research centers


Search results: Found 6

Listing 1 - 6 of 6
Sort by

Article
Generating a New Hyperchaotic Pan System Via State Feedback Control

Author: Saad F. AL-Azzawi
Journal: AL-Rafidain Journal of Computer Sciences and Mathematics مجلة الرافدين لعلوم الحاسوب والرياضيات ISSN: 18154816 Year: 2012 Volume: 9 Issue: 2 Pages: 229-241
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

This paper proposes a new four-dimensional continuous autonomous hyperchaotic system based on the 3D Pan system by introducing a nonlinear state feedback controller. Dynamical behaviors of the new system are analyzed, both theoretically and numerically, including equilibrium points, Lyapunov exponents spectrum stability and bifurcation , finally, an illustrative example is given.

في هذا البحث تم اقترح نظام جديد رباعي الإبعاد مستمر مستقل ذاتيا كثير الاضطراب معتمدا على نظام Pan ثلاثي الأبعاد بتقديم سيطرة حالة التغذية العكسية غير الخطية. وتم تحليل السلوك الحركي للنظامِ الجديدِ نظرياً وعدديا، متضمنا نقاط الاتزان، طيف آسية ليبانوف، الاستقرارية والتشعب، وأخيرا تم إعطاء مثال توضيحي.


Article
Applying the Method of Enhancing Feedback Control On a 4D Hyperchaotic System

Author: Mahasin Thabit Younis
Journal: AL-Rafidain Journal of Computer Sciences and Mathematics مجلة الرافدين لعلوم الحاسوب والرياضيات ISSN: 18154816 Year: 2019 Volume: 13 Issue: 1 Pages: 13-21
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, we are using enhancing feedback control on a new continuous 4D autonomous hyper chaotic system proposed by Sadiq A. Mehdi and A. Hayder, Qasim [Analysis of a New Hyperchaotic System with six cross-product nonlinearities terms, 2017], this system has three critical points employs ten terms include six quadratic cross-product nonlinearity terms, We notice that when we apply any linear control method that relies on a single unit control added to the system, the system behavior in this case cannot control it, so we applied enhancing linear feedback control at origin and we noticed that a necessary condition for suppression is getting positive feedback coefficient. Theoretical analysis and numerical simulation check the validity of the results obtained.

تم في هذا البحث استخدام طريقة سيطرة التغذية الخطية المحسنة على نظام جديد مستمر رباعي الأبعاد كثير الاضطراب المقترح من قبل Sadiq A. Mehdi و Hayder A., Qasim في عام 2017 يمتلك هذا النظام ثلاث نقاط حرجة، ويحتوي على عشرة حدود ستة منها غير خطية من الدرجة الثانية، ولوحظ انه عند تطبيق أي طريقة من طرق السيطرة الخطية التي تعتمد على إضافة عامل سيطرة وحيد الى النظام فان سلوك النظام في هذه الحالة لايمكن السيطرة عليه. باستثناء طريقة السيطرة الخطية المحسنة و استطعنا إيجاد مناطق استقرار هذا النظام عند نقطة الأصل، ولوحظ أن الشرط الضروري للقمع هو الحصول على معامل تغذية موجب، التحليل النظري والمحاكاة العددية تحقق صحة النتائج التي حصلنا عليها.


Article
Semigroup Theory for Dual Dynamic Programming
نظرية شبة الزمرة للبرمجة الديناميكية المواجهة

Authors: Naseif Jasim Al –Jawari نصيف جاسم إبراهيم --- Dyaina Salih Al–Anbagi ديانا صالح مهدي
Journal: Iraqi Journal of Science المجلة العراقية للعلوم ISSN: 00672904/23121637 Year: 2015 Volume: 56 Issue: 2B Pages: 1471-1488
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, the nonclassical approach to dynamic programming for the optimal control problem via strongly continuous semigroup has been presented. The dual value function VD ( .,. ) of the problem is defined and characterized. We find that it satisfied the dual dynamic programming principle and dual Hamilton Jacobi –Bellman equation. Also, some properties of VD (. , .) have been studied, such as, various kinds of continuities and boundedness, these properties used to give a sufficient condition for optimality. A suitable verification theorem to find a dual optimal feedback control has been proved. Finally gives an example which illustrates the value of the theorem which deals with the sufficient condition for optimality.

في هذا البحث، تم تقديم اسلوب غير تقليدي للبرمجة الديناميكية لمسألة السيطرة المثلى بواسطة شبة الزمرة المستمرة بقوة. حيث عرفت دالة القيمة المواجهة VD(. , .) لهذه المسألة مع ذكر خصائصها، حيث وجدنا بان هذه الدالة تحقق مبدأ البرمجة الديناميكية المواجهة ومعادلة هاملتون جاكوبي –بلمان. كذلك تم دراسة بعض الخواص لدالة القيمة المواجهة أمثال أنواع متنوعة من الاستمرارية والحدودية ومن ثم استخدام هذه الخواص لإثبات المبرهنة التي تتعامل مع الشرط الكافي للامثلية. ايضا تم إثبات نظرية تحقيق مناسبة لإيجاد مسيطر تغذية استرجاعية مثلى مواجهة. وأخيرا تم إعطاء مثال يوضح قيمة النظرية التي تتعامل مع الشرط الكافي للامثلية.


