research centers


Search results: Found 11

Listing 1 - 10 of 11 << page
of 2
>>
Sort by

Article
Forward Analysis of 5 DOF Robot Manipulator and Position Placement Problem for Industrial Applications
التحليل المباشر لذراع روبوت ذو خمس درجات حرية ومشكلة التموضع في التطبيقات الصناعية

Authors: Alaa Hassan Shabeeb --- Laith A. Mohammed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2014 Volume: 32 Issue: 3 Part (A) Engineering Pages: 617-628
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, a forward kinematics problem is concerned with the relationship between the individual joint of robot arm and the position and orientation of the tool or end-effector. The standard Denavit_Hartenberg(D-H) analytical scheme is applied to building mathematical modeling to predict, simulate and recovering the end-effector location (position and orientation) placement of 5DOF R5150 Robot manipulator for different joint variables, the basic challenge associated with the R5150 arm is the limited information available on its governing control model for position placement. Two ways by which control can be effected on R5150 arm, this robot can be programmed by using either a hand-held terminal (teach pendant) or a RoboCIM simulation software. The non-versatility of this control software is seen in the non-availability of a programmable environment by users. The user interface of RoboCIM allows for numeric keyboard inputs such that each input results in the orientation of a specific joint by a margin equivalent to the input. The relationship between the keyboard inputs and joint motion of the arm is not feasible to the users. The proposed D-H scheme as presented herein has successfully reproduced the end-effecter position of the Lab_volt R5150 Robot arm with marginal differences for different experimental trials. The simulation of robot arm forward kinematics is performed through MATLAB. The adopted modeling is validated in the physical behaviors in determine position of robot arm.

في هذا البحث تمت دراسة مشكلة الحركية المباشرة في ذراع الروبوت وعلاقتها مع مفاصل الحركة لذراع الروبوت وموقع واتجاه النهاية المؤثرة لروبوت . ثم تطبيق اسلوب دينيفت-هارتنبيرك(H (D- التحليلي القياسي لبناء موديل رياضي لتنبأ و لمحاكاة وأيجاد موقع واتجاة النهاية المؤثرة لذراع روبوت ذا خمسة درجات حرية نوع R5150 لمتغيرات مختلفة من القيم المفصلية.التحدي الرئيسي المتعلق بهذا النوع من الروبوت هو محدودية المعلومات المتوفرة في نموذج السيطرة الخاص بالتموضع. هناك نوعين من السيطرة المؤثرة على ذراع هذا الروبوت , حيث يمكن برمجتة بأستخدام منظومة التحكم اليدوية او بأستخدام برنامج المحاكاة (RoboCIM). عدم تنوع برنامج السيطرة الخاص بهذا الروبوت والذي يمكن ملاحظتة من خلال عدم توفر بيئة برمجية لمبرمج,حيث تسمح واجهة البرنامج (RoboCIM) لمستخدم بأدخال قيم رقمية لزوايا لكل مفصل بأستخدام لوحة المفاتيح ليتم بعدها حركة المفاصل والعلاقة بين مدخلات و الية حساب احداثيات الموقع لنهاية المؤثرة لذراع هي غير ظاهرة للمستخدم. اسلوب دينيفت-هارتنبيرك (D-H) المقترح لحساب احداثيات الموقع لنهاية المؤثرة لذراع روبوت نجح باعادة حساب الموقع النهاية المؤثرة لذراع الروبوت وبفروقات هامشية لعدة تجارب مختلفة مع قيم احداثيات الموقعية لنهاية المؤثرة محسوبة بأ ستخدام برنامج (RoboCIM). تم اعتماد برنامج ( Matlab) للمحاكات والتقييم. اثبتت النتائج الواقعية ولعدة تجارب فعالية الموديل المقترح في أيجاد أحداثيات موقع النهاية المؤثرة لذراع روبوت.


Article
Neural Network Based on Model Reference Using for Robot Arm Identification and Control
استخدام الشبكة العصبية اعتمادا" على النموذج المرجعي للتحكم و مطابقة ذراع الربوت

Authors: Rafid A. Khalil رافد احمد خليل --- Rakan Kh. Antar راكان خليل عنتر
Journal: AL Rafdain Engineering Journal مجلة هندسة الرافدين ISSN: 18130526 Year: 2014 Volume: 22 Issue: 4 Pages: 100-109
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

In this work, neural network control theory is applied to identify and control the robot arm with two links conformed by two equations of second order which alternate their operation simultaneous. A neural network is trained to learn the robot arm in the dynamic behavior. The simulation results of the neural network controller based on model reference that used to identify and control the robot arm give very close results.

