research centers


Search results: Found 44

Listing 1 - 10 of 44 << page
of 5
>>
Sort by

Article
Control of Omni-Directional Mobile Robot Motion
السيطرة على حركة انسان آلي نقال متعدد الاتجاهات

Authors: Iman Ahmed --- A. Salam Al-Ammri
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2010 Volume: 6 Issue: 4 Pages: 1-9
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents the motion programming and control of omni-directional mobile robot through the process of building and programming a small robotic platform with secondary design criteria of modularity and simplified control. This is accomplished by combining the positive aspects of several different robotics platform ideas. The platform is shaped like an equilateral triangle with a servo motor, sensors, and omni-wheel, controlled by a PIC microcontroller.
In this work the kinematics, inverse kinematics and dynamic module for the platform is derived. Two search algorithms (the wall-following search and the “most-open-area” search) is designed, tested, and analyzed experimentally

يقدّم هذا البحث التجميع لانسان آلي نقال متعدد الإتجاهات من خلال عملية البناء والبرمجة لمنصة الانسان الالي .المنصة على شكل مثلث متساوي الاضلاع و بمحرك مؤازر و متحسسات تعمل بالاشعة تحت الحمراء وبثلاث عجلات متعددة الاتجاه و التي يتم السيطرة عليها بواسطة مسيطر مايكروي . في هذا العمل تم اشتقاق النموذج الحركي للمنصة من خلال التحليل النظري, في النموذج الحركي تم حساب سرعة العجلات الثلاثة بصورة منفصلة و التي من خلالها يمكن حساب سرعة الروبوت و اتجاه الحركه له , بعد ذلك تم حساب الحركة العكسية للنظام. أوضحت النتائج المعادلة العامّة لحركة الروبوت بثلاثة اتجاهات مختلفة . لإنجاز الحركة الآليّة المختلفة (خطيّة، دورانية، دائرية)، عملت بعض الاختبارات التجريبية بقيم متغيرة (سرعة، وتوجيه) للعجلات. تم تصميم و اختبار خوارزميتان للبحث و هي" متابعة الحائط " و " أكثر منطقة مفتوحة"وحلّلت بشكل تجريبي بستّة نقاط بداية و نهاية مختلفة.المحيط الذي تم اختبار التجارب به على شكل بيئة مستوية أو شبه مكتب مكون من غرف و ابواب مفتوحة. تمت المقارنة بين خوارزميتي البحث على اساس الدقة والوقت. نتائج الاختبار بينت بأنّ خوارزميتي البحث فعّالتان بطرق مختلفة و يتم استعمالهم طبقا للحاجات وأغراض البحث. بينت نتائج اختبار اداء الجهاز لخوارزميتي البحث ان "متابعة الحائط" حققت نسب نجاح عاليةجدا,كما اظهرت النتائج أيضا بأنّ "أكثر منطقة مفتوحة" كانت قادرة على اكمال أغلب مهام البحث في مدّة أسرع.


Article
Specific Chaotic System and its Implementation in Robotic Field
اقتراح نظام فوضوي محدد واستخدامه في مجال الروبوت

Authors: Mauwafak A. Tawfik --- Emad N. Abdulwahab --- Salah M. Swadi
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2015 Volume: 33 Issue: 9 Part (A) Engineering Pages: 2231-2243
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presented a three-dimensional continuous autonomous chaotic system, modified from the Arnold system which has a single product termin each equation of thesystem; therefore it's different from Arnold system and other existing system. This system has nine parameter (i.e. A,B,C,D,E, and F) which gives a more flexibility in generation chaotic behavior throughout these parameters. Basic properties of the presented system were analyzed by means of Lyapunov exponent spectrum, Poincar'e mapping, fractal dimension, power spectrum and chaotic behaviors. Theoretical and numerical analysisprove that the system shows chaoticbehavior. Furthermore the cited chaotic system was implemented in robotics field for coverage area purposes, where it's used to generate chaotic motion for mobile robot that's guarantee ofscanning the whole connected workspace as an example of advantage of this system

