research centers


Search results: Found 14

Listing 1 - 10 of 14 << page
of 2
>>
Sort by

Article
MODELING AND FUZZY LOGIC CONTROLLER DESIGN FOR LABORATORY SCALE 3DOF UOTCS HELICOPTER

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract:The UOTCS (University Of Technology Control System) helicopter system is a laboratory scale experimental platform developed primarily for teaching system dynamics and control engineering principles to undergraduate students. It also provides an excellent research platform for control and mechatronics postgraduate students. This paper is concerned with the modeling and controllers design for the UOTCS helicopter to mimics its motion. The kinematics model was derived following the Denavit-Hartenberg theory while the dynamic model was based on Euler-Lagrange equations of motion. The helicopter mathematical model includes the inertias of the counterweight, the beams and the propeller motors. This model was found competent enough for this application as it describes the dominant behaviors and coupling among the degrees of freedom of the helicopter model. Fuzzy logic controllers for elevation and pitch motion control were designed. The performance of the FLC is compared with the classical PID controller and the results are evaluated. Fuzzy logic controllers are suitable to control the elevation and pitch motions of the UOTCS helicopter.

الخلاصة:يُقدم البحث تمثيل وتصميم مسيطر للمروحية (UOTCS) و التي صُنعت في قسم هندسة السيطرة و النظم في الجامعة التكنولوجية. لقد طُورت هذه المروحية ابتداءً لتعليم ديناميكية ألانظمه وأساسيات هندسة السيطرة لطلبة الدراسات الأولية. كذلك فان المنظومة تُوفر منصة بحث ممتازة لطلبة الدراسات العليا في هندسة السيطرة والميكاترونيكس. طُور النموذج الرياضي لكي يشابه حركة المروحية ((UOTCS. وقد اشُتق النموذج الكُينماتيكي بإِتباع نظرية (Denavit-Hartenberg) بينما اعتمد النموذج الديناميكي على معادلات (Euler-Lagrange) للحركة. يشمل النموذج الرياضي عزم القصور الذاتي لكل من كتلة الموازنة و الحاملات ومحركي المروحيتين. وُجد النموذج الرياضي ملائماً للتطبيق حيث يصف السلوكيات المؤثرة والتعشيق بين درجات الحرية لنموذج المروحية. كذلك يقدم البحث تصميم مسُيطرات منطقية ضبابية لكل من حركة الارتفاع و الميل لمروحية ال((UOTCS. قُورن أداء مسيطر المنطق المضبب مع المسيطر التقليدي ((PID و تشير النتائج الى أن أداء المسيطرات المنطقية الضبابية جيدة و مناسبة للسيطرة على حركتي الارتفاع والميل ((elevation and pitch لمروحية ((UOTCS. وظُفت الصياغات الواقعية الحقيقية لإحياء وإظهار نتائج المحاكاة صوريا.حيث اسُتعملت لغة النموذج الواقعي الحقيقي لخلق نموذج مروحية ثلاثية الأبعاد.


Article
Tuning of Composite Fuzzy Logic Guidance Law Using Genetic Algorithms
تنغيم طريقة توجيه مزيج المنطق الغامض بإستخدام الخوارزميات الجينية

Authors: Saadi A. Al-Obaidi --- Munther N. Al-Tikriti --- Ammar Gh. Al-Ghizi
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2012 Volume: 30 Issue: 13 Pages: 2341-2356
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The application of Fuzzy Logic (FL) for the development of guidance laws forhoming missile is presented. Fuzzy logic has been used to develop a CompositeFuzzy Guidance (CFG) law. The objective of this proposed guidance law is tocombine desirable features of PN and APN homing guidance laws to enhance theinterception of targets performing uncertain maneuvers without reaching the missileto saturation limit.During this work, it became apparent that the fuzzy controller of the CFG law canbe further tuned to enhance its performance. Genetic Algorithms (GAs) which areinspired by natural genetics are one of the algorithms that can be used to tune theparameters of fuzzy controllers due to the promising results that they introduced inthe field of optimization.This paper introduces the integration of GAs and FL with a main emphasis ontuning the membership function parameters of fuzzy logic controller of the proposedCFG law using Genetic Algorithms (GAs) with the view to improve its performance.The simulation has been performed using Borland C++ programming language(version 5.02) along with the Matlab programming package (version 7.0) that hasbeen used for plotting the results of simulations.

