research centers


Search results: Found 6

Listing 1 - 6 of 6
Sort by

Article
CALCULATION OF A THREE DIMENSIONAL COORDINATES OF A MANIPULATOR END EFFECTOR IN A COMPOUND FRAMES
قياس الاحداثيات الديكارتية ثلاثية الابعاد لنهاية ذراع روبوت بالاعتماد على هياكل مركبة

Author: Emad K. Hussein عماد كامل حسين
Journal: DIYALA JOURNAL OF ENGINEERING SCIENCES مجلة ديالى للعلوم الهندسية ISSN: 19998716/26166909 Year: 2013 Volume: 6 Issue: 3 Pages: 64-82
Publisher: Diyala University جامعة ديالى

Loading...
Loading...
Abstract

A theoretical and experimental study of measurement of three dimensional Cartesian coordinates of the end effecter of a robotic manipulator with three different frames each one known relative to the other was carried out in this research.The aim of this work is, first, to calculate three dimensional Cartesian coordinates of an end effecter tip which lies in a specific frame {C} with respect to another frame which represents the fixed base frame {A} passing through an intermediate frame {B} by using Matrix Compound Transformation Method i.e. theoretical approach, then followed by measuring the same coordinates by another two traditional procedures, they are:oSelf Coordinates Feeding.oManual Alignment.And comparing the final obtained results (theoretical and experimental) with the standard one. The second step is checking repeatability for the above mentioned methods, by measuring the final tip coordinates for 18 times for each case.The final result shows that the Matrix Compound Transformation Method gives an accurate repeatability comparing with the others.

في هذا البحث تم القيام بدراسة نظرية وعملية لقياس الاحداثيات الديكارتية ثلاثية الابعاد لنهاية ذراع روبوت بالاعتماد على ثلاثة هياكل او نظام محاور ثلاثية متعامدة مختلفة كل منها معرف نسبة الى الاخر.الهدف من هذا البحث هو اولا: احتساب احداثيات ديكارتية متعامدة ثلاثية الابعاد للنهاية لذراع الروبوت والتي تقع ضمن نظام محاور محدد {C} نسبة الى نظام محاور اخر يمثل موقع القاعدة الثابتة للروبوت {A} مرورا بنظام محاور وسطي {B} باستخدام طريقة التحويل المركب بالاستعانة بالمصفوفات (طريقة نظرية) ومن ثم قياس نفس الاحداثيات لنهاية الذراع وباستخدام طريقيتين تقليديتين هما:oنظام ذاتي تغذية الاحداثياتoنظام الترصيف اليدويومقارنة النتائج النهائية المستحصلة (النظرية والعملية) مع القيم القياسية المعتمدة اما الخطوة الثانية فهي التأكد من الرجوعية (Repeatability) بالنسبة لكل الطرق الثلاثة المذكورة اعلاه وذلك باعادة عملية القياس للاحداثيات النهائية بتكرار 18 مرة ولكل طريقة قياس.أظهرت النتائج النهائية ان طريقة التحويل المركب بالاستعانة بالمصفوفات تعطي نتائج رجوعية اكثر دقة من الطريقتين الاخريين.


Article
Estimation of Repeatability for greasy fleece weight in Awassi sheep
تقدير المعامل التكراري لوزن الجزة في الأغنام العواسية

Authors: Muneer Wahab Saeed AL-Khafaji منير وهاب الخفاجي --- Hamza Mizal Hawa AL-Khuzai حمزة مزعل الخزاعي
Journal: Kufa Journal for Agricultural Sciences مجلة الكوفة للعلوم الزراعية ISSN: 20727798 23128186 Year: 2015 Volume: 7 Issue: 1 Pages: 259-267
Publisher: University of Kufa جامعة الكوفة

Loading...
Loading...
Abstract

The study was conducted on Awassi sheep by using 150 records of greasy fleece weight which collected through 2010 to 2013 from the flock reared in college of agriculture / kufa university. Two methods were used to estimate repeatability, simple correlation and analysis of variance. The results showed the estimates of repeatability of the year 2010 – 2011 , 2010 – 2012 and 2011 – 2012 were 0.42 ,0.53 and 0.76 respectively . Also the results revealed that the repeatability of greasy fleece weight which estimated by variance analysis method was 0.49 , this value was higher than value estimated by correlation method which being 0.44.