البحث الحالي يقدم مقترحا لنظام فوضوي ثلاثي الابعاد مستمر ومستقل ذاتيا تم اشتقاقه من نظام ارنولدحيث طور النظام القديم ليحتوي على تسع برامترات بالاضافة الى حد واحد في كل معادلة ناتج من حاص ضرب متغيرين وبذلك فأنه يختلف عن نظام ارنولد الأصلي او أي نظام اخر معروف حاليا، كما انه يتيح امكانية أكبر لتوليد سلوك فوضوي من خلال التحكم بهذه البرامترات. الخصائص الاساسية لهذا للنظام تم تحليلها بالاستعانة بالاس الطيفي لـليابونوف، البعد الكسري، طيف الطاقة والسلوك الفوضوي. اكدت نتائج التحليل النظري والعددي ان النظام المقترح يظهر سلوك فوضوي، وقد وضف هذا السلوك في مجال الروبوتات لتحسين تغطية المساحات (مثلا في عملية تنظيف الغرف او البحث عن متفجرات في منظقة معينة) عن طريق توليد مسار فوضوي يتبعه الروبوت يضمن مرور الروبوت بكافة المساحة المستهدفة.


Article
Formation Control of Mobile Robots Using Sliding Mode Control Based on Conditional Servocompensator

Author: Laith Khames Majeed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2018 Volume: 36 Issue: 12 Part (A) Engineering Pages: 1302-1310
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, the problem of controlling a group of mobile robots isconsidered; each one operates with the nonlinear nonholonomic under actuateddynamics. A coordinated control scheme is designed based on leader-follower(s)method to achieve prescribed formation maneuvers. This objective is fulfilledusing the approach of sliding mode controller based on conditionalservocompensator, which will bring the system error trajectories into a positivelyinvariant set (boundary layer) close to the origin. Then, a special form ofservocompensator conditional integrator, which will be active only inside theboundary layer, will regulate the trajectories to the origin in finite time.Compared to the traditional integral which will deteriorate the performance ofthe feedback system, the conditional version will have a very insignificant effecton the performance. The simulation results show that the designed controller isable to achieve the objective efficiently with very reasonable control actions.


Article
Design of Trajectory Tracking Controller for a Differential- Drive Mobile Robot Platform Based on Integral Control
تصميم مسيطر متتبع للمسار لمنصة روبوت متحركة ذات محرك فرقي بالاعتماد على السيطرة التكاملية

Authors: Siba M. Sharef --- Firas A. Raheem --- Laith K. Majeed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 11 Part (A) Engineering Pages: 2587-2607
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Atrajectory tracking controller based on integral control technique for the wheeled differential mobile robot using the kinematic model is proposed in this paper. The proposed controller design is achieved by using the nonlinear kinematics model of the mobile robot which is being transformed to a nonlinear error model by shifting its states to the origin and by adding a dummy integral control state variables that are augmented with the nonlinear error model, the model became ready to be used to design a controller. The nonlinear controller which will enforce the system dynamics to follow the desired trajectory guarantee that the steering control system of the mobile robot will behave as a second order reference model with specified natural frequency and damping ratio is being selected by the designer, and the average speed control system will behave as a first order reference model with specified time constant chosen by the designer. The simulation results which is achieved by using MATLAB Rev. (14.9 2009b) show the potential of the proposed controller to track the mobile robot to the desired trajectory with very slight error.

