research centers


Search results: Found 7

Listing 1 - 7 of 7
Sort by

Article
Dynamic Analysis of Gough-Stewart Platform Manipulator
الحسابات الديناميكية للمناول نوع كوف – ستيوارت

Authors: Muhsin N. Hamza --- Hassan M. Alwan
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2010 Volume: 28 Issue: 16 Pages: 5246-5255
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

A novel derivation to evaluate all the controlled forces which cause by the motors and effected along the prismatic joints on the legs of the Gough-Stewart platform manipulator based on the virtual work method is proposed in this paper. In this paper the manipulator can be considered as a multibody mechanism with rigid elements. It can be assumed that the manipulator motion was known. The aim of the dynamic analysis in this paper is to evaluate all the controlled forces which necessary to implement the manipulator programming motion

تم في هذا البحث استخدام طريقة جديدة واشتقاق جديد لحساب كل القوى المسيطر عليها التي تولدها محركات الروبوت في المفاصل الطولية في ارجل الروبوت نوع ستيوارت. لقد تم اعتماد طريقة احتساب الجهد الافتراضي بعد ان تم اعتبار الروبوت الية ميكانيكية متكونة من عدة اجسام صلبة, وان حركة الروبوت معلومة ما بين نقطتين معلومتين. لقد تم اعتبار الارجل بدون اية انحناءات جانبية ناتجة من جراء تاثير القوى المختلفة المؤثرة عليها. ان الهدف الرئيسي من هذا البحث هو ايجاد طريقة علمية لاحتساب جميع القوى المسيطر عليها في محركات الروبوت والتي تعتبر ضرورية لانجاز الحركة المبرمجة للروبوت بين نقطتين معلومتين


Article
The Geometrical Analysis Accuracy for Parallel Robotic Mechanisms

Author: Hassan M. Alwan
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2011 Volume: 29 Issue: 15 Pages: 3118-3129
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The geometrical analysis of the robotic mechanisms means the formulation of the position equation of the mechanism in terms of dependent and independent coordinates. This function should describe the position of its links and the end effecter (or moving platform center) in terms of dependent and independent coordinates.In this paper will be derived a mathematical model, that is, a model in terms ofdependent and independent generalized coordinates, for the position accuracy of the end effecter (platform) of the closed kinematics robotic mechanisms. In these types of mechanisms it is necessary to solve the inverse problem of the geometrical analysis. Thesolving of the inverse problem in the robotic systems means the definition of independent coordinates on preset values and evaluation of the dependent coordinates with several degrees of mobility.The aim of this paper is to obtain a new mathematical formulation for evaluation of the deviation of the end effecter position due to the deviation of the independent coordinates. It will be evaluated only the deformations of the arms caused by the weights and the forces.


Article
Effect of Friction Forces in Robotic Mechanism Joints on the Dynamic Analysis
تاثير قوى الاحتكاك في مفاصل منظومة الروبوت على الحسابات الديناميكية

Author: Hassan M. Alwan حسن علوان
Journal: Al-Qadisiyah Journal for Engineering Sciences مجلة القادسية للعلوم الهندسية ISSN: 19984456 Year: 2014 Volume: 7 Issue: 4 Pages: 331-342
Publisher: Al-Qadisiyah University جامعة القادسية

Loading...
Loading...
Abstract

Dynamic analysis of parallel robotic mechanisms plays a vital role in the design and control of such robotic mechanisms. To simplify the dynamic analysis formulation, many researches had been done assuming the robotic mechanism joints as ideal joints (without friction). This paper represents a novel mathematical model for evaluation of friction forces, torques acting in the spherical, prismatic joints of parallel robotic mechanism and their effect on the dynamic formulation of any parallel robotic mechanism. The aim of this paper is to obtain a new mathematical formulation for evaluation of the dynamic analysis in non – ideal robotic mechanism. The results show that the friction forces and torques acting on the robotic mechanism joints have actual effects on the actuators to implement the same tasks. The actuators forces shall be increased about ten percentages than the power of the actuators in case of ideal robotic joints

ان الحسابات الديناميكية لاي منظومة روبوت متوازي تلعب دورا كبيرا في تصميم الروبوت وحسابات منظومة السيطرة لهكذا نوع من الروبوتات. لغرض تبسيط معادلات الحسابات الديناميكية لهذه الروبوتات تم انجاز مجموعة من الابحاث مع الاخذ بالافتراض هو ان مفاصل هذه الروبوتات ذات طبيعة مثالية (بدون قوى احتكاك). هذا البحث يستعرض طريقة رياضية جديدة لحساب قوى الاحتكاك وعزوم الاحتكاك التي تؤثر في مفاصل الروبوت الكروية والمستقيمة وحساب تاثير هذه القوى والعزوم على الحسابات الديناميكية للروبوت بصورة عامة. بينت النتائج بان لقوى الاحتكاك تاثير فعلي على المحركات لتنفيذ نفس المهمات للروبوت . ان القوى التي يسلطها المحركات يجب ان تزداد حوالي عشرة بالمائة عنها في حالة استخدام مفاصل مثالية للروبوت. ان هدف هذا البحث هو لايجاد معادلة رياضية للحسابات الديناميكية للروبوت ذو المفاصل غير المثالية (ذات الاحتكاك).


Article
Evaluation of Friction Forces in the Joints of Gough-Stewart Manipulator

Authors: Hassan M. Alwan --- Sameh Fareed Hasan
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2016 Volume: 34 Issue: 6 Part (A) Engineering Pages: 1221-1234
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Many of researchers neglected the effect of friction phenomena in the robotics analysis and the others investigated and studied the behavior of friction phenomena in robot joints with one type of friction. The aims of this paper is to account and investigate the friction forces in all the joints of Gough-Stewart manipulator taking into consideration two types of friction(i.e. viscous and coulomb friction) . A mathematical model is derived to evaluate the reaction forces developed in robot joints due to movement of robot. Computer codes are written using MATLAB software to solve the equations derived to simulate the friction force in the joints.