أجريت الدراسة باستخدام 150 سجلا لوزن الجزة لقطيع من الأغنام العواسية المربى في حقول قسم الثروة الحيوانية – كلية الزراعة – جامعة الكوفة للفترة مابين 2013 – 2010 . استخدمت طريقتان لتقدير المعامل التكراري هما معامل الارتباط و تحليل التباين . وقد أظهرت النتائج أن تقديرات المعامل التكراري بلغت 0.76 and 0.53 , 0.42 للسنوات (2011 – 2010 ) , ( 2012 - 2010 ) و (2012 – 2011 ) على التوالي . كما أظهرت الدراسة أن المعامل التكراري لوزن الجزة المقدر بطريقة تحليل التباين كان 0.49 وهو أعلى من المعامل التكراري المقدر بطريقة معامل الارتباط حيث بلغ 0.44 .


Article
Role of sex chromatin on performance in the local (black) goats
دور الكروماتين الجنسي على الأداء الأنتاجي للماعز( الأسود) المحلي

Loading...
Loading...
Abstract

This study was conducted on local black goats belongs to private flock in Erbil plain from period July/ 2014 to April/ 2015. The study included 116 local black goats to study role of sex chromatin on the daily milk production (DMP), total milk production (TMP), lactation period (LP), Fertility rate, Prolificacy, birth weight (BW), fertilize estrous sequences and correlation coefficients between the studied traits and repeatability of (DMP). The ratio of sex chromatin shapes drum stick, sessile nodule, tear drop and small club were%32.05, %52.97, %8.52 and%6.46respectively. The overall means of DMP, TMP, LP, Fertility rate, Prolificacy, BW and fertilize estrous sequences were 577.78g, 49.21kg, 85.70days, %75.74 ,1.35 ,3.01 kg and 1.50respectively. Sex chromatin shapes had significant effect on all of the characterize studied. The results showed that there is significant (P<0.05) in relation to (DMY), the highest rate of (DMY) was shown among the goats. The highest level of (DMP) was in animals which raised drum stick sex chromatin (681.03g), while the lowest level was among sheep which raised sex chromatin small club (514.77g), also, there are significant effect of sex chromatin shapes on fertility rate, prolificacy, BW, and fertilize estrus sequences. Correlation coefficient value between (DMP) correlated positively 0.88, 0.54, 0.33, and 0.31 for drum stick, sessile nodule, tear drop and small club respectively. Repeatability estimates for (DMP) 0.38. The conclusion of this study is the prediction of production (milk production and BW) and reproduction (Fertility rate, Prolificacy and fertilize estrous sequences) performance for local black goats from shapes and percentage of sex chromatin distribution and measurements. The sex chromatin shapes helped in doing early selection to elite goats on the linkage between sex chromatin shapes and performance production.

أجريت هذه الدراسة على الماعز المحلي الأسود في احدى القطعان الأهلية في قرية قبه كيان/ أربيل-أقليم كوردستان العراق لـ116معزة للفترة من تموز / 2014 لغاية نيسان / 2015. بهدف دراسة دور الكروماتين الجنسي على انتاج الحليب اليومي و الكلي وطول موسم الحليب والخصوبة و الخصب و وزن الميلاد و تسلسل دورة الشبق مع أيجاد معاملات الأرتباط مابين الصفات المدروسة والمعامل التكراري في الماعز المحلي الأسود. بلغت النسب المئوية لعصا الطبل وبروز بدون ساق ودمعة العين والشكل الهراوي32.05% و %52.97و8.52%و 6.46% على التوالي. أما قيمها لإنتاج الحليب اليومي والكلي وطول موسم الحليب ونسبة الخصوبة و الخصب و وزن الجدي عند الميلاد و تسلسل دورة الشبق فقد بلغت 577.78غم,49.21كغم و 85.70يوم و75.10% و1.35و3.01كغم و1.50 على التوالي. تبين أن هنالك تأثير معنوي لأشكال الكروماتين الجنسي في جميع الصفات المدروسة. واظهرت نتائج الدراسة الحالية وجود فروقات معنوية P≤0.05)) في معدل انتاج الحليب اليومي، وبلغ أعلى معدل لإنتاج الحليب اليومي لدى الماعز التي ظهر فيها شكل الكروماتين الجنسي من نوع عصا الطبل (681.03غم)، في حين كان معدل أنتاج الحليب اليومي في أدناه لدى مثيلاتها التي ظهر فيها شكل الكروماتين الجنسي من نوع الهراوي (514.77غم). تبين أن هنالك تأثير معنوي لأشكال الكروماتين الجنسي في نسبة الخصوبة، الخصب، وزن الجدي عند الميلاد، تسلسل دورة الشبق .كان معامل الأرتباط موجباَ اذ بلغ 0.88و0.54 و 0.33 و 0.31 بين انتاج الحليب اليومي وأشكال الكروماتين الجنسي (عصا الطبل وبروز بدون ساق ودمعة العين والشكل الهراوي) على التوالي كما تم تقدير المعامل التكراري لأنتاج الحليب اليومي 0.38. اذ ان معرفة أشكال الكروماتين الجنسي لها دور في الانتخاب المبكر للمعزات المتميزة من خلال الربط مابين أشكال الكروماتين الجنسي والأداء الأنتاجي و التناسلي في الماعز المحلي الأسود


