research centers


Search results: Found 29

Listing 1 - 10 of 29 << page
of 3
>>
Sort by

Article
Modeling and Control of 5250 Lab-Volt 5 DoF Robot Manipulator †

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract –This paper presents the modeling and control simulation for Lab-Volt 5250 five degree of freedom robot manipulator based on the standard Denavit- Hartenberg approach. The dynamic model of the robot derived using Euler- Lagrange equation which is the energy balance equation. This dynamic model has a very high nonlinearity that is represented by using MATLAB, m-file and simulation to run the dynamic model in open and close loop. In this research, the close loop simulation is done by using two types of control theory that applied to control each joint of the robot manipulator independently, the first one is PD controller and the second one is an intelligent controller which is PD-like fuzzy controller used to control the joint position.

Keywords

Denavit- Hartenberg --- Dynamics --- PD --- Fuzzy.


Article
Palladium(II) and platinum(II) mixed ligand complexes of metronidazole and saccharinate or benzisothiazolinonate ligands, synthesis and spectroscopic investigation
معقدات البلاديوم (II) والبلاتين (II) مع مزيج من ليكاندات المترونيدازول والسكارينيت او البنزايزوثايازولينونيت، تحضير وتشخيص طيفي

Loading...
Loading...
Abstract

Six palladium (II) and platinum (II) mixed ligand complexes of metronidazole (mnz) and saccharinate (sac) or benzothiazolinolate (bit) complexes of the type [ML2(mnz)2], M = Pd or Pt, L = sac or bit, have been prepared in moderate to high yield. The newly prepared complexes have been characterized by elemental (C,H,N,S) analysis, conductivity measurements, infrared and 1H-NMR spectra. Characterization data showed that the mnz ligand in all of the prepared complexes is coordinated to metal center through the imidazole nitrogen atom. The (sac) anion ligand is coordinated through the endocyclic nitrogen atom, while the (bit) anion ligand is coordinated through the nitrogen atom in the palladium complex and through the oxygen atom of the carbonyl group in the platinum complexes. The geometry of the Pd (II) and Pt (II) complexes is square planar complexes.

ست مــعقدات جديد البلاديوم (II) و البلاتين (II) الحاوية على مزيج من ليكاندات المترونيدازول والسكارينيت (Nasac) او البنزايزوثايازولينونيت (Nabit) ذات الصيغ trans-[M(sac)2(mnz)2] و trans-[M(bit)2(mnz)2] حيث Pt(II)) او Pd(II) M=) و cis-[Pt(sac)2(mnz)2] و cis-[Pt(bit)2(mnz)2] من تفاعل المعقدات trans-[MCl2(mnz)2]و cis-[PtCl2(mnz)2] مع ليكاندات صوديوم سكارينيت (Nasac) او صوديوم بنزايزوثايازولينونيت (Nabit) وبنسبة منتوج عالية. شُخصت المعقدات المحضرة باستخدام التحليل الدقيق للعناصر والموصلية المولارية ومطيافية الاشعة تحت الحمراء والرنين النووي المغناطيسي للبروتون.يسلك ليكاند المترونيدازول في جميع المعقدات المحضرة سلوك ليكاند احادي السن عن طريق ذرة النيتروجين، وان ليكاند (sac-) يتناسق مع الايون الفلزي عن طريق ذرة النيتروجين أيضاً في جميع المعقدات المحضرة، اما ليكاند (bit-) فانه يتناسق عن طريق ذرة النيتروجين مع البلاديوم(II) او عن طريق ذرة الاوكسجين للكاربونيل مع البلاتين(II)، لتنتج شكلاً مربع مستوٍ حول ايون البلاديوم (II) والبلاتين (II) .

Keywords

Metronidazole --- Pt --- II --- Pd --- II --- saccharin --- benzisothiozolinone.


