research centers


Search results: Found 3

Listing 1 - 3 of 3
Sort by

Article
Design of Trajectory Tracking Controller for a Differential- Drive Mobile Robot Platform Based on Integral Control
تصميم مسيطر متتبع للمسار لمنصة روبوت متحركة ذات محرك فرقي بالاعتماد على السيطرة التكاملية

Authors: Siba M. Sharef --- Firas A. Raheem --- Laith K. Majeed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 11 Part (A) Engineering Pages: 2587-2607
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Atrajectory tracking controller based on integral control technique for the wheeled differential mobile robot using the kinematic model is proposed in this paper. The proposed controller design is achieved by using the nonlinear kinematics model of the mobile robot which is being transformed to a nonlinear error model by shifting its states to the origin and by adding a dummy integral control state variables that are augmented with the nonlinear error model, the model became ready to be used to design a controller. The nonlinear controller which will enforce the system dynamics to follow the desired trajectory guarantee that the steering control system of the mobile robot will behave as a second order reference model with specified natural frequency and damping ratio is being selected by the designer, and the average speed control system will behave as a first order reference model with specified time constant chosen by the designer. The simulation results which is achieved by using MATLAB Rev. (14.9 2009b) show the potential of the proposed controller to track the mobile robot to the desired trajectory with very slight error.

في هذا البحث تم تصميم مسيطر متتبع للمسار بالاعتماد على تقنية السيطرة التكاملية للسيطرة على منصة روبوت متحركة ذات محرك فرقي. وقد تم إنجاز تصميم المسيطر باستخدام النموذج الرياضي الحركي اللا خطي المجرد لمنصة الروبوت المتحرك والذي تم تحويله إلى نموذج الخطأ اللا خطي وذلك بتحريك الحالات إلى نقطة الأصل ، ومن ثم بإضافة حالات السيطرة التكاملية الوهمية التي تم دمجها مع النموذج الرياضي أصبح النموذج الرياضي جاهزاً لغرض تصميم المسيطر. أن المسيطرة اللا خطي الذي سوف يجبر ديناميكية نظام الروبوت المتحرك لإتباع المسار المطلوب سوف يضمن أن نظام السيطرة الموجه لمنصة الروبوت المتحرك سوف يتصرف كنموذج رياضي من الدرجة الثانية مع تحديد التردد الطبيعي ونسبة التخميد من قبل المصمم ، وكذلك يضمن أيضاً أن نظام السيطرة على معدل السرعة لمنصة الروبوت سوف يتصرف كنموذج من الدرجة الأولى مع تحديد الثابت الزمني من قبل المصمم أيضاَ. أن نتائج المحاكاة التي تم انجازها باستخدام برنامج ماتلاب (14.9 2009b) تظهر إمكانية الروبوت لجعل منصة الروبوت المتحرك يتبع المسار المطلوب مع نسبة خطاً جداً قليلة.


Article
Design Of A Continuous Sliding Mode Controller For The Electronic Throttle Valve System

Author: Shibly Ahmed AL-Samarraie
Journal: Journal of Engineering مجلة الهندسة ISSN: 17264073 25203339 Year: 2011 Volume: 17 Issue: 4 Pages: 859-871
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Lowering the emission, fuel economy and torque management are the essential requirements in the recent development in the automobile industry. The main engine control input that satisfies the above requirements is the throttling angle which adjusts the air mass flow rate to the engine port. Due to the uncertainty and the presence of the nonlinear components in its dynamical model, the sliding mode control theory is utilized in this work for the throttle valve angle control system to design a robust controller for this system in the presence of a nonlinear spring and Coulomb friction. A continuous sliding mode control law which consists of a saturation function, instead of a signum function, and the integral of another saturation function is used in this work. This choice for the control structure will prevent the chattering to occurs but with a certain steady state error. On the other hand, the addition of the integral term will effectively reduce the steady state error according to the choice of its parameters. The simulations result for typical references of the opening throttle angle demonstrate the effectiveness of the proposed controller, especially after the addition of a nonlinear integral term.

