research centers


Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Article
Design of Trajectory Tracking Controller for a Differential- Drive Mobile Robot Platform Based on Integral Control
تصميم مسيطر متتبع للمسار لمنصة روبوت متحركة ذات محرك فرقي بالاعتماد على السيطرة التكاملية

Authors: Siba M. Sharef --- Firas A. Raheem --- Laith K. Majeed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 11 Part (A) Engineering Pages: 2587-2607
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Atrajectory tracking controller based on integral control technique for the wheeled differential mobile robot using the kinematic model is proposed in this paper. The proposed controller design is achieved by using the nonlinear kinematics model of the mobile robot which is being transformed to a nonlinear error model by shifting its states to the origin and by adding a dummy integral control state variables that are augmented with the nonlinear error model, the model became ready to be used to design a controller. The nonlinear controller which will enforce the system dynamics to follow the desired trajectory guarantee that the steering control system of the mobile robot will behave as a second order reference model with specified natural frequency and damping ratio is being selected by the designer, and the average speed control system will behave as a first order reference model with specified time constant chosen by the designer. The simulation results which is achieved by using MATLAB Rev. (14.9 2009b) show the potential of the proposed controller to track the mobile robot to the desired trajectory with very slight error.

في هذا البحث تم تصميم مسيطر متتبع للمسار بالاعتماد على تقنية السيطرة التكاملية للسيطرة على منصة روبوت متحركة ذات محرك فرقي. وقد تم إنجاز تصميم المسيطر باستخدام النموذج الرياضي الحركي اللا خطي المجرد لمنصة الروبوت المتحرك والذي تم تحويله إلى نموذج الخطأ اللا خطي وذلك بتحريك الحالات إلى نقطة الأصل ، ومن ثم بإضافة حالات السيطرة التكاملية الوهمية التي تم دمجها مع النموذج الرياضي أصبح النموذج الرياضي جاهزاً لغرض تصميم المسيطر. أن المسيطرة اللا خطي الذي سوف يجبر ديناميكية نظام الروبوت المتحرك لإتباع المسار المطلوب سوف يضمن أن نظام السيطرة الموجه لمنصة الروبوت المتحرك سوف يتصرف كنموذج رياضي من الدرجة الثانية مع تحديد التردد الطبيعي ونسبة التخميد من قبل المصمم ، وكذلك يضمن أيضاً أن نظام السيطرة على معدل السرعة لمنصة الروبوت سوف يتصرف كنموذج من الدرجة الأولى مع تحديد الثابت الزمني من قبل المصمم أيضاَ. أن نتائج المحاكاة التي تم انجازها باستخدام برنامج ماتلاب (14.9 2009b) تظهر إمكانية الروبوت لجعل منصة الروبوت المتحرك يتبع المسار المطلوب مع نسبة خطاً جداً قليلة.

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


Language

English (1)


Year
From To Submit

2014 (1)