Article
Synthesis and Characterization of Two Schiff Base Tetradentate Ligands and their Related Complexes of
تحضير وتشخيص ليكاندين جديدين لقواعد شف رباعيه السن ومعقداتها مع (Pd&#1087;,Cu&#1087;)

Author: Mahmoud S. muter محمود صالح مطر
Journal: Journal of university of Anbar for Pure science مجلة جامعة الانبار للعلوم الصرفة ISSN: ISSN: 19918941 Year: 2010 Volume: 4 Issue: 3 Pages: 43-47
Publisher: University of Anbar جامعة الانبار

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract:The compound [H2L1] (2,6-di(phenyl-4-methyl) [3.3.1] azabicyclo-9-2-amino ethylimine) was used to prepare two novel Schiff base ligands 2,4-bis [2,6-di(phenyl-4-methyl)[3.3.1] azabicyclo-9- 2-imine ethylimine] butane [L2] and 2,5-bis [2,6-di(phenyl-4-methyl)[3.3.1] azabicyclo- 9-2-imine ethylimine] pentane [L3] , by the reaction of [2,3-butandione] and [2,4-pentandione] with 2,6-di (phenyl-4-methyl) [3.3.1] azabicyclo -9-2-amino ethylimine [H2L1] in [1:2] ratio in presence of concentrated HCl acid. The mixture was refluxed in ethanol for eight hours. The new ligands were used to prepare new complexes with Cu(II) and Pd(II). The prepared compounds were identified by IR, U.V-Vis, 1H, 13C NMR spectra, elemental microanalysis (C.H.N). In addition the complexes were characterized by IR, U.V-Vis, conductivity, magnetic susceptipility and melting point. Results showed that all complexes have an octahedral structure.

:2,4-bis [2,6-di(phenyl-4-methyl) [3.3.1] azabicyclo-9-2-imine تم تحضیر لیكاندین جدیدین لقواعد شف2,5-bis [2,6-di(phenyl-4-methyl) [3.3.1] azabicyclo- 9-2-imine ethylimine] و ethylimine] butane [L2]2,4- ] على انف ا رد مع اللیكاند pentandione] 2,3- ] والماده butandione] من مفاعلة كل من الماده pentane [L3]2,6- بنسبة [ 2:1 ] على التوالي ، بوجود di(phenyl-4 -methyl) [3.3.1] azabicyclo -9-2-amino ethylimine [H2L1]حامض الهیدروكلوریك المركز، تم تسخین محتویات التفاعل بواسطة التصعید باستخدام الایثانول كمذیب لمدة ٨ ساعات. استخدمتشخصت اللیكاندات المحضره باستخدام اطیاف الاشعه تحت الحم ا رء . (Pdп , Cuп) اللیكاندات الجدیده لتحضیر معقدات مع ایوني1 والتحلیل الدقیق للعناصر. كما تم تشخیص المعقدات المحضره باستخدام H, 13C وفوق البنفسجسه، اطیاف الرنین النووي المغناطیسيبالاضافه الى الحساسیه [L اطیاف الاشعه تحت الحم ا رء وفوق البنفسجسه والمرئیه ، التحلیل الدقیق للعناصرلمعقد البلیدیوم مع [ 2المغناطیسیه والتوصیلیه الكهربائیه مع درجة الانصهار، واظهرت النتائج بان للمعقدات شكل ثماني السطوح


Article
Extracorporeal Shock Waves in the Treatment of Peyronie's Disease

Author: Murtadha M.S.Majeed Al-Musafer
Journal: Medical Journal of Babylon مجلة بابل الطبية ISSN: 1812156X 23126760 Year: 2012 Volume: 9 Issue: 2 Pages: 362-368
Publisher: Babylon University جامعة بابل

