Abstract | Keywords | Fulltext | Export | TOC

Robot Forward kinematic equations' analysis is an essential and important manner to analysis the position and orientation of the end effectors of a robotic manipulator, where in this paper, Denavit-Hartenberg notation and method (D – H) is used to represent the relative kinematic relationships precisely between each two adjacent links of this robot , besides a kind of artificial neural network (ANN) which is known as the supervised learning training sets network is investigated to solve the problem of kinematic analysis of this laboratory five - axes robot, it shows that the using of the artificial intelligence method which is the neural networks had offered the facility of dealing with this non linear robotic system by a simple manner with acceptable faster solution as compared with the traditional forward kinematic equations analysis method .

إن تحليل المعادلات الحركية الأمامية للإنسان الآلي هو أسلوب أساسي و مهم لتحليل موقع و اتجاه النهاية المؤثرة للإنسان الآلي المناول , حيث انه في هذه الدراسة تم استخدام ترميز و طريقة دينافيت – هارتنبيرغ لتمثيل العلاقات الحركية النسبية بين كل وصلتين متجاورتين للإنسان الآلي بدقة . إلى جانب ذلك , تم الأخذ بأحد أنواع الشبكات العصبية الصناعية و التي تعرف بشبكة مجموعة المحاولات التعليمية المشرف عليها , لحل مشكلة التحليل الحركي لهذا الإنسان الآلي ألمختبري ذو الخمس درجات لحرية الحركة , و ظهر أن استخدام طريقة الذكاء الاصطناعي متمثلا بالشبكات العصبية وفرت إمكانية التعامل مع منظومة الإنسان الآلي اللاخطية باسلوب مبسط و حل مقبول و سريع مقارنة بطريقة التحليل التقليدي للمعادلات الحركية الأمامية .

Denavit–Hartenberg --- D – H method --- Artificial Neural Network --- ANN --- 5-DOF --- Degree Of Freedom robotic manipulator