research centers


Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Article
Robot Arm Path Planning Using Modified Particle Swarm Optimization based on D* algorithm
تخطيط المسار لذراع الروبوت باستخدام تقنية سرب الطيور المعدلة إعتماداً على خوارزمية D

Authors: Ahmed T. Sadiq احمد طارق صادق --- Firas A. Raheem فراس عبد الرزاق رحيم --- Noor Alhuda F. Abbas نور الهدى فضل عباس
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2017 Volume: 13 Issue: 3 Pages: 27-37
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Much attention has been paid for the use of robot arm in various applications. Therefore, the optimal path finding has a significant role to upgrade and guide the arm movement. The essential function of path planning is to create a path that satisfies the aims of motion including, averting obstacles collision, reducing time interval, decreasing the path traveling cost and satisfying the kinematics constraints. In this paper, the free Cartesian space map of 2-DOF arm is constructed to attain the joints variable at each point without collision. The D*algorithm and Euclidean distance are applied to obtain the exact and estimated distances to the goal respectively. The modified Particle Swarm Optimization algorithm is proposed to find an optimal path based on the local search, D* and Euclidean distances. The quintic polynomial equation is utilized to provide a smooth trajectory path. According to the observe results, the modified PSO algorithm is efficiently performs to find an optimal path even in difficult environments.

حظي ذراع الروبوت مؤخرا بالكثير من الاهتمام نظرا لاستخداماته المتعددة في مختلف التطبيقات. ولذلك فان إيجاد المسارالامثل للذراع له دور بالغ الاهمية في تحسين حركات الذراع وتوجيهها . وتتمثل المهمة الاساس لتخطيط المسار في البحث عن المسار الملبي لأهداف الحركة والمتضمنة: تجنب الاصطدام بالعوائق، وخفض زمن الحركة، تقليل تكلفة المسافة وتحقيق القيود الكينماتيكية للذراع. في هذا البحث، تم هيكلة الفضاء الكارتيزي الحر لذراع ثنائي درجات حرية الحركة، والذي يضم جميع قيم المفاصل بضمانة عدم الاصطدام بالعوائق. فضلا عن استخدام كلل من خوارزميةD* ومعادلة المسافة الإقليدية للحصول على المسافة الدقيقة والمسافة المقدرة عن الهدف على التوالي. واقتراح خوارزمية السرب المعدلة للبحث عن المسار الامثل محليا اعتمادا على المسافات المستخلصة من خوارزمية D* ومعادلة المسافة الإقليدية. وقد تم استخدم المعادلة المتعددة الحدود من الدرجة الخامسة بغية الحصول على مسار سلس في مدة زمنه محددة. ووفقا للنتائج المستخلصة، فأن خوارزمية السرب المعدلة تبحث بكفاءة عن المسار الأمثل وفي ظل بيئات صعبة ومعقدة.

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


Language

Arabic and English (1)


Year
From To Submit

2017 (1)