Loading...
Loading...
Abstract

Background: Peyronie's disease is an acquired disorder of the tunica albuginea characterized by the formation of a plaque of fibrous tissue that may be associated with erectile dysfunction and pain on erection. There may be difficulty of penetration as a result of the curvature. The aim of the study is to evaluate the effectiveness of extracorporeal shock waves in the treatment of patients with stable Peyronie's disease .Methods: A total of 30 male patients were included in the study from December , 2007 till October, 2010. The mean age ±SD was 42.77 years ±9.38. Detailed medical and sexual history was obtained. Five patients ( 16.66 % ) were diabetics and other 5 patients ( 16.66 % ) had hypertension as well as diabetes mellitus. Thorough physical examination including local examination was performed. All the patients had dorsal plaques. Twenty patients (66.7 %) were presented with dorsal plaques , curvature and erectile dysfunction . The remaining 10 patients ( 33.3 % ) had pain in addition to these features. Extracorporeal shock wave therapy was performed in all cases with low energy shock waves using Wolf lithotripsy machine in Basrah General Hospital. Results: No serious complications occurred . The average decrease of the plaque length was ( 0. 14 centimeters ) . Pain relief obtained in 6 out of 10 patients who were presented with pain ( 60% ) . Improvement in the sexual function occurred in 15 out of 30 patients ( 50 % ). Improvement in the psychological status obtained in 20 out of 30 patients ( 66.7 % ). No definite cure occurred in the current study in terms of disappearance of the plaque and symptoms.Conclusion :Extracorporeal shock wave therapy in Peyronie's disease seems to be a safe procedure without severe side effects. It seems to have an effect on penile pain during erection , sexual function and the psychological status of patients with no statistically significant decrease in the plaque length.

إن الهدف من إجراء هذا البحث هو تقييم فعالية العلاج بموجات الصدم الموجهة إلى التليف الحاصل في الأجسام ألكهفيه للقضيب والمسمى بمرض بيروني لدى 30 مريضا 0 لقد تم الاستنتاج بان هذه الموجات لها تأثير ايجابي على الألم الحاصل أثناء الانتصاب وعلى الوضع النفسي للمريض مع وجود نقصان (غير مهم إحصائيا) في طول التليف علما بأنه لم يتم الحصول على حالات شفاء تام من المرض باستخدام هذه الطريقة . لم تحدث أثناء هذه ألدراسة أية مضاعفات مهمة0


Article
An Investigation in to the Performances of Fuzzy PD Like and PID-PSO Controllers for Internal Combustion Engine
التحقق من اداء المسيطر المشابه للتناسبي التفاضلي ذو المنطق المضبب و المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي – تقنيه الحشد الجزيئي لمحرك احتراق داخلي

Authors: Talal A. Abdul Wahab --- Sabah A. Nassif --- Basma Abdullah Abbas
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2015 Volume: 33 Issue: 7 Part (A) Engineering Pages: 1619-1635
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The Controller design is considered as the important part in the IC engines, to get a stable operation which is the main objective for engine generator set, through controlling the throttle angle to get constant engine rotation speed at different load conditions.The Model has been taken from previous research, considering the throttle angle as an input while the output is the rotation speed, then the controllers have been designed to adjust the rotational speed with the help atMatlab and Simulink techniques. Two main types of controllers have been used in this work which are; PID and Fuzzy PD like controllers. The Proportional-Integral-Derivative parameters have been tuned by particle swarm optimization technique and for the first controller and validated by Integral Square Error (ISE), Integral Time Absolute Error (ITAE) and Integral Absolute Error(AE). While, Fuzzy PD like consisted of seven membership function and forty nine rules. Finally, the results showed the superiority of PID based on Particle Swarm Optimization (PSO) compared with Fuzzy PD like controller.

يعتبرتصميم المسيطر جزءأ مهما في محركات الاحتراق الداخلي للحصول على عمليه مستقره وهو الهدف الرئيسي لمجوعه (المولد الذي يعمل بالمحرك) من خلال التحكم في زاويه الخنق للحصول على سرعه دورانيه ثابته للمحرك في حالة الاحمال المختلفة . اخذ النموذج من الابحاث السابقه باعتبار زاويه الخنق كمدخل بينما الاخراج هو سرعة الدوران .ثم استخدمت مسيطرات لضبط سرعة الدوران بمساعدة برنامج معالج المصفوفات. استخدم نوعان رئيسيان من المسيطرات في هذا العمل المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي والمسيطر المشابه للتناسبي التفاضلي ذو المنطق المضبب.معاملاتالمسيطر التناسبي التكاملي التفاضليقد ضبطت بواسطة تقنية الحشد الجزيئي وهذه التقنيه قيمت بواسطة معايير الاداء (تكامل مربع الخطأ, تكامل زمن مطلق الخطأ وتكامل مطلق الخطأ) , بينما المنطق المضبب يتالف من سبع دوال عضويهوتسعه واربعون قاعده . اظهرت النتائج النهائيه تفوق المسيطر التناسبي التكاملي التنفاضلي بالاعتماد على تقنيه الحشد الجزيئي مقارنه مع المسيطر المشابه للتناسبي التفاضلي ذو المنطق المضبب.


