتم وصفها. النموذج المقترح لإستراتجية التعرف يتكون من شبكة التغذية العصبية ذات الدالة المطورة التي تعمل بالتوازي مع نموذج الروبوت SCARA. تم تدريب الشبكات العصبية ذات التغذية الأمامية (FFNN) على الروبوت ، دون الحاجة إلى أي معرفة سابقة عن النظام المراد التعرف علية.الدالة المحفزة المستخدمة في الطبقة المخفية من الشبكات العصبية الأمامية هي نسخة مطورة من دالة الموجات. وقد نفذ هذا التحوير بنجاح كبير ، مع الحصول على نتائج أفضل عند استخدام FFNN ذات الدالة المحفزة المطورة (FFMW) بالمقارنة مع FFNN الكلاسيكية . من خلال النتائج من الممكن ملاحظة أن FFMW قادرة على تحديد 4 - روابط الى الروبوت نوع SCARA أكثر كفاءة من الشبكات العصبية ذات الدالة المحفزة من نوع Sigmoid


Article
Adaptive Video Conference System on A Low Bit Rate Network

Authors: Hamid M. Ali --- Kais Said Ismail --- Fedaa Fahmi Hermez
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2008 Volume: 14 Issue: 3 Pages: 2670 -2682
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper studies video conference system over low bit rate network. As a result of this study, some ideas are employed to transfer video and audio information through the dial up network with minimum jerky views, discontinuous voice and with a reasonable number of users. A video conference standard, which contains video standard and audio standard, is chosen to build a developed Video Conference System that takes into consideration the monitoring of the network load, by using a special designed sensor, called Network Load Sensor. The NLS is built to sense the network load. Based on the test results, the video resolution and audio compression ratio vary continuously. The system is implemented using visual C++, with using of sockets programming as the interface between clients and the conference server and the use of the Windows Multimedia Platform SDK, which support some audiovisual functions.

يقوم هذا البحث بدراسة نظام المحادثة الصورية عبر شبكات المعلومات الداخلية البطيئة. وكنتيجة لهذة الدراسة ، وظفت بعض الافكار لنقل المعلومات الصورية والسمعية خلال شبكات الهاتف وبأقل معدل من الصور المشوهة والصوت المتقطع وبعدد معقول من المشتركين. لقد تم اختيار معيار المحادثة الصورية, ويضم معيار للصورة ومعيار للصوت, لبناء نظام محادثة صورية مطور ياخذ بنظر الاعتبار مراقبة الحمل الموجود على الشبكة, وذلك بتصميم متحسس خاص, يدعى متحسس حمل الشبكة. تم بناء هذا المتحسس ليتحسس مقدار الحمل الموجود على الشبكة. وكنتيجة لهذا الاختبار, سيتم تعديل ابعاد الصورة ونسبة ضغط المعلومات السمعية باستمرار. ان هذا النظام انجز باستخدام لغة البرمجةVisual C++ , و ذلك باستخدام sockets programming للاتصال بين الزبائن و الخادم، وكذلك باستخدام Platform SDK Windows Multimediaلتوفير عدد من الاوامر المتخصصة لمعالجة الصورة و الصوت.


Article
Best Path Planning Algorithm for Mobile Robot Based on Modified Genetic Algorithm
خوارزمية تخطيط افضل مسار لروبوت متحرك اعتمادا على خوارزمية الجينات المطورة

Authors: Nadia Adnan Shiltagh --- Kais Said Ismail --- Zeyad Qasim Habeeb
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 4 Part (A) Engineering Pages: 986-1006
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper a best path planning for mobile robot based on modified Genetic algorithm is introduced. The proposed algorithm read the map of the environment which expressed by grid model and then attempts to create an optimal or near optimal collision free path. No mutation operator is used in the proposed algorithm and modified generations of population size with modified selection operator are used. The proposed approach is implemented in five different environments. Four of these environments are implemented in different range of space. The fifth environment is very large size. The simulation results show that the proposed method can give good results in terms of minimizing distance and executions time in comparison with the other Genetic algorithms and with other kinds of soft computing (Neural Networks and Fuzzy) when they applying with different environments and cutter environments.