Article
Role of Sex Chromatin on performance in the Arabi sheep
دور الكروماتين الجنسي على الأداء الأنتاجي للأغنام العرابية

Loading...
Loading...
Abstract

This study was conducted on 122 Arabi sheep belonged to private flock in Erbil plain Kurdistan region- Iraq, from July/ 2014 to August/ 2015 for studying the role of sex chromatin on daily milk production, total milk production, lactation period, fertility rate, prolificacy, birth weight and fertilizes estrous sequences. The repeatability for the studied traits were estimated. The ratio of sex chromatin shapes drum stick, sessile nodule, tear drop and small club were 23.37%, 60.22%, 8.54% and 7.87% respectively.The overall means of daily milk production, total milk production, lactation period, birth weight, fertilize estrous sequences, fertility rate, and Prolificacy were 814.65 g 81.49 kg 103.53 day, 78.10%, 1.60, 3.84 kg and 1.50 respectively. Sex chromatin shapes had significant (P<0.05) effect on all traits studied. The results revealed that the estimation of the Repeatability coefficient for daily milk production was 0.42. It was concluded from this study that production traits (milk production and birth weight) and reproduction (fertility rate, prolificacy and fertilize estrous sequences) performance of Arabi sheep were significantly affected by the shapes and percentage of sex chromatin distribution and measurements. The sex chromatin shapes could be used as a tool for early selection of the elite individuals.

أجريت هذه الدراسة على الأغنام العرابية في سهل أربيل- أقليم كوردستان العراق من الفترة تموز، 2014 لغاية آب، 2015. تضمنت التجربة 122 نعجة بهدف دراسة دور الكروماتين الجنسي على انتاج الحليب اليومي و الكلي وطول موسم الحليب ونسبة الخصوبة والخصب ووزن الميلاد وتسلسل دورة الشبق في الأغنام العرابية. تم تقديرالمعامل التكراري للصفات المدروسة. بلغت النسب المئوية لعصا الطبال وبروز بدون ساق ودمعة العين والشكل الهراوي 23.37 و60.22 و8.54 و7.87% على التوالي، أما قيمها لإنتاج الحليب اليومي والكلي وطول موسم الحليب ونسبة الخصوبة والخصب ووزن الميلاد وتسلسل دورة الشبق فقد بلغت814.65 غم و 81.49 كغم و 103.53 يوم و78.10 % و 1.60 و3.84 كغم و 1.50على التوالي. تبين أن هنالك تأثير معنوي (P<0.05) لأشكال الكروماتين الجنسي في جميع الصفات المدروسة. تم تقدير المعامل التكراري لأنتاج الحليب اليومي 0.42. من خلال هذه الدراسة تم الاستنتاج بانه الصفات الأنتاجية (انتاج الحليب ووزن الميلاد) والاداء التناسلي (نسبة الخصوبة والخصب وتسلسل دورة الشبق) للأغنام العرابية تأثرت وبشكل معنوي بإختلاف اشكال ونسب توزيع الكروماتين الجنسي. ومن الممكن استخدام اشكال الكروماتين الجنسي كأداة للانتخاب المبكر للأفراد المتميزة.


