research centers


Search results: Found 2

Listing 1 - 2 of 2
Sort by

Article
Design a Fuzzy PID Controller for Trajectory Tracking of Mobile Robot

Authors: M.J. Mohamed --- M.Y. Abbas
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2018 Volume: 36 Issue: 1 Part (A) Engineering Pages: 100-110
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, a trajectory tracking control for a non-holonomic differential wheeled mobile robot (WMR) system is presented. A big number of investigations have been used the kinematic model of mobile robot which is a nonlinear model in nature, thus a hard task to control it. This work focuses on the design of fuzzy PID controller tuned with a firefly optimization algorithm for the kinematic model of mobile robot. The firefly optimization algorithm has been used to find the best values of controller's parameters. The aim of this controller is trying to force the mobile robot tracking a pre-defined continuous path with the least possible value of error. Matlab Simulation results show that a good performance and robustness of the controller. This is confirmed by the value of minimized tracking error and the smooth velocity especially concerning presence of external disturbance or change in initial position of mobile robot.


Article
Humoral immunity resulted from vaccination with Brucella melitensis Rev. 1 vaccine given subcutaneously and intraocularly in goats
المناعة الخلطية الناتجة عن أعطاء لقاح Brucella melitensis Rev. 1 بالحقن تحت الجلد والتقطير في العين في الماعز

Loading...
Loading...
Abstract

The aim of this study was to evaluate the humeral immune response induced by administration of smooth strain of B. melitensis Rev. 1 vaccine (1-2× 109 viable organism per dose) given by subcutaneous and intraocular routes in goats. Rose Bengal test was done to ensure the absence of Brucella infection in experimental animals and the 2- ME agglutination test was used to evaluate the antibody titers. The results showed that subcutaneous group showed positive results in 80% of animals whereas 38.5% of intraocular group showed positive results.

هدفت هذه الدراسة إلى مقارنة الاستجابة المناعية الخلطية الناتجة عن التلقيح بالعترة الملساء للبروسيلا B. melitensis Rev. 1 بطريقتي الحقن تحت الجلد والتقطير في العين في الماعز وبجرعة مقدارها 1-2 x 910 جرثومة و أجري اختبار روز بنكال لتأكيد عدم إصابة الحيوانات قبل التلقيح وتم تقييم معايير الأجسام المضادة من خلال أجراء اختبار التلازن المناعي 2- ميركبتوأيثانول وقد أظهرت النتائج أن اللقاح المعطى بالحقن تحت الجلد أعطى نتيجة موجبة بنسبة 80 % بينما اللقاح المعطى بالتقطير في العين أعطى نتيجة موجبة بنسبة 38.5 % في اختبار روز بنكال وكان هناك زيادة معنوية (P<0.01) في معيار الأجسام المضادة الناتجة عن لقاح الحقن تحت الجلد مقارنة بالمجموعة الملقحة بلقاح التقطير في العين.

Keywords

Listing 1 - 2 of 2
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (2)


Language

Arabic (1)

English (1)


Year
From To Submit

2018 (1)

2011 (1)