research centers


Search results: Found 6

Listing 1 - 6 of 6
Sort by

Article
Design of an Auto-Tuning PID Controller for Systems based on Slice Genetic Algorithm

Author: Khulood E. Dagher
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2013 Volume: 13 Issue: 3 Pages: 1-9
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract – This paper introduces the Slice Genetics Algorithm SGA which representsthe proposed modification to the classic Genetic Algorithm GA scheme. The proposedalgorithm has reduced the population size and maximum iteration in order to get fastand an optimal solution. This algorithm has been used for determining the optimalproportional- integral- derivative PID controller parameters. The proposed algorithmhas versatile features, including, fast, stable rate convergence characteristic also it hasgood computational efficiency in improving the dynamic behavior for the system interm of reducing the maximum overshoot, rise time, settling time and steady-stateserror. The algorithm not only has benefit to improve the convergence characteristic,accuracy but it also shortened the processing time towards the optimal value basedreducing the number of iteration from 40 to 4 or 6 iteration as clear in the MATLABsimulation results..


Article
Design of a Nonlinear PID Neural Trajectory Tracking Controller for Mobile Robot based on Optimization Algorithm
تصميم مسيطر تتابع مسار عصبي لأخطي تناسبي تكاملي تفاضلي لإنسان آلي متنقل مبني على أساس الخوارزمية ألأمثليه

Authors: Khulood E. Dagher --- Ahmed Al-Araji
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 4 Part (A) Engineering Pages: 973-985
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a trajectory tracking control algorithm for a non-holonomic wheeled mobile robot using optimization technique based nonlinear PID neural controller in order to follow a pre-defined a continuous path. As simple and fast tuning algorithms, particle swarm optimization algorithm is used to tune the nonlinear PID neural controller's parameters to find best velocity control actions for the mobile robot. Simulation results show the effectiveness of the proposed nonlinear PID control algorithm; this is demonstrated by the minimized tracking error and the smoothness of the velocity control signal obtained, especially with regards to the external disturbance attenuation problem.

يقدم هذا البحث, خوارزمية المسيطر ألتتابعي لمسار عجلة الإنسان الآلي المتحرك باستخدام التقنية ألأمثليه أساسه المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي العصبي اللاخطي لكي يتبع مسار مستمر معرف مسبقا. أن الخوارزمية المستخدمة تتميز بسرعة وببساطة تنغيم عناصر المسيطر اللاخطي التناسبي التكاملي التفاضلي وذلك باستخدام خوارزمية حشد الجسيمات ألأمثليه وإيجاد أفضل أشارة سرعة للإنسان الآلي المتحرك. من خلال نتائج المحاكاة, أن فعالية خوارزمية المسيطر اللاخطي المقترح تقوم بتقليل الخطأ ألتتابعي لمسار الإنسان الآلي المتحرك مع توليد أشارة سرعة ناعمة, برغم من وجود التأثير الاضطرابي الخارجي.


Article
On-Line Tuning Sliding Mode Controller Design for Nonlinear Inverted Pendulum System based on Bees Algorithm

Authors: Khulood E. Dagher --- Ahmed Ibraheem Abdulkareem
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2016 Volume: 34 Issue: 8 Part (A) Engineering Pages: 1575-1587
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper proposes a modified swing control for a nonlinear inverted pendulum system by utilizing the sliding mode controller based on the on-line tuningBeesalgorithm as speed of optimization and accuracy of results. The goal of the proposed nonlinear controller is to obtainthe optimal force control action for the pendulumcart in order to stabilize the pendulum in the inverted position precisely and quickly.The optimal parameters of the nonlinear controller are on-line tuned by Bees algorithm and guided by Lyapunov stability criterionto reduce the amplitude of the sliding mode signum function in order to eliminate the chattering phenomena and make the smoothness control action.Matlab simulation results confirm the validity of the proposed controller algorithm in terms offast dynamic response, minimizing the pendulum’s angle tracking error to the zero radianat 2.5 second and obtaining the optimal and smooth force control action without saturation state, with the minimum number of fitness evaluation of the algorithm.