Article
Design Blocks in Simulink to Detection Singularity in the Workspace of Gough-Stewart Robot Manipulator

Authors: Hassan Mohammed Alwan --- Riyadh Ahmed Sarhan
Journal: Journal of University of Babylon مجلة جامعة بابل ISSN: 19920652 23128135 Year: 2019 Volume: 27 Issue: 1 Pages: 1-15
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

This work deals with Gough-Stewart robot manipulator, which has six degrees of freedom, six actuators, fixed base, and moving platforms. Here, the Jacobian matrix derived to detect the singular point in the workspace for manipulator at determinant of Jacobian matrix equal to zero, then derived the equation of motion from the dynamic analysis by Lagrange method to verify the singular points with Jacobian where the forces increase rapidly at this point. Finally, design blocks in Simulink include the Jacobian matrix and the equations of motion to detection the singularities at any time for current input parameters (X, Y, Z, α, β, γ), where the determinant of the Jacobian equal to zero at maximum forces.

هذه البحث يتعامل معالروبوت كووفستيوورت، الذي يحتوي على ست درجات من الحرية، وست مشغلات، وقاعدة ثابتة، ومنصة متحركة. هنا، اشتقت مصفوفة جاكوبيان للكشف عن نقطة الشذوذ في مساحة العمل للروبوتحيث ان محدد مصفوفة جاكوبيان تساوي الصفر ثم اشتقت معادلة الحركة من التحليل الديناميكي بواسطة طريقة لاكرانج للتحقق من نقاط الشذوذ تتطابق مع نقاط الجاكوبيان حيث تزيد القوى بسرعة في هذه النقطة. وأخيرًا،يتضمن البحث تصميم برنامج في السميولنك لمصفوفة الجاكوبيان ومعادلات الحركة للكشف عن الشذوذ في أي زمنللمدخلات الحالية (X, Y, Z, α, β, γ)،حيث يساوي المحدد للجاكوبيان يساوي الصفر عند اقصى قيمة للقوى.


Article
Modelingof Gough Stewart Robot Manipulator Inverse Kinematics by Using MSC ADAMS Software

Authors: Hassan Mohammed Alwan --- Riyadh Ahmed Sarhan
Journal: Journal of University of Babylon مجلة جامعة بابل ISSN: 19920652 23128135 Year: 2018 Volume: 26 Issue: 6 Pages: 266-281
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

The Gough Stewart Robotic manipulator is a parallel manipulator with six-degree of freedom, which has six equations of inverse and forward with six variables. This paper model of the Gough Stewart has been built into the MSC ADAMS software and its motion based on the inverse equations of the Stewart. Then compare the obtained results from the software with the results, which obtained from theoretical model.

كووف ستيوورت هو روبوت متوازي له ست درجات حرية، وله ست معادلات كينماتك مع ست متغيرات. في هذا البحث تم نمذجة معادلاته باستخدام البرنامج ((MSC ADAMSبالاعتماد على المعادلات الكينيماتكية له. في هذا البحث تم بناء نموذج للستيوورت وتم تحركيه بالاعتماد على معادلات الحركة العكسية له. وبعد ذلك يتم مقارنة النتائج المحصلة من البرنامج مع النتائج النظرية والتي تم احتسابها.


Article
Dynamic Analysis of Gough Stewart Robot Manipulator by Using Lagrange Formulation in Matlab Software

Authors: Hassan Mohammed Alwan --- Riyadh Ahmed Sarhan
Journal: Journal of University of Babylon مجلة جامعة بابل ISSN: 19920652 23128135 Year: 2018 Volume: 26 Issue: 10 Pages: 36-50
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, Gough Stewart parallel manipulator with six-degree of freedom used as a model to derived the inverse kinematics equations and inverse dynamic equations. The inverse kinematic problem is very simple to derive then used to computed the jacobian matrix and the lengths of the linkages to determine the path trajectory of the moving platform. The dynamic equation based on the Lagrange method by calculated the kinetic and potential energies for the model. The dynamic equation inserted in Simulink block as Matlab file lead to computed the forces of the linkages at any time of simulation and can be used to explain if the path contain a singularities where the forces increasing very quickly in singular point compare with other points during the path of the moving platform. Finally,these blocks can be used in the other models with different parameters inputs.

في هذا البحث، استخدم الروبوت المتوازيكووفستيوورتله ست درجات من الحرية كنموذج لاشتقاق معادلات الكينماتكالمعكوسة والمعادلات الديناميكية العكسية. إن اشتقاق التحليلالكينماتيك العكسي بسيط جداً الذييستخدم لحساب مصفوفة جاكوبيان وأطوال الارجل لتحديد مسار المنصة المتحركة. المعادلة الديناميكية اشتقت بطريقة لاكرانج من خلال حساب الطاقة الحركية والكامنة للنموذج. المعادلة الديناميكية تم ادخالها في قالب السميولنك كملف ماتلاب تؤدي إلى حساب قوى الارجل في أي وقت من المحاكاة ويمكن استخدامها لبيان ما إذا كان المسار يحتوي على شذوذ حيث تتزايد القوى بسرعة كبيرة في نقطة الشذوذ مقارنة بالنقاط الأخرى أثناء مسار المنصة المتحركة. أخيرا يمكن استخدام هذه القالب في النماذج الأخرى مع مدخلات مختلفة.

Listing 1 - 7 of 7
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (7)


Language

English (7)


Year
From To Submit

2019 (1)

2018 (2)

2016 (1)

2014 (1)

2011 (1)

More...