يتناول هذا البحث تطبيق المنطق الغامض لتطوير طرق التوجيه للصواريخ الموجهة ذاتياإن الهدف من طريقة التوجيه المقترحة هو .(CFG) والخروج بطريقة توجيه مزيج المنطق الغامضو الملاحة التناسبية الموسعة (PN) مزج الخصائص المطلوبة لطريقتي التوجيه الملاحة التناسبيةللتحسين من ملاقاة الأهداف ذات المناورة العالية من دون وصول الصاروخ إلى حد (APN)الإشباع.لقد اصبح واضحا من هذا البحث أيضا، بأنه من الممكن تنغيم المسيطر الغامض لطريقة توجيه(Genetic Algorithms مزيج المنطق الغامض للتحسين من خصائصها. إن الخوارزميات الجينيةالمستوحاة من البناء الجيني للإنسان هي واحدة من الخوارزميات التي من الممكن ان تستخدم GAs)لتنغيم قيم المسيطرات الغامضة بسبب نتائجها الموعودة بمجال التحسين.يقدم هذا البحث تكامل الخوازميات الجينية مع المنطق الغامض بالتأكيد الأساسي على تنغيم قيمالدوال العضوية للمسيطر المنطقي الغامض لطريقة مزيج المنطق الغامض بإستخدام الخوارزمياتالجينية للتحسين من خصائصها.بالأضافة الى (Borland C++ version إن المحاكاة قد أنجزت بأستخدام لغة البرمجة ( 5.02التي أستخدمت لغرض رسم نتائج المحاكاة. (Matlab version لغة البرمجة ( 7.6.0.324


Article
Design and Simulation of Proportional-Derivative Controller of A Servo Systems Based on Fuzzy Logic and Hybrid Fuzzy Neural

Author: Laith Ali Abdul-Rahaim
Journal: Journal of University of Babylon مجلة جامعة بابل ISSN: 19920652 23128135 Year: 2012 Volume: 20 Issue: 1 Pages: 243-257
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

In the past few years, fuzzy-rule-based modeling has become an active research field because of its good merits in solving complex nonlinear system identification and control problems. A servo system (SS) is a class of a nonlinear position system that needs to be positioned accurately and fastly on a commanded position. The strategy followed in this paper in designing digital controller for such system; first building a neuro-model that represents the open loop servo system. This is accomplished by sufficiently collecting input-output data and used it off-line to build the neural network that will represent the plant for the second design stage. Second design fuzzy controller through NN simulation to reach the required closed –loop behavior. The design technique is based on the adjustment of the scale factors, rule base and membership functions of the controller; it and was accomplished by fine tuning and heuristic corrections linked to the knowledge of the process to be controlled. For the specified plant, there are certain parameters, which produce a well-controlled response.

أصبحت النمذجة المعتمدة على استخدام قواعد البيانات الضبابية (fuzzy rule base ) من المجالات الفعالة وذلك بسبب مميزاتها الجيدة في حل معضلات السيطرة والتعرف على معلمات المنظومة غير خطية. أن منظومة المؤازرة هي نوع من أنواع المنظومات الغير خطية والتي تتطلب السيطرة على خرج المنظومة، الموقع المطلوب بدقة وسرعة عالية. إن الإستراتيجية المعتمدة في هذا البـحث لتصميم المسـيطر الرقمي الضبابي (controller digital fuzzy logic) للسيطرة على منظومة المؤازر تعتمد على اولا": بناء نموذج عصيبي (neuro-model ) والذي يمثل المنظومة المؤازرة المفتوحة (open-loop s.s) ويتطلب ذلك معرفة بيانات الإدخال والإخراج لتلك المنظومة، حيث تستخدم تلك البيانات لبناء شبكة عصيبية منفصلة (off-line) لتمثيل المنظومة (plant) لمرحلة التصميم اللاحقة. ثانيا": تصميم المسيطر الضبابي من خلال التمثيل باستخدام الحاسوب للحصول على الاستجابة المطلوبة للدارة المغلقة ( closed-loop). تعتمد تقنية التصميم على تنظيم عوامل القياس (scale factors) والدوال العضوية (membership functions ) للمسيطر الذي تم بـناءه باستـخدام التنغـيم الدقـيق والتصـحيحات المـؤرخة (heuristic corrections ) المرتبطة بمعرفة النظام المراد السيطرة عليه. ومن الجـدير بالذكر أن لكل منظومة هنـاك معلمات خاصة تحقق الاستجابة المطلوبة.


