research centers


Search results: Found 4

Listing 1 - 4 of 4
Sort by

Article
Fuzzy control of mobile robot in slippery environment
السيطرة على أليه باستخدام المنطق المبهم في محيط زلق

Author: Nabil Hassan Hadi نبيل حسن هادي
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2005 Volume: 1 Issue: 2 Pages: 41-51
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The problem of independent motion control of mobile robot (МR) in conditions when unforeseen changes of conditions of interaction of wheels with a surface are considered. An example of such changes can be sudden entrance МR a slippery surface. The deployment of an autonomous unmanned ground vehicle for field applications provides the means by which the risk to personnel can be minimized and operational capabilities improved. In rough terrain, it is critical for mobile robots to maintain good wheel traction. Wheel slip could cause the rover to lose control and become trapped. This paper describes the application of fuzzy control to a feedback system within slippery environment. The study is conducted on an example of МR with two driving wheels.

السيطرة باستخدام المنطق المبهم fuzzy logic على الحركة الذاتية لأليه متنقلة عند تعرضها إلى حاله مفاجئه في الظروف ألتفاعليه بين العجلات والسطح , تم بحثها في هذه الدراسة. مثال على ذلك هو دخول المفاجىء للاليه منطقه زلقه. مثل هذه الآليات تكون مهمة في المحيط الذي يكون فيه تواجد الأشخاص خطرا وبالتالي يكون من المهم جدا السيطرة على هذه الآليات. في هذا البحث تم بناء ومحاكاة النموذج الديناميكي لأليه ذات عجلتي قيادهtwo wheels driver وكذلك تم تصميم نظام السيطرة الاليه لهذه الاليه باستخدام المنطق المبهم fuzzy logic ,حيث تم تطبيقه على اليه تسير في مسار دائري زلق وتمكنت من الحفاظ على هذا المسار.


Article
Characterization of Delamination Effect on Free Vibration of Composite Laminates Plate Using High Order ShearDeformation Theory
تاثير الانخلاعات على الاهتزازات الحرة للصفائح المركبة المتعددة باستعمال نظريةالقص ذات الرتب العالية

Authors: Kayser Aziz Ameen قيصر عزيز امين --- Nabil Hassan Hadi نبيل حسن هادي
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2011 Volume: 7 Issue: 2 Pages: 1-13
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

A dynamic analysis method has been developed to investigate and characterize embedded delamination on the dynamic response of composite laminated structures. A nonlinear finite element model for geometrically large amplitude free vibration intact plate and delamination plate analysis is presented using higher order shear deformation theory where the nonlinearity was introduced in the Green-Lagrange sense. The governing equation of the vibrated plate were derived using the Variational approach. The effect of different orthotropicity ratio, boundary condition and delamination size on the non-dimenational fundamental frequency and frequency ratios of plate for different stacking sequences are studied. Finally the discrepancy of the results was 17.4906% when the severe nonlinearity is considered

ان البحث واسع في الطرق التحليل الدينميكي لايجاد الخواص الدينماكية للمواد المركبة المتعددة الطبقات والحاوية على الانخلاعات. في هذا البحث تم تحليل الصفائح بواسطة طريقة العناصر المجددة اللاخطية بالنسبة للاشكال الهندسية وللسعات الاهتزازية العالية للصفائح السليمة وللصفائح الحاوية على الانخلاعات وباستعمال نظريات القص ذات المرتبات العالية وتم اشتقاق المعادلات الجامعة للصفائح المهتزة باستعمال طريقة المتغيرات التقريبية. تم البحث في هذا العمل دراسة تاثير تغير نسبة الخواص التعامدية للمواد المركبة، الشروط الحدية وحجم الانخلاعات الموجودة في الصفائح وتاثيرهم على التردادت الطبيعيه للصفائح المركبة. ولقد تم الحصول على تناقض في النتائج بمقدار (17,49 %) عند الاخذ بنظر الاعتبار العوامل اللاخطية .


Article
Vibration Analysis of a Composite Plate with Delamination
تحليل الاهتزاز للوحة مركبة مع التبطين

Authors: Nabil Hassan Hadi نبيل حسن هادي --- Basim Jameel Hamood باسم جميل حمود
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2015 Volume: 21 Issue: 2 Pages: 144-164
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The use of composite materials has vastly increased in recent years. Great interest is therefore developed in the damage detection of composites using non- destructive test methods. Several approaches have been applied to obtain information about the existence and location of the faults. This paper used the vibration response of a composite plate to detect and localize delamination defect based on the modal analysis. Experiments are conducted to validate the developed model. A two-dimensional finite element model for multi-layered composites with internal delamination is established. FEM program are built for plates under different boundary conditions. Natural frequencies and modal displacements of the intact and damaged multi-layer composite plates are subsequently analyzed for various samples. Also, composite plates are made for vibration testing and analysis and to comparison of the numerical and experimental results, shows good agreement between them.