في هذا البحث، يتم تطبيق نظرية التحكم في الشبكة العصبية للسيطرة ومطابقة ذراع الروبوت ذو مفصلين والذي يتم تشغيله في وقت واحد والتعبير عنه بمعادلتين من الدرجة الثانية. يتم تدريب الشبكة العصبية للتعرف على تصرف ذراع الروبوت في السلوك الديناميكي. نتائج المحاكاة لتدريب الشبكة العصبية اعتمادا على النموذج المرجعي الذي استخدم للمطابقة والسيطرة على ذراع الروبوت اعطت نتائج قريبة جدا.


Article
Performance Improvement of the Robotic Arm using Fractional Order PID
تحسين الاداء للذراع الالي باستخدام المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي ذي الرتبة الكسرية

Authors: Abdelelah K. M عبدالاله خضر محمود --- Rami Younus Fadhil رامي يونس فاضل
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2016 Volume: 34 Issue: 14 Part (A) Engineering Pages: 587-598
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This research is concerned with the study of Fractional order PID controller (FOPID). The fractional order controller (FOPID) is the generalization of the integer order PID controller. Which applied on robotic arm have 5Joints, practically and by simulation utilizing Matlab/Simulink. The Simulink by using tools fomcon version (1.0) has been added to the Matlab program. As well as the building and convert the robot arm of the type robotic arm edge. Practically the realization has been done using microcontroller Arduino which connection Matlab program by using tools box has been added to the Matlab program too. To control the arm joints of the positions that is the human arm simulator. Since the FOPID and PID controller has many parameters, which must be tuned to get the best performance for the robotic arm system so that the robotic arm system simulated in Matlab and interconnected with intelligent optimization method which called Bacterial Foraging Optimization to find the optimal parameter values that minimizing an objective function given as overshoot and Integral of time weighted absolute error (ITAE). The time domain and frequency domain performance for the closed loop the arm joints system compared for both FOPID with conventional PID controller. The obtained results show that the performance of the system with FOPID controller was better than the conventional PID controller.

تناول هذا البحث دراسة المسيطر التناسبي التكاملي التفاضلي الكسري الرتبة (FOPID) وتم تطبيقه في السيطرة على ذراع الي من نوع (robotic arm edge) ذو خمسة مفاصل كنمذجة وبالتطبيق العملي . وقد تم النمذجة )المحاكاة( في برنامج Matlab باستخدام أدوات خاصة fomcon)) التي تمت إضافتها الى برنامج Matlab الاصلية للأصدار (1.0). نظرا لاحتواء المسيطران (FOPID) على خمسة معاملات والتقليدي على ثلاث معاملات يستوجب تنغيمها للحصول على أحسن أداء لمنظومة الذراع الالي فقد تم نمذجته وذلك باستعمال المحاكاة باستخدام الأفضلية بطريقة تقنية تغذية البكتريا BF)) لإيجاد القيم المثلى لهذه العوامل التي تحقق القيمة الصغرى لدالتي الهدف (OF) المتمثلة بالقيمتين الصغرى للتجاوز (O.S) ولتكامل الزمن للقيمة المطلقة لأشارة الخطأ (ITAE)في حيز الزمني. وتمت مقارنة الأداء الزمني لمنظومة مفاصل من الأذرع الالية ذات الحلقة المغلقة لكلا النوعين من المسيطرات التقليدي والكسري، وتبين تفوق المسيطر الكسري على التقليدي.


Article
Minimizing error in robot arm based on design optimization for high stiffness to weight ratio.
تقليل الخطاء في الذراع الألي (الروبوت) على أساس التصميم الأمثل ولنسبة جساءة الى وزن عالية.

Author: Ahmed Abdul Hussain Ali أحمد عبد الحسين علي
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2008 Volume: 4 Issue: 1 Pages: 17-26
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this work the effect of choosing tri-circular tube section had been addressed to minimize the end effector’s error, a comparison had been made between the tri-tube section and the traditional square cross section for a robot arm, the study shows that for the same weight of square section and tri-tube section the error may be reduced by about 33%.A program had been built up by the use of MathCAD software to calculate the minimum weight of a square section robot arm that could with stand a given pay load and gives a minimum deflection. The second part of the program makes an optimization process for the dimension of the cross section and gives the dimensions of the tri-circular tube cross section that have the same weight of the corresponding square section but with less deflection.

