research centers


Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Article
Searching for Goal by Mobile Robot with Collision-Free Motion in Unknown Environment

Authors: Turki Y. Abdalla تركي يونس عبد الله --- Seaar J. Al_Duboni سُئار جواد الدبوني
Journal: Basrah Journal for Engineering Science مجلة البصرة للعلوم الهندسية ISSN: Print: 18146120; Online: 23118385 Year: 2012 Volume: 12 Issue: 2 Pages: 89-100
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

Obstacle avoidance and path planning are from the most important problems in mobile robots, especially in unknown environment . In this paper, we proposed an approach for mobile robot navigation combining path planning and obstacle avoidance. Methods such as obstacle avoidance are inspired from the nature, and have been developed by fuzzy logic to train an intelligent robot in unknown environment. The model of the robot has two driving wheels and the linear velocity and azimuth of the two wheels are independently controlled using PID controller. Inputs are obtained from ultrasonic sensors mounted on it.

تجنّب العقابت إثناء حركةِ الروبوت النقال مِنْ المشاكلِ الأكثر أهميةً، خصوصاًفي البيئاتِ غير المعروفة. في هذا البحث، تم اقتراح أسلوب من اجل الملاحة التيتَدْمجُ جزءان منفصلان هما تخطيط الطريق إلى الهدف وتجنّبِ عق ا بت إثناء الح رك ة وذلك من خلال تطوير جهاز سيطرةِ ضبابيِ . إن الروبوت النقَّالَ د يرك البيئة منخلال ستّة عشرَ متحسس من نوع سونارَ ( موجات فوق الصّوتية)؛ هذهالمتحسسات مثبتة حول الجسمِ . إنّ الإستراتيجياتَ التفاعليةَ المستعملة في هذهالبحث أستندت على المعلوماتِ الحسّيةِ ا ف لوق الصّوتيةِ والتفاعلاتِ الآنيةِ النسبيةِبين الروبوت ﻴﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا لﱠِِهولةِ . تم تصميم محاكي الروبوت النقَّالِ لإختِبار ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤﻤﻤﻤ ﻤ وتَطبيق أنظمةِ السيطرةَ بالإضافة إلى معرفة سلوكَ ه في البيئاتِ المختلفةِ . يحتوي نموذج الروبوت النقَّالِ على عجلتي قيادة حيث يتم السيطرة على العجلتين من خلال زاويةوذلك بواسطة جهازي سيطرة من (Velocity ) و سرعته (Azimuth ) ميل الروبوتمن أجل حصول (Genetic Algorithm ) تم استعمال الخوارزمية الوراثية .(PID) نوعلتتبع طريقِ الإنسان الآلي النقَّال. (PID) على أفضل تصميم لمسيطر

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


Language

English (1)


Year
From To Submit

2012 (1)