في هذا البحث تم تصميم مسيطر متتبع للمسار بالاعتماد على تقنية السيطرة التكاملية للسيطرة على منصة روبوت متحركة ذات محرك فرقي. وقد تم إنجاز تصميم المسيطر باستخدام النموذج الرياضي الحركي اللا خطي المجرد لمنصة الروبوت المتحرك والذي تم تحويله إلى نموذج الخطأ اللا خطي وذلك بتحريك الحالات إلى نقطة الأصل ، ومن ثم بإضافة حالات السيطرة التكاملية الوهمية التي تم دمجها مع النموذج الرياضي أصبح النموذج الرياضي جاهزاً لغرض تصميم المسيطر. أن المسيطرة اللا خطي الذي سوف يجبر ديناميكية نظام الروبوت المتحرك لإتباع المسار المطلوب سوف يضمن أن نظام السيطرة الموجه لمنصة الروبوت المتحرك سوف يتصرف كنموذج رياضي من الدرجة الثانية مع تحديد التردد الطبيعي ونسبة التخميد من قبل المصمم ، وكذلك يضمن أيضاً أن نظام السيطرة على معدل السرعة لمنصة الروبوت سوف يتصرف كنموذج من الدرجة الأولى مع تحديد الثابت الزمني من قبل المصمم أيضاَ. أن نتائج المحاكاة التي تم انجازها باستخدام برنامج ماتلاب (14.9 2009b) تظهر إمكانية الروبوت لجعل منصة الروبوت المتحرك يتبع المسار المطلوب مع نسبة خطاً جداً قليلة.


Article
Kinematic Analysis of WMR Tracked by a Camera Vision System

Authors: Hasan M. Alwan --- Qasim A. Atiyah --- Hussein A. Hasan
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2017 Volume: 20 Issue: 5 Pages: 1090-1096
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a study of a nonholonomic differential drive wheeled mobile robot (WMR) of the type (BOE-Bot). In this paper, two aims are presented: the first is the study of the WMR movement on a specific trajectories to get the desired goals positions and the second is the evaluation of the kinematic performance factor of the WMR movement. The kinematic model of the robot movement in terms of the robot wheels velocity is studied by making the robot to move on the desired trajectories. The determination of the actual robot centre position in two dimensions (X) and (Y) is done by tracking the movement of a red point located above the robot by using a fixed camera attached to the ceiling. The position error between the theoretical and actual WMR position vectors is studied and calculated in global and local coordinates' frames. The values of the position error percentage ratios when the robot moved on a (S-shape) trajectory were higher than its values when the robot moved on a (straight-line) trajectory because of the existence of a gyroscopic torque resulted from the WMR circular movement around an axis perpendicular to the axis of the WMR wheels rotation. Finally, the kinematic performance factor of the WMR movement is evaluated depending on the position error in the global coordinate.

تم دراسة روبوت متنقل ذو عجلتين مختلفة الدفع من نوع (BOE-Bot). تعرّض البحث الى هدفين هما دراسة حركة الروبوت على مسارات معينة للوصول الى الموقع المطلوب وحساب معامل الأداء الكيناماتيكي. تمت دراسة النموذج الكيناماتيكي لحركة الروبوت بدون تأثير القوى بدلالة سرعة عجلات الروبوت عن طريق تحريك الروبوت على المسارات المطلوبة. عملية اخذ القراءات لموقع الروبوت في البعدين (X) و (Y) تمت عن طريق تتبع حركة نقطة حمراء فوق الروبوت بوساطة كاميرا مثبتة بالسقف. كما تمت دراسة الخطأ بين الموقع النظري والحقيقي للروبوت وتم حسابه في محاور الروبوت والمحاور العامة. قيم النسب المئوية للخطأ بموقع الروبوت عند حركته على مسار (شكل (S)) كانت أعلى من قيمها عند حركة الروبوت على مسار (خط مستقيم) بسبب وجود عزم جايروسكوبي ناتج من حركة الروبوت الدائرية حول محور عمودي على محور دوران العجلات. ثم تم حساب معامل الأداء الكيناماتيكي لحركة الروبوت بالاعتماد على الخطأ بموقع الروبوت في المحاور العامة.


Article
Fuzzy control of mobile robot in slippery environment
السيطرة على أليه باستخدام المنطق المبهم في محيط زلق

Author: Nabil Hassan Hadi نبيل حسن هادي
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2005 Volume: 1 Issue: 2 Pages: 41-51
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

The problem of independent motion control of mobile robot (&#1052;R) in conditions when unforeseen changes of conditions of interaction of wheels with a surface are considered. An example of such changes can be sudden entrance &#1052;R a slippery surface. The deployment of an autonomous unmanned ground vehicle for field applications provides the means by which the risk to personnel can be minimized and operational capabilities improved. In rough terrain, it is critical for mobile robots to maintain good wheel traction. Wheel slip could cause the rover to lose control and become trapped. This paper describes the application of fuzzy control to a feedback system within slippery environment. The study is conducted on an example of &#1052;R with two driving wheels.