في هذه البحث تم عرض أفضل مسار للروبوت المتحرك على أساس الخوارزمية الجينية المعدلة. الخوارزمية المقترحة تقوم بقراءة خريطة البيئة والتي عرضت على شكل نموذج شبكة وثم تحاول انشاء أمثل أو قرب مسار لتجنب التصادم. لم يتم استخدام عامل الطفرة في الخوارزمية ألمقترحة وتم استخدام عامل اختيار معدل. النموذج المقترح تم تنفيذه على خمس بيئات مختلفة , اربع منها نفذت على مساحات مختلفة والبيئة الخامسة ذات مساحة كبيرة جدا. نتائج المحاكاة تبين أن الطريقة المقترحة تعطي نتائج جيدة من حيث حساب اقصر مسافة و اقل وقت تنفيذ مقارنة مع الخوارزميات الجينية الأخرى وأنواع الحوسبة .


Article
Design a Multi-Choice Fuzzy Control System of the Greenhouse
تصميم نظام سيطرة ضبابي متعدد الاختيارات للبيت الزجاجي

Authors: Kais Said Ismail قيس سعيد اسماعيل --- Qays Jebur Sabr AL-Jewari قيس جبر صبر الجواري
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2015 Volume: 21 Issue: 2 Pages: 103-118
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Applications of nonlinear, time variant, and variable parameters represent a big challenge in a conventional control systems, the control strategy of the fuzzy systems may be represents a simple, a robust and an intelligent solution for such applications. This paper presents a design of fuzzy control system that consists of three sub controllers; a fuzzy temperature controller (FC_T), a fuzzy humidity controller (FC_H) and a ventilation control system; to control the complicate environment of the greenhouse (GH) using a proposed multi-choice control system approach. However, to reduce the cost of the crop production in the GH, the first choice is using the ventilation system to control the temperature and humidity of the GH environment according to the external climate if it is possible, if it is not possible then the second choice uses the FC_T to actuate the cooling-heating system to control the temperature and FC_H to actuate the humidifier-dehumidifier to control the humidity of the GH environment. The resultant is a robust, multi choice and multi-mode capability system. The designed system reflects the fuzzy system capability to deal with complicated environments and its flexibility to use the same design in controlling different applications

التطبيقات ذات البارامترات المتغيرة, اللاخطية والمتغيرة مع الوقت تمثل تحدي كبير بالنسبة الى انظمة السيطرة التقليدية. ان هذا التحدي ربما يكون اكثر تعقيدا عند استخدامه للسيطرة على الانظمة عبر شبكات الاتصال السلكية او اللاسلكية. من جهة اخرى فان ستراتيجية السيطرة في الانظمة الضبابية ربما تكون حلول بسيطة, متينة وذكية لمثل هذه التطبيقات.في هذا البحث سيتم تصميم نظام سيطرة ضبابي يتكون من ثلاث مسيطرات: مسيطر ضبابي حراري, مسيطر ضبابي للرطوبة ونظام سيطرة على التهوية, للسيطرة على البيئة المعقدة للبيت الزجاجي باستخدام نظام سيطرة مقترح متعدد الاختيارات. على اية حال, لتقليل كلفة انتاج المحاصيل في البيوت الزجاجية, فان اول اختيار يتمثل في استخدام نظام التهوية للسيطرة على حرارة ورطوبة البيت الزجاجي بالاعتماد على المناخ الخارجي اذا كان ممكن. واذا لم يكن ممكن, فان الاختيار الثاني يستعمل المسيطر الضبابي الحراري لتشغيل نظام التدفئة-التبريد للسيطرة على درجة الحرارة والمسيطر الضبابي للرطوبة لتشغيل نظام الترطيب-التجفيف للسيطرة على الرطوبة. ان النتيجة التي تم الحصول عليها هي نظام متين, متعدد الاختيارات والانماط في السيطرة. ان هذا النظام في تصميمه يعكس قابلية النظام الضبابي في التعامل مع البيئات المعقدة ومرونته في استخدام نفس التصميم لعدة تطبيقات.

Listing 1 - 4 of 4
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (4)


Language

English (4)


Year
From To Submit

2015 (1)

2014 (1)

2011 (1)

2008 (1)