Article
Design and Simulation of Proportional-Derivative Controller of A Servo Systems Based on Fuzzy Logic and Hybrid Fuzzy Neural

Author: Laith Ali Abdul-Rahaim
Journal: Journal of University of Babylon مجلة جامعة بابل ISSN: 19920652 23128135 Year: 2012 Volume: 20 Issue: 1 Pages: 243-257
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

In the past few years, fuzzy-rule-based modeling has become an active research field because of its good merits in solving complex nonlinear system identification and control problems. A servo system (SS) is a class of a nonlinear position system that needs to be positioned accurately and fastly on a commanded position. The strategy followed in this paper in designing digital controller for such system; first building a neuro-model that represents the open loop servo system. This is accomplished by sufficiently collecting input-output data and used it off-line to build the neural network that will represent the plant for the second design stage. Second design fuzzy controller through NN simulation to reach the required closed –loop behavior. The design technique is based on the adjustment of the scale factors, rule base and membership functions of the controller; it and was accomplished by fine tuning and heuristic corrections linked to the knowledge of the process to be controlled. For the specified plant, there are certain parameters, which produce a well-controlled response

أصبحت النمذجة المعتمدة على استخدام قواعد البيانات الضبابية (fuzzy rule base ) من المجالات الفعالة وذلك بسبب مميزاتها الجيدة في حل معضلات السيطرة والتعرف على معلمات المنظومة غير خطية. أن منظومة المؤازرة هي نوع من أنواع المنظومات الغير خطية والتي تتطلب السيطرة على خرج المنظومة، الموقع المطلوب بدقة وسرعة عالية. إن الإستراتيجية المعتمدة في هذا البـحث لتصميم المسـيطر الرقمي الضبابي (controller digital fuzzy logic) للسيطرة على منظومة المؤازر تعتمد على اولا": بناء نموذج عصيبي (neuro-model ) والذي يمثل المنظومة المؤازرة المفتوحة (open-loop s.s) ويتطلب ذلك معرفة بيانات الإدخال والإخراج لتلك المنظومة، حيث تستخدم تلك البيانات لبناء شبكة عصيبية منفصلة (off-line) لتمثيل المنظومة (plant) لمرحلة التصميم اللاحقة. ثانيا": تصميم المسيطر الضبابي من خلال التمثيل باستخدام الحاسوب للحصول على الاستجابة المطلوبة للدارة المغلقة ( closed-loop). تعتمد تقنية التصميم على تنظيم عوامل القياس (scale factors) والدوال العضوية (membership functions ) للمسيطر الذي تم بـناءه باستـخدام التنغـيم الدقـيق والتصـحيحات المـؤرخة (heuristic corrections ) المرتبطة بمعرفة النظام المراد السيطرة عليه. ومن الجـدير بالذكر أن لكل منظومة هنـاك معلمات خاصة تحقق الاستجابة المطلوبة.


Article
PID and Fuzzy Logic Controller Design for Balancing Robot Stabilization

Authors: Hussein S. Mohammed --- Bashar F. Midhat2 --- Firas A. Raheem
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2018 Volume: 18 Issue: 1 Pages: 1-10
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper addresses the problem of position control and stabilization for the two wheeled balancing robot. A mathematical model is derived based on the robot’s position and tilt angle and a fuzzy logic control is proposed for the balancing robot control. The fuzzy logic controller performance is compared with a conventional PID controller to show the difference between them. Both controllers were tested on the balancing robot in simulation using MATLAB software and the results were put together for a comparative point of view. The simulations shows a relative advantage for the fuzzy logic controller over the conventional PID controller especially in reducing the time required for stabilization which takes about 2 seconds and almost without overshoot while in the PID case the robot will have about 10% overshoot in position and about 20 degrees in tilt angle.