السيطرة باستخدام المنطق المبهم fuzzy logic على الحركة الذاتية لأليه متنقلة عند تعرضها إلى حاله مفاجئه في الظروف ألتفاعليه بين العجلات والسطح , تم بحثها في هذه الدراسة. مثال على ذلك هو دخول المفاجىء للاليه منطقه زلقه. مثل هذه الآليات تكون مهمة في المحيط الذي يكون فيه تواجد الأشخاص خطرا وبالتالي يكون من المهم جدا السيطرة على هذه الآليات. في هذا البحث تم بناء ومحاكاة النموذج الديناميكي لأليه ذات عجلتي قيادهtwo wheels driver وكذلك تم تصميم نظام السيطرة الاليه لهذه الاليه باستخدام المنطق المبهم fuzzy logic ,حيث تم تطبيقه على اليه تسير في مسار دائري زلق وتمكنت من الحفاظ على هذا المسار.


Article
Real Time Mini-Robot using Improved Q-learning

Author: Mohannad Abid Shehab Ahmed مهند عبد شهاب
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2011 Volume: 15 Issue: 3 Pages: 14-27
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

The task planning by a robot becomes easier when it has the requisite knowledge about its world and there is a self improving ability. In many artificial intelligent research areas like robotics navigation, path planning, and autonomous it needs to extract features precisely from environment to get the shortest path away from obstacles and even smooth this path. Choosing the path is being related to many variables like, the random of site and movement of obstacles, changing obstacle’s speed, robot’s size, and robot’s speed variation. Scaling down robots to miniature size introduces many new challenges including memory and program size limitations, low processor performance, and low power autonomy. As a result to obvious, the simplified Q-learning tends to solve these problems as well as it learns the robot behavior on line and in real time. In this paper, numerical efficient methods (sparse reward function and directed explorer) are presented and added to the simplified type to get a self-improving on Q-Learning operations which involves the number of trial, task time and hazard, so it is natural to try to reduce the number of states, actions, and overall time. The overall analysis results in an accurate and numerically stable method for improving Q-learning.

المهام المطلوبة من الروبوت تصبح سهلة عند وجود معرفة دقيقة عن بيئة العمل وهنالك امكانية تحسين ذاتي للروبوت. في اغلب ابحـاث الذكاء الاصطناعي للروبوتات مثل الملاحة وتخطيط المسار والتحكم الذاتي نحتاج لاستخلاص خواص العمل للحصول على أقصر الطرق وايجاد المسارات بعيدا عن العوائق. ان اختيار المسار له علاقة بالعديد من المتغيرات مثل عشوائية المواقع , حركة العوائق ، تغيير سرعة العوائق ,حجم الروبوت ، والتباين في سرعة الروبوتات . لتقليص حجم الروبوتات هنالك عدة تحديات جديدة بما في ذلك تحديد حجم الذاكرة والبرنامج ، وخفض أداء المعالج والطاقة . ونتيجة لما سبق, طريقة تعلم ال Q المبسطة تميل لحل هذه المشاكل ، فضلا عن أنه يتم تعليم الروبوت في الوقت الحقيقي . في هذه المشروع، طرق عددية كفوءة مثل طريقة الاستحقاق في المصفوفات المتناثرة وطريقة الكشف المباشر قد استعملت لتحقيق التحسين في مبدا تعلم الـ Q من حيث عدد الحالات والإجراءات والوقت الكلي.العمل الكلي نتج عنه استعمال طرق عددية دقيقة ومستقرة لتحسين العمل .