Article
A Nonlinear MIMO-PID Neural Controller Design for Vehicle Lateral Dynamics model based on Modified Elman Neural Network
تصميم مسيطر عصبي تناسبي-تكاملي- تفاضلي لا خطي متعدد الإدخال والإخراج لنموذج المركبة الجانبي الحركي مبني على أساس الشبكة العصبية ايلمن المعدلة

Author: Khulood E. Dagher خلود اسكندر داغر
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2018 Volume: 24 Issue: 1 Pages: 173-191
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a new design of a nonlinear multi-input multi-output PID neural controller of the active brake steering force and the active front steering angle for a 2-DOF vehicle model based on modified Elman recurrent neural. The goal of this work is to achieve the stability and to improve the vehicle dynamic’s performance through achieving the desired yaw rate and reducing the lateral velocity of the vehicle in a minimum time period for preventing the vehicle from slipping out the road curvature by using two active control actions: the front steering angle and the brake steering force. Bacterial forging optimization algorithm is used to adjust the parameters weights of the proposed controller. Simulation results based Maltab package show the control methodology has effectiveness performance in terms of the excellent dynamic behavior of the vehicle model by minimizing the tracking error and smoothness control signals without saturation state obtained, especially when adding a bounded external disturbances to the vehicle model.

إن هذا البحث يقدم تصميم جديد لمسيطر عصبي تناسبي تكاملي تفاضلي متعدد الإدخال والإخراج لقوة توجيه الفرامل الفعال ولتوجيه العجلات الأمامية الفعالة لنموذج المركبة (2-DOF) مبني عل أساس الشبكة العصبية ايلمن المعدلة. إن الهدف الأساسي من هذا العمل هو تحقيق الاستقرارية ة تحسين أداء الحركي للمركبة من خلال تحقق معدل الدوران المطلوب وتقليل السرعة الجانبية في اقصر وقت ممكن لمنع انزلاق المركبة خارج المنعطف باستخدام قوة توجيه الكبح وتوجيه العجلات الأمامية. لقد تم استخدام الخوارزمية الامثلية البكتريا ليجاد و تعديل أوزان العناصر للمسيطر المقترح.من خلال نتائج المحاكاة باستخدام الحقيبة البرمجة ماتلاب تبين إن لهذا المسيطر أداء متين من حيث تصرف حركي ممتاز لنموذج المركبة بتقليل الخطأ ألتتابعي ونعومة إشارات السيطرة بدون الحصول على حالة الإشباع وبصورة خاصة عندما تم إضافة ضوضاء خارجية إلى نموذج المركبة.


Article
Modified Elman Neural-PID Controller Design for DC-DC Buck Converter System Based on Dolphin Echolocation Optimization
تصميم مسيطر تناسبي تكاملي تفاضلي عصبي ايلمن المعدل لنظام محول خافض التيار المستمر مبنيا على أساس أمثلية الدولفين لتحديد الموقع بالصدى

Author: Khulood E. Dagher خلود اسكندر داغر
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2018 Volume: 14 Issue: 3 Pages: 129-140
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper describes a new proposed structure of the Proportional Integral Derivative (PID) controller based on modified Elman neural network for the DC-DC buck converter system which is used in battery operation of the portable devices. The Dolphin Echolocation Optimization (DEO) algorithm is considered as a perfect on-line tuning technique therefore, it was used for tuning and obtaining the parameters of the modified Elman neural-PID controller to avoid the local minimum problem during learning the proposed controller. Simulation results show that the best weight parameters of the proposed controller, which are taken from the DEO, lead to find the best action and unsaturated state that will stabilize the Buck converter system performance and achieve the desired output. In addition, there is a minimization for the tracking voltage error to zero value of the Buck converter output, especially when changing a load resistance by 10%.