Article
The Dynamic Behavior and Control of Absorption Column

Authors: Sahar A. Ahmed --- Duraid F. Ahmed
Journal: Tikrit Journal of Engineering Sciences مجلة تكريت للعلوم الهندسية ISSN: 1813162X 23127589 Year: 2018 Volume: 25 Issue: 2 Pages: 1-11
Publisher: Tikrit University جامعة تكريت

Loading...
Loading...
Abstract

The present paper deals with studying the dynamic model and control of absorption column by implementing two types of control strategies for CO2 gas and NaOH solution. The control methods in this study are PID, fuzzy with five membership function. The results showed that a good improvement for CO2/Air-NaOH system with chemical reaction is achieved when the fuzzy logic with five membership function because these methods have more suitable, lower over shoot, less offset value and less integral absolute error.


Article
Particle Swarm Optimization for Adapting Fuzzy Logic Controller of SPWM Inverter Fed 3-Phase I.M.

Authors: Fadhil A. Hassan --- Lina J. Rashad
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2011 Volume: 29 Issue: 14 Pages: 2912-2925
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

According to the high performance demand of speed control of an induction motor, Fuzzy Logic Controller (FLC) gives superior behavior over wide range of speed variation. Fuzzy logic is a robust controller for linear and non-linear system, even if good mathematical representation of the system is not available. But, adaptingfuzzy controller parameters is very complex and depends on operator experience. Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm is proposed in this paper as an optimization technique for adapting centers and width of triangle inputs membership functions. The ordinary adapting method of FLC is represented too. Meanwhile, based on the concept of optimization, ways of defining the fitness function of thePSO including different performance criteria are also illustrated. The complete mathematical model and simulation of an induction motor and inverter are represented in this paper. The simulation results demonstrate that the proposed PSOFL speed controller realizes a good dynamic behavior of the I.M with very good speed tracking.


Article
Design Fuzzy Self Tuning of PID Controller for Chopper-Fed DC Motor Drive
تصميم مولف ذاتي مضبب للمسيطر التناسبي- التكاملي-التفاضلي في دائرة التغذية لمقطع سواقة محرك التيار المستمر

Authors: Yhya R.M.Kuraz يحيى رجب محمد كراز --- Maher M.F. Algreer ماهر محمد فوزي ال غرير
Journal: AL Rafdain Engineering Journal مجلة هندسة الرافدين ISSN: 18130526 Year: 2008 Volume: 16 Issue: 2 Pages: 54-66
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

AbstractTuning the parameters of a PID controller is very important in PID control. Ziegler and Nichols proposed the well-known Ziegler-Nichols method to tune the coefficients of a PID controller. This tuning method is very simple, but cannot guarantee to be always effective. For this reason, this paper investigates the design of self tuning for a PID controller. The controller includes two parts: conventional PID controller and fuzzy logic control (FLC) part, which has self tuning capabilities in set point tracking performance. The proportional, integral and derivate (KP, KI, KD) gains in a system can be self-tuned on-line with the output of the system under control. The conventional PI controller (speed controller) in the Chopper-Fed DC Motor Drive is replaced by the self tuning PID controller, to make them more general and to achieve minimum steady-state error, also to improve the other dynamic behavior (overshoot). Computer Simulation is conducted to demonstrate its performance and results show that the proposed design is success over the conventional PID controller.Keywords: PID controller, Fuzzy logic control, Self tuning controller, Chopper fed-DC motor drive.

الخلاصةإن من العوامل المهمة في أنظمة السيطرة باستخدام المسيطر (التناسبي-التكاملي-التفاضلي) PID هو توليف المعاملات لهذا المسيطر. اقترح الباحثان Nichols وZiegler نظرية لتوليف معاملات المسيطر PID، والتي تعتبر بسيطة لكنها غير كفوءه دائما. لهذا السبب تم في هذا البحث تصميم مولف ذاتي للمسيطر PID. يحتوي المسيطر المقترح على جزئين الأول مسيطر PID تقليدي والثاني مسيطر المنطق المضبب FLC، والذي يمتلك قابلية التنغيم الذاتي لتتبع إشارة المرجع. إن معاملات المسيطرPID وهي المكاسب Kp، KI و KD يمكن أن تتغير آنيا للإبقاء على إشارة الإخراج تحت السيطرة. تم استبدال المسيطر PI التقليدي (مسيطر للسرعة)، مقطع التغذية لسواقة المحرك المستمر، بالمسيطر المصمم، ليكون أكثر شمولا وللحصول على اقل نسبة خطا وكذلك لتقليل العوامل الديناميكية الاخرى مثل تجاوز الحد. استخدمت المماثلة عبر الحاسب الآلي لدراسة أداء المسيطر المصمم وقد أظهرت النتائج نجاح التصميم المقترح وتفوقه على المسيطر التقليدي.