Article
Genetic Algorithm Using Sub-path Codes for Mobile Robot Path Planning
الخوارزمیة الوراثیة التي تستعمل رموز الطرق الثانویة لتخطیط الطریق الالي النقال

Author: Dr. Mohamed Jasim Mohamed*
Journal: IRAQI JOURNAL OF COMPUTERS,COMMUNICATION AND CONTROL & SYSTEMS ENGINEERING المجلة العراقية لهندسة الحاسبات والاتصالات والسيطرة والنظم ISSN: 18119212 Year: 2012 Volume: 12 Issue: 1 Pages: 104-117
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, a new method for finding global optimal path planning isproposed using a Genetic Algorithm (GA). A map of known static environment as wellas a start node and a target node connecting an optimal path which is required to befound are given beforehand. The chosen nodes in a known static environment areconnected by sub-paths among each other. Each path is represented by a series of subpathswhich connect the sequential nodes to form this path. Each sub-path radiatingfrom each node is labeled by an integer. The chromosome code of a path is a string ofseries integers that represent the labels of sub-paths which are passed through travelingfrom start node to target node. Two factors are integrated into a fitness function of theproposed genetic algorithm: the feasibility of collision avoidance path and the shortestdistance of path. Two examples of known static environment maps are taken in thisstudy with different numbers of obstacles and nodes. Simulation results show theeffectiveness and feasibility of the proposed GA using sub-path codes to find optimumpath planning for mobile robot.

في هذا البحث،تم اقتراح طريقة جديدة لإيجاد الطريق العام الأمثل للروبوت السيار باستخدام الخوارزمية الوراثية . إن خارطة البيئة المعروفة الثابتة كذلك عقدة البداية وعقدة النهاية اللتان تربطان الطريق المراد إيجاده تعطى مسبقا. العقدة المختارة في البيئة المعروفة الثابتة ترتبط فيما بينها بواسطة طرق فرعية .كل طريق عام يمثل بواسطة متوالية من الطرق الفرعية التي تربط العقد المتعاقبة لتكوين ذلك الطريق .أي طريق فرعي مشع من أي عقدة يرمز بعدد صحيح .إن رمز الكروموسوم الخاص بطريق عام هو سلسلة متوالية من الأعداد الصحيحة الخاصة برموز الطرق الفرعية التي يمر خلالها الروبوت خلال رحلته من عقدة البداية إلى عقدة النهاية .عاملان متكاملان أخذا في دالة الصلاحية للخوارزمية الوراثية المقترحة هما إمكانية تنفيذ الطريق للوصول الى الهدف مع تجنب العوائق وإيجاد اقصر طريق من بين الطرق المتاحة .مثالان من مجالات البيئة الثابتة المعروفة قد تم دراستهما مع اختلافهما في عدد العقد وعدد العوائق .النتائج المحصلة من المحاكاة تبين الفعالية والإمكانية على التطبيق العملي للخوارزمية الوراثية المقترحة التي تستخدم رموز الطرق الفرعية لإيجاد الطريق العام الأمثل للروبوت السيار.


Article
Searching for Goal by Mobile Robot with Collision-Free Motion in Unknown Environment

Authors: Turki Y. Abdalla تركي يونس عبد الله --- Seaar J. Al_Duboni سُئار جواد الدبوني
Journal: Basrah Journal for Engineering Science مجلة البصرة للعلوم الهندسية ISSN: Print: 18146120; Online: 23118385 Year: 2012 Volume: 12 Issue: 2 Pages: 89-100
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

Obstacle avoidance and path planning are from the most important problems in mobile robots, especially in unknown environment . In this paper, we proposed an approach for mobile robot navigation combining path planning and obstacle avoidance. Methods such as obstacle avoidance are inspired from the nature, and have been developed by fuzzy logic to train an intelligent robot in unknown environment. The model of the robot has two driving wheels and the linear velocity and azimuth of the two wheels are independently controlled using PID controller. Inputs are obtained from ultrasonic sensors mounted on it.

