research centers


Search results: Found 2

Listing 1 - 2 of 2
Sort by

Article
A Cognition Path Planning with a Nonlinear Controller Design for Wheeled Mobile Robot Based on an Intelligent Algorithm
تخطيط مسار مدرك مع تصميم مسيطر لأخطي لعجلات الإنسان الآلي مبني على أساس الخوارزمية الذكية

Authors: Khulood E. Dagher خلود اسكندر داغر --- Attarid K. Ahmed عطارد خضير احمد --- Ahmed S. Al-Araji احمد صباح الاعرجي
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2019 Volume: 25 Issue: 1 Pages: 64-83
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a cognition path planning with control algorithm design for a nonholonomic wheeled mobile robot based on Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm. The aim of this work is to propose the circular roadmap (CRM) method to plan and generate optimal path with free navigation as well as to propose a nonlinear MIMO-PID-MENN controller in order to track the wheeled mobile robot on the reference path. The PSO is used to find an online tune the control parameters of the proposed controller to get the best torques actions for the wheeled mobile robot. The numerical simulation results based on the MATLAB package show that the proposed structure has a precise and highly accurate distance of the generated reference path as well as it has obtained a perfect torque control action without spikes and no saturation torque state that leads to minimize the tracking error for the wheeled mobile robot.

أن هذا البحث يقدم تخطيط مسار مدرك مع تصميم خوارزمية التحكم لعجلات الإنسان الآلي مبنيا على أساس خوارزمية حشد الجسيمات الامثلية. أن الهدف من هذا العمل هو اقتراح خريطة الطريق الدائرية لتخطيط ولتوليد المسار الأمثل مع ملاحة حرة وكذلك اقتراح طريقة التحكم (MIMO-PID-MENN) اللاخطية لكي يتبع الإنسان الآلي المتحرك المسار المحدد. أن خوارزمية حشد الجسيمات الامثلية استخدمت في هذا البحث لإيجاد وتنغيم قيم العناصر المثلى للمسيطر والتي من خلالها نحصل على أفضل أشارة فعل للإنسان الآلي المتحرك. من خلال نتائج المحاكاة العددية باستخدام الحقيبة البرمجية الماتلاب, تبين أن الهيكلية المقترحة تمتلك ضبط ودقة عالية في توليد المسار المرغوب و بالإضافة الى ذلك الحصول على أفضل عزم مسيطر بدون نتوأ ولا حالة الإشباع مما يؤدي الى تقليل الخطأ ألتتابعي للإنسان الآلي.


Article
Applying Cognitive Methodology in Designing On-Line Auto-Tuning Robust PID Controller for the Real Heating System
تطبيق المنهج الإدراكي في تصميم مسيطر تناسبي تكاملي تفاضلي متين بتنغيم تلقائي بشكل حي متصل لنظام حراري حقيقي

Author: Ahmed Sabah Al-Araji أحمد صباح عبد الأمير الأعرجي
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2014 Volume: 20 Issue: 9 Pages: 43-61
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

A novel design and implementation of a cognitive methodology for the on-line auto-tuning robust PID controller in a real heating system is presented in this paper. The aim of the proposed work is to construct a cognitive control methodology that gives optimal control signal to the heating system, which achieve the following objectives: fast and precise search efficiency in finding the on-line optimal PID controller parameters in order to find the optimal output temperature response for the heating system. The cognitive methodology (CM) consists of three engines: breeding engine based Routh-Hurwitz criterion stability, search engine based particle swarm optimization (PSO) and aggregation knowledge engine based cultural algorithm (CA). Matlab simulation package is used to carry out the proposed methodology that finds and tunes the optimal values of the robust PID parameters on-line. In real-time, the LabVIEW package is guided to design the on-line robust PID controller for the heating system. Numerical simulations and experimental results are compared with each other and showed the effectiveness of the proposed control methodology in terms of fast and smooth dynamic response for the heating system, especially when the control methodology considers the external disturbance attenuation problem.

في هذا البحث, تم تصميم وتنفيذ منهج إدراكي جديد مبتكر لمسيطر تناسبي تكاملي تفاضلي متين بتنغيم تلقائي وبشكل حي متصل لمنظومة حرارية حقيقية. أن الهدف من هذا العمل المقترح هو بناء منهجية السيطرة المدركة والتي تعطي أمثل أشارة سيطرة لنظام الحراري والتي حققت الغايات التالية: كفاءة عالية من حيث السرعة ودقة البحث لإيجاد امثل قيم لعناصر المسيطر وبشكل حي متصل والتي تؤدي لإيجاد أفضل استجابة حرارية للنظام. أن منهج الإدراكي المقترح يتألف من ثلاث محركات: محرك النسل وأساسه معيارية راوث هيروتز الأستقرارية, ومحرك البحث وأساسه حشد الجسيمات الأمثلية, ومحرك المعرفة المتجمعة وأساسها الخوارزمية الحضارية. لقد تم استخدام حقيبة الماتلاب البرمجية للمحاكاة كأداة لتنفيذ المنهج المقترح لإيجاد وتنغيم القيم الأمثلية للمسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي المتين وبشكل حي متصل.في الزمن الحقيقي تم استخدام حقيبة اللاب فيو البرمجية لتصميم المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي المتين وبشكل حي متصل لنظام الحراري. المحاكاة العددية و النتائج التجريبية قورنت مع بعضها البعض لبيان فعالية المنهج السيطرة المقترح من حيث السرعة والاستجابة الديناميكية الناعمة لنظام الحراري, خصوصا عندما اخذ بنظر الاعتبار مشكلة التضعيف للضوضاء الخارجية.

Listing 1 - 2 of 2
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (2)


Language

English (2)


Year
From To Submit

2019 (1)

2014 (1)