Article
Role of Sex Chromatin on Performance in the Crossbred Cows
دور الكروماتين الجنسي في الأداء الأنتاجي للأبقار المضربة

Loading...
Loading...
Abstract

This study was conducted on a total of 67crossbred cows in Erbil plain during the period from July/ 2014 to April / 2015, to study the role of sex chromatin shapes (Drum stick, Sessile nodule, Tear drop and Small club) on Daily Milk Yield (DMY), Lactation Period(LP), fertility rate and fertilize estrous sequences. We also study the effect of age of cows on the DMY, LP, and fertility and fertilize estrous sequences. The overall means of sex chromatin shapes drum stick, sessile nodule, tear drop shape and small club were 25.0 %, 35.0 %, 22.0 % and 18.0%, respectively. While the overall means of (DMY), LP, fertility rate and fertilize estrous sequences were 23.99kg, 197.46 days, and 87.13% and 1.54, respectively. The results showed that there is a significant (p≤0.05) different in relation to DMY, the highest rate of DMY showed among the cow, arise sex chromatin drum stick (28.86kg), lactation period (203.57), the small rate of DMY was low rate among the cows which arise sex chromatin tear drop and LP (192.63days). Significant effect of ages of cows on the patterns of sex chromatin had been observed. It was concluded from this study that the prediction of production milk production and reproduction (fertility rate and fertilize estrous sequences) performance of crossbred cows from shapes and percentage of sex chromatin distribution and measurements. The sex chromatin shapes in doing early selection the elite individuals on the linkage between sex chromatin shapes and performance production.

أجريت هذه الدراسة على الأبقار المضربة في أحدى القطعان الأهلية- ناحية قوشتبة / أربيل-أقليم كوردستان العراق لـ67 بقرة مضربة من المدة تموز / 2014 لغاية نيسان / 2015. بهدف دراسة دور الكروماتين الجنسي في انتاج الحليب اليومي و الكلي وطول موسم الحليب ونسبة الخصوبة و الخصب و وزن الميلاد و تسلسل دورة الشبق في الأبقار المضربة، بلغت النسب المئوية لعصا الطبال وبروز بدون ساق ودمعة العين والشكل الهراوي% 26.0 و%35.0 و%20.0 و%519.0على التوالي، أما قيمها لمحصول الحليب اليومي و طول مدة الحلب و نسبة الخصوبة وتسلسل دورة الشبق فقد بلغت 23.99 كغم 197.46يوم و87.13% و 1.54على التوالي . تبين أن هنالك تأثير معنوي لأشكال الكروماتين الجنسي في جميع الصفات المدروسة. واظهرت نتائج الدراسة الحالية وجود فروق معنوية P≤0.05)) في معدل انتاج الحليب اليومي،وبلغ أعلى معدل لانتاج الحليب اليومي لدى الأبقار التي ظهر فيها الكروماتين الجنسي من نوع عصا الطبال 28.86) كغم)، في حين كان معدل انتاج الحليب اليومي في أدناه لدى مثيلاتها التي ظهر فيها الكروماتين الجنسي من نوع دمعة العين (16.21كغم (كان معامل الأرتباط موجباَ اذ بلغ 0.25 ،0.22 ،0.011 و 0.11 بين انتاج الحليب اليومي وأشكال الكروماتين الجنسي (لعصا الطبل وبروز بدون ساق و دمعة العين والشكل الهراوي) على التوالي. تم تقديرالمعامل التكراري لانتاج الحليب اليومي، اذ ان معرفة أشكال الكروماتين الجنسي لها دورفي الانتخاب المبكر للأبقارالمضربة المتميزة من خلال الربط مابين أشكال الكروماتين الجنسي والأداء الأنتاجي والتناسلي في الأبقار المضربة.