تجنّب العقابت إثناء حركةِ الروبوت النقال مِنْ المشاكلِ الأكثر أهميةً، خصوصاًفي البيئاتِ غير المعروفة. في هذا البحث، تم اقتراح أسلوب من اجل الملاحة التيتَدْمجُ جزءان منفصلان هما تخطيط الطريق إلى الهدف وتجنّبِ عق ا بت إثناء الح رك ة وذلك من خلال تطوير جهاز سيطرةِ ضبابيِ . إن الروبوت النقَّالَ د يرك البيئة منخلال ستّة عشرَ متحسس من نوع سونارَ ( موجات فوق الصّوتية)؛ هذهالمتحسسات مثبتة حول الجسمِ . إنّ الإستراتيجياتَ التفاعليةَ المستعملة في هذهالبحث أستندت على المعلوماتِ الحسّيةِ ا ف لوق الصّوتيةِ والتفاعلاتِ الآنيةِ النسبيةِبين الروبوت ﻴﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا ﻴﱠِِﻨﻟﻘﺠﺔﺒﺎﺌولا لﱠِِهولةِ . تم تصميم محاكي الروبوت النقَّالِ لإختِبار ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤ ﻤﻤﻤﻤ ﻤ وتَطبيق أنظمةِ السيطرةَ بالإضافة إلى معرفة سلوكَ ه في البيئاتِ المختلفةِ . يحتوي نموذج الروبوت النقَّالِ على عجلتي قيادة حيث يتم السيطرة على العجلتين من خلال زاويةوذلك بواسطة جهازي سيطرة من (Velocity ) و سرعته (Azimuth ) ميل الروبوتمن أجل حصول (Genetic Algorithm ) تم استعمال الخوارزمية الوراثية .(PID) نوعلتتبع طريقِ الإنسان الآلي النقَّال. (PID) على أفضل تصميم لمسيطر


Article
Optimal Path Planning for Mobile Robot Based on Genetically Optimized Artificial Potential Field
التخطيط الامثل لطريق الروبوت النقال المستند على مجال القوى الاصطناعي المحسن وراثيا

Authors: Mustaffa Waad Abbas مصطفى وعد عباس --- mohamed jasem mohamed محمد جاسم محمد
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2012 Volume: 16 Issue: 4 Pages: 256-272
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper introduces a modified technique to find the shortest path between two points in known static environment for the mobile robot. The path planning in our proposal is based on the assumptions that; the robot is a small mass moving in two dimensions space with known static obstacles and subjected to an attractive force applied by the target as well as repulsive forces resultant from the obstacles. The combination of these forces moves the mass of robot directly toward the target in a manner that the mass of robot avoids all the obstacles on this way. The potential field is adapted (deformed (by manipulating potential field parameters according to static rules. The path of the mobile robot from start point to target point is optimized by choosing best values of the field parameters that give optimum form of potential field. The proposed genetic algorithm is used to search about these best values of field parameters. Simulation studies are carried out to verify and validate the effectiveness of the proposed method.

هذا البحث يقدم تقنية محسنة لايجاد اقصر طريق بين نقطتين في بيئة ثابتة ومعروفة للروبوت النقال. ان تخطيط الطريق في مقترحنا هذا مستندا على الافتراضات التاليه:ان الروبوت النقال هو كتلة صغيرة تتحرك في فضاء ذو اتجاهيين مع وجود عوائق ثابتة معروفة ويخضع الى قوة جاذبة من قبل الهدف كذلك لقوى نبضية ناتجة من العوائق.ان محصلة هذه القوى تحرك كتلة الروبوت مباشرةَ باتجاه الهدف باسلوب تجعل الكتلة تتجنب جميع العوائق الموجودة في ذلك الطريق . ان مجال القوى يكييف (يشوه) بواسطة التلاعب بمعاملات مجال القوى تبعا لقواعد ثابتة. ان طريق الروبوت النقال من نقطة الانطلاق الى نقطة الهدف يحسن بواسطة اختيار افضل قيم لمعاملات المجال التي تعطي أمثل شكل لمجال القوى. الخوارزمية الوراثية المقترحة استخدمت للبحث عن هذة القيم المثلى لمعاملات المجال. لقد تمَ دراسةُ المحاكاةِ لغرضِ التحققِ والمصادقهِ على فعالية الخوارزمية المقترحةْ.

Listing 1 - 10 of 44 << page
of 5
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (44)


Language

English (33)

Arabic and English (10)


Year
From To Submit

2019 (7)

2018 (7)

2017 (5)

2016 (7)

2015 (2)

More...