لقد زاد استخدام المواد المركبة بشكل كبير في السنوات الأخيرة. مما اجتذب اهتماما كبيرا في الكشف عن العيب في المواد المركبة باستخدام طرق الاختبار غير المدمرة . وقد تم تطبيق عدة طرق للحصول على معلومات حول وجود العيب وتحديد موقعه. وتم استخدام استجابة الاهتزاز لوحة المركبة للكشف عن التبطين وتحديد موقعة استنادا إلى التردد الطبيعي. وتجرى التجارب للتحقق من صحة النموذج المطور . وتم انشاء نموذج ثنائي الأبعاد للمركبات متعددة الطبقات تحتوي على تبطين داخلي . ثم تبنى برنامج FEM باستعمل طريقة العناصر المحددة للوحات مختلفة في ظل ظروف حدية مختلفة. ويتم تحليل الترددات الطبيعية وشكل الازاحة للوحات مركب متعدد الطبقات سليمة و التالفة من برنامج FEM للحصول النتائج المطلوبة لعينات مختلفة. أيضا ، يتم إجراء اختبار الاهتزاز وتحليل و مقارنة النتائج العددية والعملية, وبينت النتائج تطابق جيد بينهما.


Article
Non-Destructive Damage Assessment of Five Layers Fiber Glass / Polyester Composite Materials Laminated Plate by Using Lamb Waves Simulation
تقييم الضرر غير ألاتلافي لصفيحة المواد المركبة المصنعة من الياف الزجاج / البوليستر خماسية الطبقات بإستخدام محاكاة موجات لامب

Authors: Hani Kamal Chyad Khalil هاني كمال جياد خليل --- Nabil Hassan Hadi نبيل حسن هادي
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2019 Volume: 25 Issue: 5 Pages: 16-36
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Composite materials are widely used in the engineered assets as aerospace structures, marine and air navigation owing to their high strength/weight ratios. Detection and identification of damage in the composite structures are considered as an important part of monitoring and repairing of structural systems during the service to avoid instantaneous failure. Effective cost and reliability are essential during the process of detecting. The Lamb wave method is an effective and sensitive technique to tiny damage and can be applied for structural health monitoring using low energy sensors; it can provide good information about the condition of the structure during its operation by analyzing the propagation of the wave in the plate. This paper presented the results and conclusions of a theoretical, numerical and experimental study of this method which was used for damage detection in the five layers fiberglass/polyester composite laminated plate, the fiber layer type is plain woven (0o/90o). The numerical analysis has been carried out by FEM using ABAQUS software for intact and cracked test specimen with the various boundary conditions and excitation frequencies, the results obtained have been confirmed experimentally by using piezoelectric wafer transducers (PZT) as actuator and sensor for both cases of experiments, it has been noted as a good agreement between experimental and numerical results.

تسـتخدم المـواد المركبة على نطـاق واسـع في الأصـول الهندسية كهياكل الفـضاء والمـلاحة البـحرية والجـوية بسـبب نسب القوة/الوزن العالية. يعتبر الكشف عن الأضرار في الهياكل المركبة وتحديدها جزءًا هامًا من مراقبة الأنظمة الهيكلية وإصلاحها أثناء الخدمة لتجنب الفشل الفوري. تعتبر التكلفة الفعالة والموثوقية ضرورية أثناء عملية الكشف. طريقة موجة لامب هي تقنية فعالة وحساسة للأضرار الصغيرة ويمكن تطبيقها لمراقبة السلامة الهيكلية باستخدام أجهزة استشعار منخفضة الطاقة. حيث يمكن أن توفر معلومات جيدة حول حالة الهيكل أثناء تشغيله من خلال تحليل انتشار الموجة في الصفيحة. عرض هذه البحث نتـائج واستنتاجـات الدراسة النظرية والعـدديـة والتجريبيـة لهـذه الطريقة التي تم استخدامها للكشف عن الأضرار لصفيحة المواد المركبة المصنعة من الياف الزجاج / البوليستر خماسية الطبقات, نوع طبقة الألياف هو نسج عادي (0o/90o). تم إجراء التحليل العددي بواسطة FEM باستخدام برنامج ABAQUS لعينات اختبار سليمة ومتصدعة مع مختلف شروط الحدود وترددات الإثارة ، النتائج التي تم الحصول عليها تم تأكيدها تجريبيا باستخدام محولات الرقاقة كهرضغطية (PZT) كمشغل ومستشعر لكلتا الحالتين من التجارب, وقد لوحظ اتفاق جيد بين النتائج التجريبية والعددية.

Listing 1 - 4 of 4
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (4)


Language

Arabic and English (2)

English (2)


Year
From To Submit

2019 (1)

2015 (1)

2011 (1)

2005 (1)