research centers


Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Article
COGNITIVE DYNAMIC NEURAL CONTROLLER DESIGN FOR MOBILE ROBOT BASED ON SELF-TUNING ON-LINE OPTIMIZATION ALGORITHM
تصميم مسيطر عصبي حركي مدرك لأنسان ألي مبني على اساس الخوارزمية الأمثلية ذات التنغيم الذاتي وبشكل حي متصل

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents the design of a cognitive dynamic neural controller (CDNC) for the trajectory tracking of non-holonomic wheeled mobile robot based on the dynamic model with self-tuning on-line optimization algorithm. The aim of the proposed controller is to solve the trajectory tracking problem of the mobile robot by finding the optimal torque control action for the two wheels of mobile robot to follow a pre-defined continuous path precisely and quickly. Particle swarm optimization (PSO) used as a fast and stable self-tuning on-line algorithm to compute the optimal parameters for the proposed controller .The robustness and effectiveness of the proposed tuning algorithm are validated by Matlab simulation results in terms of the capability of overcoming the non-representative dynamic disturbances, minimizing tracking error and obtaining the smooth and optimal torque control signals with minimum number of fitness evaluation.

يقدم هذا البحث تصميم منظومة تحكم للسيطرة على مسارالحركة للربوتات ذات العجلتين مقيدة الاتجاه بأستخدام التحكم الديناميكي العصبي المدرك المبني على خوارزمية الامثل استنادا إلى النموذج الديناميكي والخوارزمية الأمثلية ذات التنغيم الذاتي وبشكل حي متصل . ان الهدف من وحدة التحكم المقترحة هو الحصول على منظومة سيطرة ذات ادراك للربوتات المتحركة ذات العجلتين في تتابع مسار محدد مسبقا بسرعة وبدقة. ويتم الحصول على القيم المثلى لعناصر وحدة التحكم على طول المسار باستخدام خوارزمية حشد الجسيمات الأمثلية. من خلال نتائج المحاكاة تم اثبات متانة وكفاءة خوارزمية تنغيم المسيطر المقترح و باستخدام لغة الماتلاب, حيث تم تتبع المسار المرغوب بأقل خطأ ممكن والتغلب على الاضطرابات الديناميكية غير الممثلة بالحصول على تحكم امثل لعزم عجلتي الروبوت اليمنى واليسرى مع استدعاء اقل لدالة التقيم .

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


Language

English (1)


Year
From To Submit

2016 (1)