من المتطلبات الحديثة في صناعة السيارات هي خفض مستوى الإنبعاثات, الإقتصاد في صرف الوقود و إدارة ونقل العزوم. إن المدخل الأساسي للمحرك والذي يحقق المتطلبات أعلاه هوعن طريق زاوية الخنق والتي تتحكم بمعدل جريان الهواء الداخل للمحرك. إن إستخدام نظرية المسيطر المنزلق لتصميم المسيطر وبوجود الإحتكاك ونابض لاخطي في هذا البحث هو بسبب المعرفة الغير دقيقة للتمثيل الرياضي للمنظومة و وجود عناصر لاخطية فيه. إن قانون المسيطر المنزلق المستمر المقترح هنا يحوي على دالة الإشباع بدل دالة الإشارة ودالة إشباع أخرى للجزء التكاملي للمسيطر. إن هيكل المسيطر الذي تم إختياره سوف يمنع ظهور الإرتجاج (chattering) ولكن مع بقاء خطأ دائمي في زاوية الخنق عن الزاوية المطلوبة. إن إضافة الجزء التكاملي الاخطي للمسيطر سيعمل على تقليل الخطأ الدائمي في زاوية الخنق وتبعا لعناصر هذا الجزء التي يتم إختيارها. إن نتائج المحاكات الرياضية ولزاوية خنق معتمدة تبعا للمصادر تؤكد قابلية و فعالية المسيطر المقترح و خصوصا بعد إضافة الجزء التكاملي الاخطي.


Article
NONLINEAR INTEGRAL CONTROL DESIGN FOR DC MOTOR SPEED CONTROL WITH UNKNOWN AND VARIABLE EXTERNAL TORQUE
تصميم مسيطر تكاملي غير خطي لغرض السيطرة على سرعة محرك تيار مستمر بوجود حمل خارجي متغير و غير معلوم القيمة

Authors: Shibly Ahmed Al-Samarraie --- Bashar Fateh Midhat --- Ivan Isho Gorial
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2016 Volume: 20 Issue: 4 Pages: 19-33
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

In this work, a nonlinear integral controller is proposed for a Direct Current (DC) motor model in the presence of a variable and unknown external load and for a constant and variable reference velocity. The nonlinear integral term is designed simply by replacing the integral of the error function by the integral of a saturation error function to the error. By adjusting the saturation function parameters the proposed controller will have a robust properties against the uncertainty and the variation of unknown external torque. The numerical simulations explore the ability of the proposed controller in controlling the DC motor speed to a desired value for the constant and variable load and also for sinusoidal desired speed. In addition the results also compared with the classical integral controller to clarify the feature of the present controller.

في هذا البحث تم اقتراح مسيطر تكاملي غير خطي لغرض السيطرة على سرعة محرك تيار مستمر بوجود حمل خارجي متغير و غير معلوم القيمة. تم تصميم الميسطر باستبدال تكامل دالة الخطأ بدالة اشباع لتكامل دالة الخطأ. ان قابلية المسيطر على مقاومة الحمل الخارجي يمكن الحصول عليها من خلال اختيار القيم الصحيحة لمعاملات دالة الاشباع. تم اجراء محاكاة باستخدام الحاسوب لفحص قابلية الميسطر المقترح على السيطرة على سرعة المحرك الكهربائي و جعله يدور حسب السرعة المطلوبة سواء كانت ثابتة او متغيرة. بالاضافة الى ذلك تم مقارنة نتائج المسيطر المقترح مع نتائج مسيطر تكاملي خطي لايضاح خصائص المسيطر المقترح.

Listing 1 - 3 of 3
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (3)


Language

English (3)


Year
From To Submit

2016 (1)

2014 (1)

2011 (1)