Article
Robust PI-PD Controller Design for Systems with Parametric Uncertainties

Authors: Hazem I. Ali --- Ali Hadi Saeed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2016 Volume: 34 Issue: 11 Part (A) Engineering Pages: 2167-2173
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents a robust design of the four parameters PI-PD controller for systems with parametric uncertainties. The Particle swarm Optimization (PSO) method is applied to tune the controller parameters such that the robust specifications are satisfied. For the robust stability and performance to be guaranteed, the Kharitonov's theorem of interval polynomials is combined with the time domain performance index. The effectiveness of the proposed controller is illustrated by two examples of uncertain systems.


Article
FABRICATION AND CHARACTERIZATION OF PALLADIUM-DOPED ZINC OXIDE THIN FILMS AND ITS APPLICATION AS EXTENDED-GATE FIELD-EFFECT TRANSISTOR PH SENSOR
تصنيع و دراسة خصائص أغشية أوكسيد الزنك الرقيقة والمشوبة بالبلاديوم وتطبيقاتها في متحسس لتركيز الهيدروجين من نوع ترانزستور تأثير المجال ممدود البوابة

Authors: Raad Hamdan Thaher --- Ghusoon Mohsin Ali --- Ali Azzam Abdullateef
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2016 Volume: 20 Issue: 1 Pages: 164-177
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

This work presents the fabrication, characterization and performance analysis of Zinc Oxide (ZnO) and Palladium doped Zinc Oxide (Pd-ZnO) thin films based Extended-Gate Field-Effect Transistor (EGFET) pH sensor. The Pd-doped ZnO thin films with different molar concentrations (Pd = 0%, 2% and 4%) were deposited onto p-type Si<111> substrate by sol-gel method. The EGFET pH-sensor has been prepared by linking the fabricated sensing devices to the gate terminal of a commercial Metal Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor (MOSFET CD4007UB). The fabricated sensing devices were immersed in buffer solutions with pH range of (pH 3 ‒ pH 11). The pH sensing characteristics of ZnO and Pd-ZnO/silicon EGFET devices were studied using Semiconductor Characterization System (SCS-Keithley 4200). The undoped ZnO EGFET sensor exhibits current sensitivity and linearity of 46.17 µA/pH and 97.81% with pH range of (pH 3 - pH 11) and the current sensitivity and linearity of Pd-doped ZnO (with 4% molar concentration of Pd) EGFET sensor with pH range of (pH 5 - pH 11) are 44 and 96.22%, respectively.

