research centers


Search results: Found 2

Listing 1 - 2 of 2
Sort by

Article
Tuning PID Controller by Neural Network for Robot Manipulator Trajectory Tracking
موالفة المسيطر التناسبي-التكاملي-التفاضلي بالشبكة العصبية لتتبع مسار ذراع روبوت

Author: Saad Zaghlul Saeed Al-Khayyt سعد زغلول سعيد الخياط
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2013 Volume: 9 Issue: 1 Pages: 19-28
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Ziegler and Nichols proposed the well-known Ziegler-Nichols method to tune the coefficients of PID controller. This tuning method is simple and gives fixed values for the coefficients which make PID controller have weak adaptabilities for the model parameters variation and changing in operating conditions. In order to achieve adaptive controller, the Neural Network (NN) self-tuning PID control is proposed in this paper which combines conventional PID controller and Neural Network learning capabilities. The proportional, integral and derivative (KP, KI, KD) gains are self tuned on-line by the NN output which is obtained due to the error value on the desired output of the system under control. The conventional PID controller in the robot manipulator is replaced by NN self tuning PID controller so as to achieve trajectory tracking with minimum steady-state error and improving the dynamic behavior (overshoot). The simulation results showed that the proposed controller has strong self-adaptability over the conventional PID controller.

اقترح الباحثان Ziegler و Nichols طريقة لتوليف معاملات المسيطر PID. الطريقة بسيطة و تعطي قيم ثابتة للمعاملات مما يجعل المسيطر PID ضعيفا في التكيف للتغير في خواص المنظومة و ظروف التشغيل. لكي ينجز مسيطر متكيف، تم اقتراح في هذا البحث موالفة المسيطر PID بالشبكة العصبية (NN) و الذي يجمع المسيطر PID التقليدي مع قابلية التعلم للشبكة العصبية. ان معاملات المسيطر PID و هي المكاسب KP، KI ،KD يمكن ان تولف أنيا بواسطة إخراج الشبكة العصبية الذي ينتج تبعا للخطأ في إخراج المنظومة تحت السيطرة. تم استبدال المسيطر PID التقليدي لذراع الروبوت بالمسيطر المقترح لكي ينجز تتبع المسار بأقل خطأ و تحسين التصرف الديناميكي (تجاوز الحد). استخدمت المماثلة عبر الحاسوب الآلي و أظهرت النتائج ان المسيطر المقترح يمتلك تكيفا ذاتيا متفوقا على المسيطر PID التقليدي.


Article
Creating Through Points in Linear Function with Parabolic Blends Path by Optimization Method
خَلْق نقاطِ بينية في الدالة الخطيةِ المندمجة مع مسار القطع المكافىءِ بطريقةِ تحقيقِ الأمثلية

Author: Saad Zaghlul Saeed Al-khayyt سعد زغلول سعيد الخياط
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2018 Volume: 14 Issue: 1 Pages: 77-89
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The linear segment with parabolic blend (LSPB) trajectory deviates from the specified waypoints. It is restricted to that the acceleration must be sufficiently high. In this work, it is proposed to engage modified LSPB trajectory with particle swarm optimization (PSO) so as to create through points on the trajectory. The assumption of normal LSPB method that parabolic part is centered in time around waypoints is replaced by proposed coefficients for calculating the time duration of the linear part. These coefficients are functions of velocities between through points. The velocities are obtained by PSO so as to force the LSPB trajectory passing exactly through the specified path points. Also, relations for velocity correction and exact velocity solution are derived. Simulation results show that the engagement of modified LSPB trajectory with PSO to work well on the tested cases. This proposed method is very simple which can be used for on-line path planning, and not necessarily to use high acceleration magnitude.

أن مسار القطعة الخطية المندمجة مع مسار القطع المكافئ ينحرف عن المسار المخطط و هو مقيد بقيمة تعجيل يجب ان تكون كبيرة بما فيه الكفاية. من ناحية أخرى، التعامل مع مسار القطعة الخطية المندمجة مع مسار القطع المكافئ في المقالات الموجودة حاليا حول الموضوع غير قابل للتطبيق مباشرة على المسارات الحركية. في هذا العمل، اقترح تعديل على مسار القطعة الخطية المندمجة مع مسار القطع المكافئ و تم تعشيقه مع أمثلة جسيم السرب لتوليد نقاط عبر المسار. أن الطرق السابقة التي تعتمد على فرضية التوزيع المتساوي لزمن مسار القطع المكافئ حول نقطة المسار، استبدلت بمعاملات مقترحة لحساب الفترة الزمنية لمسار القطعة الخطية. هذه المعاملات هي دوال من السرع بين نقاط المسار. أن مسار القطعة الخطية المندمجة مع مسار القطع المكافئ المطور يستخدم السرع بين نقاط المسار التي تستحصل بطريقة امثلية جسيم السرب لإجبار مدبر الروبوت على المرور خلال نقاط المسار المحددة أخذا بنظر الاعتبار تقيدي السرعة و التعجيل للروبوت المستعمل. كذلك تم اشتقاق علاقات لتصحيح السرعة و معادلات لحساب السرعة الفعلية. نتائج المحاكاة العددية أظهرت ان تعشيق المسار الخطي المندمج مع مسار القطع المكافئ المطور مع أمثلة جسيم الحشد يعمل بشكل جيد في الاختبارات. وان هذه الطريقة المقترحة بسيطة جدا و يمكن ان تستعمل لتخطيط المسار مباشرة و غير ضروري فيها استخدام قيمة تعجيل كبيرة.

Listing 1 - 2 of 2
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (2)


Language

Arabic and English (2)


Year
From To Submit

2018 (1)

2013 (1)