إن هذا البحث يصف مقترح جديد لهيكلية المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي بالاعتماد على الشبكة العصبية المعدلة ايلمن لنظام المحول الخافض التيار المستمر والذي يستخدم في عمل البطارية للأجهزة المتنقلة. إن الخوارزمية الدولفين الامثلية لتحديد الموقع بالصدى تعتبر تقنية مضبوطة للتنغيم بشكل حي ومتصل لذلك تم استخدامها لتنغيم والحصول على عناصر المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي العصبي ايلمن المعدل بدون الوقوع في النهائيات الصغرى المحلية أثناء تعليم المسيطر المقترح. إن نتائج المحاكاة أظهرت ان أفضل عناصر للمسيطر المقترح تم أخذها من خوارزمية الدولفين التي قادت إلى إيجاد أفضل فعل وبدون حالة الإشباع وان هذا الفعل أدى إلى استقرار أداء النظام المحول الخافض للتيار المستمر وتحقيق الإخراج المرغوب. إضافة إلى ذلك، هنالك تقليل لتتابع خطأ إخراج فولتية الى قيمة الصفر لنظام المحول الخافض للتيار المستمر خصوصا عند تغيير ممانعة الحمل ب 10%.


Article
A Cognition Path Planning with a Nonlinear Controller Design for Wheeled Mobile Robot Based on an Intelligent Algorithm
تخطيط مسار مدرك مع تصميم مسيطر لأخطي لعجلات الإنسان الآلي مبني على أساس الخوارزمية الذكية

Authors: Khulood E. Dagher خلود اسكندر داغر --- Attarid K. Ahmed عطارد خضير احمد --- Ahmed S. Al-Araji احمد صباح الاعرجي
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2019 Volume: 25 Issue: 1 Pages: 64-83
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a cognition path planning with control algorithm design for a nonholonomic wheeled mobile robot based on Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm. The aim of this work is to propose the circular roadmap (CRM) method to plan and generate optimal path with free navigation as well as to propose a nonlinear MIMO-PID-MENN controller in order to track the wheeled mobile robot on the reference path. The PSO is used to find an online tune the control parameters of the proposed controller to get the best torques actions for the wheeled mobile robot. The numerical simulation results based on the MATLAB package show that the proposed structure has a precise and highly accurate distance of the generated reference path as well as it has obtained a perfect torque control action without spikes and no saturation torque state that leads to minimize the tracking error for the wheeled mobile robot.

أن هذا البحث يقدم تخطيط مسار مدرك مع تصميم خوارزمية التحكم لعجلات الإنسان الآلي مبنيا على أساس خوارزمية حشد الجسيمات الامثلية. أن الهدف من هذا العمل هو اقتراح خريطة الطريق الدائرية لتخطيط ولتوليد المسار الأمثل مع ملاحة حرة وكذلك اقتراح طريقة التحكم (MIMO-PID-MENN) اللاخطية لكي يتبع الإنسان الآلي المتحرك المسار المحدد. أن خوارزمية حشد الجسيمات الامثلية استخدمت في هذا البحث لإيجاد وتنغيم قيم العناصر المثلى للمسيطر والتي من خلالها نحصل على أفضل أشارة فعل للإنسان الآلي المتحرك. من خلال نتائج المحاكاة العددية باستخدام الحقيبة البرمجية الماتلاب, تبين أن الهيكلية المقترحة تمتلك ضبط ودقة عالية في توليد المسار المرغوب و بالإضافة الى ذلك الحصول على أفضل عزم مسيطر بدون نتوأ ولا حالة الإشباع مما يؤدي الى تقليل الخطأ ألتتابعي للإنسان الآلي.

Listing 1 - 6 of 6
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (6)


Language

English (5)

Arabic and English (1)


Year
From To Submit

2019 (1)

2018 (2)

2016 (1)

2014 (1)

2013 (1)