يتناول هذا البحث تصنيع و توصيف و تحليل اداء متحسّسات تركيز الهيدروجين (pH sensor) من نوع ترانزستور تأثير المجال ممدود البوابة (EGFET) باستخدام أغشية اوكسيد الخارصين الرقيقة والمشوَّبة بالبلاديوم. تم ترسيب أغشية أوكسيد الخارصين المشوَّبة بِتركيز مولي ‏متنوع (=Pd0٪ و 2٪ و 4٪) على ركيزة من نوع سيليكون >111< باستخدام طريقة محلول-هلام (sol-gel). تم أعداد متحسّس تركيز الهيدروجين نوع ترانزستور تأثير المجال ممدود البوابة من خلال ربط أجهزة التحسّس المصنَّعة لمنفذ بوابة معدن-أوكسيد - شبه موصل ترانزستور تأثير-المجال (MOSFET CD4007UB). تم غَمُر أغشية التحسّس المصنَّعة في محاليل منظمة بمدى من الرقم الهيدروجيني (pH 5-pH 11). وقد تمت دراسة خصائص تحسّس أغشية أوكسيد الخارصين غير المشوَّبة والمشوَّبة بالبلاديوم باستخدام منظومة توصيف أشباه الموصلات .(Keithley-4200) أن أغشية أوكسيد الخارصين تبدي حساسية تيار وخطية للرقم الهيدروجيني بمقدار (46.17 µA/pH) و (97.81%) وبمدى (pH 3- pH 11) و أن أغشية أوكسيد الخارصين المشوَّبة بالبلاديوم (بمقدار 4٪ تركيز المولي من Pd) تبدي حساسية التيار وخطية بمقدار (44 ) و (96.22%) وبمدى (pH 5- pH 11).

Keywords

ZnO --- Pd-ZnO --- Sol-gel --- EGFET --- pH sensor.


Article
Feasibility of Pd-catalytic onto nontronite mineral and H2O2 produced from H2 and O2 to degrade organic contaminants
دراسة امكانية ازالة المواد العضوية باستخدام المعدن الطيني ( النونترونايت) مع عامل مساعد ((Pd والفنتون ((H2O2 المنتج مختبريا

Author: Yasir AlAni ياسر العاني
Journal: Iraqi Journal of Civil Engineering المجلة العراقية للهندسة المدنية ISSN: 19927428 Year: 2017 Volume: 11 Issue: 1 Pages: 94-100
Publisher: University of Anbar جامعة الانبار

Loading...
Loading...
Abstract

A novel electro-Fenton process based on Pd-catalytic production of H2O2 from H2 and O2 has been studied and examined recently for altering and degrading organic contaminants in different types of wastewaters. The study endeavors to synthesize an integrated catalyst by loading Pd onto the clay mineral,nontronite, (Pd/NTm) so that H2O2 and Fe(II)‏ can be produced simultaneously in the electrolytic system. In an undivided electrolytic cell, rhodamine B, a probe organic contaminant, is degraded by 93% within 60 min under conditions of 50 mA, 1 g/L Pd/NTm, pH 3 and 20 mg/L initial concentration. A distinct mechanism, reductive dissolution of solid Fe(III) in nontronite by atomic H chemisorbed on Pd surface, is responsible for Fe(II) ‏ production from Pd/NTm.

تم دراسة استحداث طريقة جديدة لازالة المواد العضوية بالاعتماد على طريقة الالكترو- فنتون المحضر مختبريا وباستخدام العامل المساعد عنصر البلاديوم وكذلك الحديد الموجود في المعدن الطيني الننترونايت. سعت الدراسة الى تحميل العامل المساعد على المعدن وبذلك تتم ازالة المركبات العضوية باستخدام الفنتون والحديد من المعدن الطيني (Pd/NTm) الطيني وتحضير المركب .وتم استخدام المركب العضوي ( رودمين – ب ) كملوث ويتم معالجته و قد حصلت على كفاءة ازالة تصل الى 93% خلال 60 دقيقة وقد كان معدل التيار الكهربائي المستخدم بمعدل 50 ملي امبير وباستخدام 1غم/لتر وكان الرقم الهيدروجيني 3 لازالة الملوث بتركيز 20 ملغم/لتر. تم توضيح ميكانيكية عملية الازالة و بيان عملية اختزال الحديد في المعدن الطيني من ثلاثي الى ثنائي التكافؤ.


Article
Robust Tuning of PI-PD Controller for Antilock Braking System

Authors: Hazem I. Ali --- Ali Hadi Saeed
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2017 Volume: 20 Issue: 4 Pages: 983-995
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents the design of robust four parameters (two degree of freedom) PI-PD controller based on Kharitonov theorem for antilock braking system. The Particle Swarm Optimization (PSO) method is used to tune the parameters of the proposed controller based on Kharitonov theorem to achieve the robustness over a wide range of system parameters change. The proposed cost function combines the time response specifications represented by the model reference and the frequency response specifications represented by gain margin and phase margin and the control signal specifications. The model reference control is used because of the antilock braking system is originally nonlinear and has different operating points. The robust stability is guaranteed by applying the Kharitonov theorem. Three types of road conditions (dry asphalt, gravel and icy) are used to test the proposed controller.