Article
Effect of frequent kidding on reproductive and productive traits in Shami goats
تأثير تكرار الولادة على الصفات التناسلية والإنتاجية في الماعز الشامي

Loading...
Loading...
Abstract

The present study was conducted to investigate the effects of frequent kidding on the reproductive and productive traits in Shami (Damascus) goats. The study was carried out in a commercial private farm at Qushtapa district in Erbil, Iraq. Sixty seven Shami goats were involved during the period from July/2013 to May /2016 for the three kidding seasons. The overall means of daily test milk production and seasonal milk production were 1.955 kg and 176.70, respectively. Frequent kidding significantly (P<0.05) affected daily test milk production and seasonal milk production. Total kids born in three kid crops system in two years (accelerating kidding) were 150 compared with75 kids in two kid crop (naturally annual mating system). The total milk production was 5.85 kg in the accelerating kidding system, compared with 4.056 kg achieved through the annual system. Month of test, age of does, sex and type of birth and weight of does at kidding had exhibited significant effects on daily test milk production and seasonal milk production. Daily milk production was higher during the third month (2.004kg) compared with those obtained from the second (1.957 kg) and first (1.903 kg) months of test. Daily test milk production produced by does at about 5 years old was higher (2.079 kg) than that produced from younger goats (1.634 kg). Daily test milk production of does which gave males were higher (1.943kg), recorded significant at the level (P<0.01) than does which gave females (1.777kg). Does weighting over 60 kg at kidding produced 1.933 kg of milk compared with does weighting less than 50 kg (1.819 kg). Repeatability estimate obtained for daily test milk production was 0.64. It can be concluded that the performance of animals in the three kidding in two years of Shami goat was more beneficial for farmers and provided more milk and meat.

أجريت الدراسة بهدف معرفة تأثير تكرار الولادة على الأداء التناسلي والإنتاجي للماعز الشامي وشملت 67 ماعز شامي للمدة من تموز2013 لغاية مايس 2016 ولثلاث مواسم ولادة والعائدة لأحد الحقول الأهلية لتربية الماعز الشامي في ناحية قوشتبة / أربيل- العراق. بلغ المتوسط العام لإنتاج الحليب للفحص اليومي وموسم إنتاج الحليب1.955 و 176.70 كغم على التوالي، وتبين أن هنالك تأثيراً معنوياً بمستوى (P<0.05) لتكرار الولادة على إنتاج الحليب للفحص اليومي وموسم انتاج الحليب. أظهرت الدراسة أن مجموع ثلاث ولادات للمعزى في سنتين تكرار الولادة بلغ 150 مقارنة 75 ولادة جدي لسنتين (ولادة اعتيادية. (في نظام تكرار الولادة بلغ مجموع انتاج الحليب 5.85كغم مقارنة 4.056 كغم في نظام الأعتيادي). أظهرت نتائج الدراسة بأن لشهر الفحص، عمر المعزى، الجنس ونوع الولادة مع وزن المعزى تأثير معنوي(P< 0.05) على أنتاج الحليب للفحص اليومي وموسم انتاج الحليب. أرتفع انتاج الحليب اليومي في الشهر الثالث للفحص 2.004 كغم مقارنة لأنتاج الحليب للفحص اليومي للشهر الثاني 1.957 كغم والشهر الأول1.903 كغم .بلغ أعلى معدل لإنتاج الحليب للفحص اليومي للماعز بعمر 5 سنوات 2.079 كغم عن الماعز الأصغرعمراً1.634 كغم .تفوقت الحيوانات ذات ولادة ذكرية1.943 كغم عن الحيوانات ذات الولادة الأنثوية 1.777 كغم في إنتاج الحليب للفحص اليومي .كما أظهرت نتائج هذه الدراسة ان أوزان الماعزعند الولادة اكثر من 60 كغم اعطت 1.933 كغم من الحليب مقارنة مع انتاج الحليب 1.819 كغم الماعز ذات وزن اقل من 50كغم .قدر قيمة المعامل التكراري لإنتاج الحليب للفحص اليومي 0.64، نستنتج من هذه الدراسة بان الماعز الشامي التي تلد ثلاث ولادات في سنتين أكثرفائدة للمربي لزيادة انتاج الحليب و اللحم

Listing 1 - 6 of 6
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (6)


Language

English (4)

Arabic and English (2)


Year
From To Submit

2017 (2)

2016 (2)

2015 (1)

2013 (1)