research centers


Search results: Found 3

Listing 1 - 3 of 3
Sort by

Article
A Nonlinear MIMO-PID Neural Controller Design for Vehicle Lateral Dynamics model based on Modified Elman Neural Network
تصميم مسيطر عصبي تناسبي-تكاملي- تفاضلي لا خطي متعدد الإدخال والإخراج لنموذج المركبة الجانبي الحركي مبني على أساس الشبكة العصبية ايلمن المعدلة

Author: Khulood E. Dagher خلود اسكندر داغر
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2018 Volume: 24 Issue: 1 Pages: 173-191
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a new design of a nonlinear multi-input multi-output PID neural controller of the active brake steering force and the active front steering angle for a 2-DOF vehicle model based on modified Elman recurrent neural. The goal of this work is to achieve the stability and to improve the vehicle dynamic’s performance through achieving the desired yaw rate and reducing the lateral velocity of the vehicle in a minimum time period for preventing the vehicle from slipping out the road curvature by using two active control actions: the front steering angle and the brake steering force. Bacterial forging optimization algorithm is used to adjust the parameters weights of the proposed controller. Simulation results based Maltab package show the control methodology has effectiveness performance in terms of the excellent dynamic behavior of the vehicle model by minimizing the tracking error and smoothness control signals without saturation state obtained, especially when adding a bounded external disturbances to the vehicle model.

إن هذا البحث يقدم تصميم جديد لمسيطر عصبي تناسبي تكاملي تفاضلي متعدد الإدخال والإخراج لقوة توجيه الفرامل الفعال ولتوجيه العجلات الأمامية الفعالة لنموذج المركبة (2-DOF) مبني عل أساس الشبكة العصبية ايلمن المعدلة. إن الهدف الأساسي من هذا العمل هو تحقيق الاستقرارية ة تحسين أداء الحركي للمركبة من خلال تحقق معدل الدوران المطلوب وتقليل السرعة الجانبية في اقصر وقت ممكن لمنع انزلاق المركبة خارج المنعطف باستخدام قوة توجيه الكبح وتوجيه العجلات الأمامية. لقد تم استخدام الخوارزمية الامثلية البكتريا ليجاد و تعديل أوزان العناصر للمسيطر المقترح.من خلال نتائج المحاكاة باستخدام الحقيبة البرمجة ماتلاب تبين إن لهذا المسيطر أداء متين من حيث تصرف حركي ممتاز لنموذج المركبة بتقليل الخطأ ألتتابعي ونعومة إشارات السيطرة بدون الحصول على حالة الإشباع وبصورة خاصة عندما تم إضافة ضوضاء خارجية إلى نموذج المركبة.


Article
Modified Elman Neural-PID Controller Design for DC-DC Buck Converter System Based on Dolphin Echolocation Optimization
تصميم مسيطر تناسبي تكاملي تفاضلي عصبي ايلمن المعدل لنظام محول خافض التيار المستمر مبنيا على أساس أمثلية الدولفين لتحديد الموقع بالصدى

Author: Khulood E. Dagher خلود اسكندر داغر
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2018 Volume: 14 Issue: 3 Pages: 129-140
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper describes a new proposed structure of the Proportional Integral Derivative (PID) controller based on modified Elman neural network for the DC-DC buck converter system which is used in battery operation of the portable devices. The Dolphin Echolocation Optimization (DEO) algorithm is considered as a perfect on-line tuning technique therefore, it was used for tuning and obtaining the parameters of the modified Elman neural-PID controller to avoid the local minimum problem during learning the proposed controller. Simulation results show that the best weight parameters of the proposed controller, which are taken from the DEO, lead to find the best action and unsaturated state that will stabilize the Buck converter system performance and achieve the desired output. In addition, there is a minimization for the tracking voltage error to zero value of the Buck converter output, especially when changing a load resistance by 10%.

إن هذا البحث يصف مقترح جديد لهيكلية المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي بالاعتماد على الشبكة العصبية المعدلة ايلمن لنظام المحول الخافض التيار المستمر والذي يستخدم في عمل البطارية للأجهزة المتنقلة. إن الخوارزمية الدولفين الامثلية لتحديد الموقع بالصدى تعتبر تقنية مضبوطة للتنغيم بشكل حي ومتصل لذلك تم استخدامها لتنغيم والحصول على عناصر المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي العصبي ايلمن المعدل بدون الوقوع في النهائيات الصغرى المحلية أثناء تعليم المسيطر المقترح. إن نتائج المحاكاة أظهرت ان أفضل عناصر للمسيطر المقترح تم أخذها من خوارزمية الدولفين التي قادت إلى إيجاد أفضل فعل وبدون حالة الإشباع وان هذا الفعل أدى إلى استقرار أداء النظام المحول الخافض للتيار المستمر وتحقيق الإخراج المرغوب. إضافة إلى ذلك، هنالك تقليل لتتابع خطأ إخراج فولتية الى قيمة الصفر لنظام المحول الخافض للتيار المستمر خصوصا عند تغيير ممانعة الحمل ب 10%.


Article
A Cognition Path Planning with a Nonlinear Controller Design for Wheeled Mobile Robot Based on an Intelligent Algorithm
تخطيط مسار مدرك مع تصميم مسيطر لأخطي لعجلات الإنسان الآلي مبني على أساس الخوارزمية الذكية

Authors: Khulood E. Dagher خلود اسكندر داغر --- Attarid K. Ahmed عطارد خضير احمد --- Ahmed S. Al-Araji احمد صباح الاعرجي
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2019 Volume: 25 Issue: 1 Pages: 64-83
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a cognition path planning with control algorithm design for a nonholonomic wheeled mobile robot based on Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm. The aim of this work is to propose the circular roadmap (CRM) method to plan and generate optimal path with free navigation as well as to propose a nonlinear MIMO-PID-MENN controller in order to track the wheeled mobile robot on the reference path. The PSO is used to find an online tune the control parameters of the proposed controller to get the best torques actions for the wheeled mobile robot. The numerical simulation results based on the MATLAB package show that the proposed structure has a precise and highly accurate distance of the generated reference path as well as it has obtained a perfect torque control action without spikes and no saturation torque state that leads to minimize the tracking error for the wheeled mobile robot.

أن هذا البحث يقدم تخطيط مسار مدرك مع تصميم خوارزمية التحكم لعجلات الإنسان الآلي مبنيا على أساس خوارزمية حشد الجسيمات الامثلية. أن الهدف من هذا العمل هو اقتراح خريطة الطريق الدائرية لتخطيط ولتوليد المسار الأمثل مع ملاحة حرة وكذلك اقتراح طريقة التحكم (MIMO-PID-MENN) اللاخطية لكي يتبع الإنسان الآلي المتحرك المسار المحدد. أن خوارزمية حشد الجسيمات الامثلية استخدمت في هذا البحث لإيجاد وتنغيم قيم العناصر المثلى للمسيطر والتي من خلالها نحصل على أفضل أشارة فعل للإنسان الآلي المتحرك. من خلال نتائج المحاكاة العددية باستخدام الحقيبة البرمجية الماتلاب, تبين أن الهيكلية المقترحة تمتلك ضبط ودقة عالية في توليد المسار المرغوب و بالإضافة الى ذلك الحصول على أفضل عزم مسيطر بدون نتوأ ولا حالة الإشباع مما يؤدي الى تقليل الخطأ ألتتابعي للإنسان الآلي.

Listing 1 - 3 of 3
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (3)


Language

English (2)

Arabic and English (1)


Year
From To Submit

2019 (1)

2018 (2)