هذا البحث يقدم تصميم للمسيطر التناسبي التكاملي – التناسبي التفاضلي الرصين ذي المعاملات الاربعة بالاعتماد على نظرية خاريتونوف. تم استخدام طريقة امثلية الحشد الجزيئي لتنغيم معاملات المسيطر لتحقيق مواصفات الرصانة المطلوبة بوجود المعاملات المتغيرة للنظام وطبقا الى دالة الكلفة المقترحة. ان دالة الكلفة المقترحة تتضمن مواصفات الاستجابة الزمنية ومواصفات الحالة الترددية ومواصفات اشارة السيطرة. تم استخدام السيطرة عن طريق استجابة النموذج المتبع وذلك لان النظام غير خطي اذ ان له اكثر من نقطة عمل ويحتوي على معاملات غير مؤكدة. لضمان الرصانة في الاستقرارية تم استخدام نظرية خاريتونوف. تم استخدام ثلاثة انواع من الطرق في اختبار المسيطر وهي الاسفلت الجاف والحصى والطريق الثلجي.


Article
Synthesis Structural and Spectroscopic Study for Pd (II) complexes with 4-aminoantipyrine and Sodium pyrophosphate.
تخليق ودراسة طيفية لمعقدات البلاديوم الثنائي مع 4-امينو انتي بايرين والصوديوم بايروفوسفيت

Loading...
Loading...
Abstract

Pd (II) complexes were synthesized from 4-Aminoantipyrine (4-AAP) as primary ligand, and disodium pyrophosphato as secondary ligands using metal: ligand in (1:1) mole ratio with molecular formula [Pd(4-AAP)Cl2],[Pd(4-AAP) (Pyph)]. These complexes were characterized by elemental microanalysis (C.H.N), (A.A), [I.R, (U.V–Vis), mass spectroscopy], along with molar conductivity, Chloride contents and melting point measurements. The ligands (4-AAP) and (Pyph) gave square planar geometrical formula with Pd (II). Rapid, simple, sensitive and validated spectrophotometric method has been described for the determination of palladium (II) using 4-aminoantipyrine. The complex product was quantitatively measured at 363nm and the reaction conditions were studied and optimized.

تم تحضير المعقدات الصلبة للبلاديوم الثنائي مع 4- امينو انتي بايرين وكذلك حضرت المعقدات مختلطة اليكاند 4-امينو انتي بايرين بصفته ليكاند اساسي مع ايون الصوديوم بايرو فوسفيتو بصفته ليكاند الثانوي مع ايون البلاديوم الثنائي بااستخدام نسبة (1:1) فلز–ليكاند. شخصت المعقدات المحضرة بواسطة الطرق الطيفية (التحليل الدقيق للعناصر,الامتصاص الذري,طيف الاشعة تحت الحمراء, طيف الاشعة فوق البنفسجية-المرئية),طيف الكتلة,التوصيلية المولارية,ومحتوى الكلور. واستنادا على النتائج المستحصل عليه اقترحنا شكل مربع مستوي للمعقدات البلاديوم الثنائي. وقدمت الدراسة طريقة طيفية بسيطة وحساسة وذات مصداقية تم تطبيقها لتقدير البلاديوم الثنائي باستخدام 4-امينو انتي بايرين. تم القياس الطيفي للمعقدات الناتجة عند الطول الموجي (نانوميتر) 363 وتم ضبط ودراسة امثل الظروف لتقدير الفلزات في الطرق المقترحة.

Listing 1 - 10 of 29 << page
of 3
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (29)


Language

English (27)

Arabic and English (1)


Year
From To Submit

2019 (3)

2018 (3)

2017 (6)

2016 (3)

2015 (2)

More...