Article
CAD DESIGN AND CONTROL OF TRIPLE INVERTED-PENDULUMS SYSTEM
السيطرة والتصميم المعان للبندول الثلاثي المعكوس

Author: Mustafa Turki Hussein مصطفى تركي حسين
Journal: Iraqi journal of mechanical and material engineering المجلة العراقية للهندسة الميكانيكية وهندسة المواد ISSN: 20761819 Year: 2018 Volume: 2018 Issue: 3 Pages: 482-497
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

This work is aimed to study the dynamic behavior and control of the triple inverted-pendulum system. A nonlinear dynamic model of the inverted-pendulums fixed on a cart, based on CAD model is developed. The Lagrange equation is used to obtain the nonlinear dynamic models of the system. The dynamic model is then linearized around operating point. An augmented dynamic model using the linearized model is also derived. Two control approaches are used to stabilize the pendulums in vertical position. First approach: State Feedback Control based on the linearized model is used to generate the input force control to stabilize the system. Second approach: Model Predictive Control is designed based on augmented dynamic Model to control the motion of the system. In order to verify the developed model and the chosen controller gains several simulations for different carts’ paths are carried out. Several 3D animations are also presented to verify the usefulness of the designed CAD model and the controllers. As a future work: the 3D model of the triple inverted-pendulum system gives a valuable resource for virtual reality work. Beside, another advanced control approach can be applied on the derived dynamic model.

الهدف من هذا العمل هو دراسة السلوك الديناميكي والسيطرة على نظام متكون من بندول ثلاثي معكوس مثبت على قاعدة متحركة. تم تطوير النموذج الديناميكي الرياضي غير الخطي للنظام باستخدام برنامج كاد. استخدمت معادلة لاغرانج "Lagrange" للحصول على النماذج الديناميكية غير الخطية للنظام. ثم تم اشتقاق النموذج الديناميكي الخطي حول نقطة الاستقرار. كما تم اشتقاق نموذج ديناميكي معزز بالاعتماد النموذج الخطي. تم استخدام طريقتين للسيطرة لتحقيق الاستقرارية في البندول في الوضع الرأسي. الطريقة الأول: تم استخدام طريقة State Feedback Control استنادا إلى النموذج الخطي لتوليد القوة اللازمة لتحقيق الاستقرار في النظام "لابقاء البندول في الوضع العمودي". الطريقة الثانية: تم تصميم طريقة السيطرة Model Predictive Control على أساس النموذج الديناميكي المعزز للسيطرة على حركة النظام. من أجل التحقق من النموذج الرياضي المشتق في هذه الدراسة ومعاملات السيطرة المختارة, نفذت في هذه الدراسة العديد من تجارب المحاكات لمسارات مختلفة لقاعدة التثبيت. كما تم تقديم من عمليات المحاكات الافتراضية 3Dللتحقق من فائدة نموذج كاد المصمم وانظمة السيطرة. اعمال مستقبلية مقترحة: نموذج3D لنظام البندول الثلاثي المقلوب يعطي مصدرا قيما للعمل بالواقع الافتراضي. إلى جانب ذلك، يمكن تطبيق نهج سيطرة متقدم آخر على النموذج الديناميكي المشتق.


Article
Robust Controller Design for Two Wheeled Inverted Pendulum System

Authors: Hazem I. Ali --- Zain AlAbdeen M. Shareef
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2017 Volume: 20 Issue: 3 Pages: 562-569
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, the design of a robust controller for two wheeled inverted pendulum (TWIP) system is presented. In the first stage of the design, a full state feedback H_2 control is designed for stabilizing the inclination of (TWIP) system to upright position. The 〖 H〗_∞ controller for the stabilized system is synthesized in the second stage. The mathematical model of the system based on the Newtonian approach is developed. The results verify that the proposed controller can compensate the system parameter uncertainty with a more desirable time response specifications.

في هذا البحث، تم تصميم مسيطر رصين لنظام بندول مقلوب ذي عجلتين. في المرحلة الاولى تم تصميم مسيطر ذو تغذية رجعية لكل متغيرات النظام باستخدام طريقة ال H_2 من اجل استقرارية ميل نظام البندول المقلوب عن الوضع العمودي. في المرحلة الثانية تم تصميم مسيطر ال H_∞ للنظام المستقر. تم اعتماد النموذج الرياضي للنظام والممثل بطريقة نيوتن. النتائج تبين ان المسيطر المقترح بامكانة تعويض التغييرات التي تحدث في معاملات النظام وبمواصفات استجابة زمنية مرغوب فيها.


Article
Robust Controller Design for Two Wheeled Inverted Pendulum System

Authors: Hazem I. Ali --- Zain AlAbdeen M. Shareef
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2017 Volume: 20 Issue: 3 Pages: 562-569
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, the design of a robust controller for two wheeled inverted pendulum (TWIP) system is presented. In the first stage of the design, a full state feedback H_2 control is designed for stabilizing the inclination of (TWIP) system to upright position. The 〖 H〗_∞ controller for the stabilized system is synthesized in the second stage. The mathematical model of the system based on the Newtonian approach is developed. The results verify that the proposed controller can compensate the system parameter uncertainty with a more desirable time response specifications.

في هذا البحث، تم تصميم مسيطر رصين لنظام بندول مقلوب ذي عجلتين. في المرحلة الاولى تم تصميم مسيطر ذو تغذية رجعية لكل متغيرات النظام باستخدام طريقة ال H_2 من اجل استقرارية ميل نظام البندول المقلوب عن الوضع العمودي. في المرحلة الثانية تم تصميم مسيطر ال H_∞ للنظام المستقر. تم اعتماد النموذج الرياضي للنظام والممثل بطريقة نيوتن. النتائج تبين ان المسيطر المقترح بامكانة تعويض التغييرات التي تحدث في معاملات النظام وبمواصفات استجابة زمنية مرغوب فيها.

Listing 1 - 6 of 6
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (6)


Language

English (6)


Year
From To Submit

2019 (1)

2018 (1)

2017 (2)

2015 (1)

2012 (1)