research centers


Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Article
Collision Avoidance Using Cat Swarm Algorithm for Multi Mobile Robot Path Planning in Dynamic Environment
تجنب التصادم بااستخدام خوازمية سرب القطط من اجل تخطيط مسار للعديد من الروبوت الناقل في بيئه متحركه

Authors: Themar Ali Jaleel ثمار علي جليل --- Alia Karim Abdul Hassan علياء كريم عبد الحسن
Journal: Iraqi Journal of Science المجلة العراقية للعلوم ISSN: 00672904/23121637 Year: 2016 Volume: 57 Issue: 3C Pages: 2348-2359
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, we proposed a hybrid control methodology using improved artificial potential field with modify cat swarm algorithm to path planning of decoupled multi-mobile robot in dynamic environment. The proposed method consists of two phase: in the first phase, Artificial Potential Field method (APF) is used to generate path for each one of robots and avoided static obstacles in environment, and improved this method to solve the local minimum problem by using A* algorithm with B-Spline curve while in the second phase, modify Cat Swarm Algorithm (CSA) is used to control collision that occurs among robots or between robot with movable obstacles by using two behaviour modes: seek mode and track mode. Experimental results show that the proposed method success to find a complete, optimal, and collision free path for all robot.

في هذه الورقة، اقترحنا منهجية تحكم الهجين باستخدام تحسين Artificial potential field مع تعديل خوارزمية سرب القطط لتخطيط مسار لعديد من الروبوت المتحرك الغير المزدوجه في بيئة ديناميكية. تتكون الطريقة المقترحة من مرحلتين: في المرحلة الأولى، يتم استخدام طريقه (APF) Artificial potential field لتوليد مسار لكل واحد من الروبوتات وتجنب العقبات ثابتة في البيئة، وتحسن هذه الطريقة في حل الحد الأدنى من مشكلة محلية باستخدام خوازميه *A مع منحنيات B-Splineبينما في المرحلة الثانية، يستخدم تعديل خوازمية سراب القطط (CSA) للسيطرة على الاصطدام الذي يحدث بين الروبوتات أو بين الروبوت مع العقبات المتحركة عن طريق استخدام وضعين من السلوك: وضع السعي ووضع التتبع. وقد اظهرت النتائج نجاح الطريقة المقترحة لإيجاد مسار كامل، والأمثل وخالي من التصادم لجميع الروبوت.

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


Language

English (1)


Year
From To Submit

2016 (1)