Article
Aircraft Pitch Control Using Type-2 Fuzzy Logic
السيطرة على إنحدار الطائرة بإستخدام المنطق المضبب من النوع الثاني

Author: Yamama A.shafeek
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2015 Volume: 33 Issue: 3 Part (A) Engineering Pages: 668-681
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Modern aircrafts design is tending to employ automatic control in their every part.In this paper, an autopilot is designed to control the pitch of an aircraft using both PD-like type-1 and type-2 fuzzy logic controllers. The flight system is exposed to atmospheric effects like wind speed, rain, temperature… etc, and noise from the system,which affects the response. To test the effectiveness of the two controllers, three different cases are simulated; system without disturbance and system with slow and fast varying disturbances.

يميل تصميم الطائرات الحديثة إلى استخدام التحكم الأوتوماتيكي في كل جزء منها. يهدف هذا البحث إلى تصميم طيار آلي للسيطرة على زاوية إنحدار الطائرة باستخدام كل من مسيطر المنطق المضبب الشبيه بالمسيطر التفاضلي التناسبي من النوعين الأول والثاني.ولكون نظام الطيران معرضا للتأثيرات الجوية مثل سرعة الرياح والأمطار ودرجة الحرارة ... الخ بالإضافة إلى الضوضاء من النظام مما يؤثر على الإستجابة,تمت محاكاة ثلاث حالات مختلفة لإختبار فعالية وحدتي التحكم, نظام بدون ضوضاء ونظام بضوضاء تتغير بصورة بطيئة و أخرى سريعة التغير.


Article
Fuzzy RED to Reduce Packet Loss in Computer network
الاكتشاف المبكر العشوائي المضبب لتقليل فقدان حزم البيانات في شبكات الحاسوب

Loading...
Loading...
Abstract

Congestion is the most important and greatest challenge that facing the transmission of data packets process. There are many sites, it is possible that the network congestion occurs as network devices (e.g. routers and switches, etc...) as well as transmission medium between network devices. There are a numerous of mechanisms to control congestion in routers. Random early detection algorithm (RED) is one of the most known mechanisms of control on the routers queues in order to reduce the proportion of the loss of packets. Random Early Detection algorithm is considered one of the active queue management. This paper uses random early detection algorithm to control the queues routers where the queues has been controlled by one of intelligent methods (fuzzy logic). The proposed method has used four parameters, which are the length of the queue rate, the rate of change in the queue and the rate of delay as inputs for fuzzy system and the dropping probability as output. The practical part has been done using object-oriented programming

يعد التزاحم من اهم واعظم التحديات التي تواجه عملية تراسل حزم البيانات. حيث ان هنالك العديد من المواقع التي من الممكن ان يحدث فيها التزاحم كأجهزة الشبكة (على سبيل المثال الموجهات والمبدلات..الخ) وكذلك ايضا وسائط النقل بين اجهزة الشبكة. هنالك العديد من اليات السيطرة على التزاحم في الموجهات. خوارزمية الاكتشاف المبكر العشوائي(Random Early Detection) هي من اشهر اليات السيطرة على طوابير الموجهات وذلك لتقليل نسبة فقدان الحزم. تعتبر خوارزمية الاكتشاف المبكر العشوائي احدى خوارزميات ادارة الطوابير الفعالة(Active queue management).لقد تم في هذا البحث استخدام خوارزمية الاكتشاف المبكر العشوائي للسيطرة على طوابير الموجهات حيث تم تطويرها بإحدى الطرق الذكية (المنطق المضبب). حيث انه تم استخدام ثلاثة معلمات هي معدل طول الطابور، معدل التغيير في الطابور ومعدل التأخير كإدخالات للنظام المضبب واخراجا واحدا متمثلا باحتمالية اسقاط حزم البيانات. تم برمجة الجانب العملي باستخدام لغة البرمجة الكائنية المنحى ++C ضمن بيئة برنامج محاكاة الشبكات ++OMNET.

Listing 1 - 10 of 14 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (14)


Language

English (14)


Year
From To Submit

2018 (2)

2017 (2)

2016 (2)

2015 (1)

2012 (4)

More...