research centers


Search results: Found 2

Listing 1 - 2 of 2
Sort by

Article
Modeling and Control of 5250 Lab-Volt 5 DoF Robot Manipulator †

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract –This paper presents the modeling and control simulation for Lab-Volt 5250 five degree of freedom robot manipulator based on the standard Denavit- Hartenberg approach. The dynamic model of the robot derived using Euler- Lagrange equation which is the energy balance equation. This dynamic model has a very high nonlinearity that is represented by using MATLAB, m-file and simulation to run the dynamic model in open and close loop. In this research, the close loop simulation is done by using two types of control theory that applied to control each joint of the robot manipulator independently, the first one is PD controller and the second one is an intelligent controller which is PD-like fuzzy controller used to control the joint position.

Keywords

Denavit- Hartenberg --- Dynamics --- PD --- Fuzzy.


Article
Investigating Forward kinematic Analysis of a 5-axes Robotic Manipulator using Denavit-Hartenberg Method and Artificial Neural Network
استقصاء التحليل الحركي الأمامي لإنسان آلي مناول ذو خمسة محاور باستخدام طريقة دينافيت – هارتنبيرغ و الشبكة العصبية الصناعية

Authors: Israa R. Shareef --- Iman A. Zayer --- Izzat A. Abd Al Kareem
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 11 Part (A) Engineering Pages: 2700-2713
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Robot Forward kinematic equations' analysis is an essential and important manner to analysis the position and orientation of the end effectors of a robotic manipulator, where in this paper, Denavit-Hartenberg notation and method (D – H) is used to represent the relative kinematic relationships precisely between each two adjacent links of this robot , besides a kind of artificial neural network (ANN) which is known as the supervised learning training sets network is investigated to solve the problem of kinematic analysis of this laboratory five - axes robot, it shows that the using of the artificial intelligence method which is the neural networks had offered the facility of dealing with this non linear robotic system by a simple manner with acceptable faster solution as compared with the traditional forward kinematic equations analysis method .

إن تحليل المعادلات الحركية الأمامية للإنسان الآلي هو أسلوب أساسي و مهم لتحليل موقع و اتجاه النهاية المؤثرة للإنسان الآلي المناول , حيث انه في هذه الدراسة تم استخدام ترميز و طريقة دينافيت – هارتنبيرغ لتمثيل العلاقات الحركية النسبية بين كل وصلتين متجاورتين للإنسان الآلي بدقة . إلى جانب ذلك , تم الأخذ بأحد أنواع الشبكات العصبية الصناعية و التي تعرف بشبكة مجموعة المحاولات التعليمية المشرف عليها , لحل مشكلة التحليل الحركي لهذا الإنسان الآلي ألمختبري ذو الخمس درجات لحرية الحركة , و ظهر أن استخدام طريقة الذكاء الاصطناعي متمثلا بالشبكات العصبية وفرت إمكانية التعامل مع منظومة الإنسان الآلي اللاخطية باسلوب مبسط و حل مقبول و سريع مقارنة بطريقة التحليل التقليدي للمعادلات الحركية الأمامية .

Listing 1 - 2 of 2
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (2)


Language

English (2)


Year
From To Submit

2015 (1)

2014 (1)