في هذا البحث تم دراسة تاثير استخدام المقطع الثلاثي الأنابيب الدائريه لأجل تقليل الخطاء الطرفي في الذراع الألي ، تم اجراء مقارنه بين المقطع الثلاثي الأنابيب و المقطع المربع التقليدي للذراع الألي ، الدراسه بينت بانه لكلا الذراعين ذات المقطع الثلاثي و المربع والذان لهما نفس الوزن ممكن تقليل الخطاء بحدود %33 .تم كتابة برنامج باستخدام MathCAD لحساب أقل وزن للذراع الآلي ذي المقطع المربع الذي يمكن أن يتحمل الأوزان المسلطه ويعطي أقل تشوه.الجزء الثاني من البرنامج يقوم بعملية الأمثليه لأجل ايجاد ابعاد المقطع ذي الأنابيب الثلاثيه الدائريه والذي له نفس وزن الذراع ذي المقطع المربع وله تشوه أقل من نضيره المربع.


Article
Forward Kinematics Modeling of 5 DOF Stationary Articulated Robots
التمثيل الحركي المباشر لروبوت ممفصل ذا خمسة درجات حرية

Author: Tahseen Fadhil Abbas
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2013 Volume: 31 Issue: 3 Part (A) Engineering Pages: 500-512
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper present a direct kinematics modeling of 5 DOF stationary articulated robot arm which is used for educational tasks, and presents an adopted modeling method to represent and simulate the simultaneous positional coordinates for each joint of the robot while it moving from one target to another, where a Lab Volt R5150 robot arm has been taken as a case study. the Denavite – Hartenberg (D-H) model of representation is used to model robot links and joints in this paper. It utilizes Matlab 2010a software as the tools for manipulation and testing. The adopted modeling solution was found to be identical with the physical behaviors.

يقدم هذا البحث موديل رياضي للتحليل الحركي الامامي (المباشر) لذراع روبوت ممفصل ذا خمسة درجات حرية يستخدم للاغراض التعليمية , ومن خلال التمثيل الحركي فان البحث الحالي يقدم موديل لمحاكاة وتمثيل المواقع الانية لمفاصل الروبوت اثناء الحركة من موقع الى اخر . تم استخدام الروبوت التعليمي Lab-Volt R5150 لاختبار الموديلات المقترحة وباعتماد متغيرات دينيفت-هارتنبيرك D-H القياسية لحساب احداثيات الموقع النهائي للماسكة فيما اعتمد برنامج (Matlab 2010a) للمحاكات والتقييم. اثبتت النتائج ولعدة تجارب دقة الموديل المقترح للتمثيل والمحاكاة.


Article
Inverse Kinematics Analysis Using Close Form Solution Method for 5 DOF Robot Manipulate
تحليل الكينيماتي العكسي باستخدام طريقة (الحل المغلق) لذراع روبوت ذو خمس درجات للحرية

Authors: Alaa Hassan Shabeeb --- Laith A. Mohammed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2015 Volume: 33 Issue: 9 Part (A) Engineering Pages: 2094-2106
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This work proposes a close form solution algorithm to solve the inverse kinematics for a five degree of freedom (DOF) robot manipulator, close form solution is preferable to numerical solutions because analytical ones yield complete solutions and are computationally fast and reliable. The motion path of a robot arm is calculated using the geometric analysis. The proposed algorithm is verified using developed simulation modules. Computer simulation is conducted to demonstrate accuracy of the proposed algorithm to generate an appropriate joint angle for reaching desired Cartesian coordinate. The algorithm has been tested yield fair, which have also compared with the robot arm's actual reading.

يقترح هذا البحث أستخدام خوارزمية الحل المغلق لايجاد الكينيماتيكية العكسية لذراع روبوت ذو 5 درجات حرية. يفضل أستخدام هذا النوع من الحلول على مثيلاتها العددية بسبب كونها تعطي حلولا كاملة وسريعة وذات معولية. تم استخدام التحليل الهندسي لايجاد قيم الزوايا المفصلية لمسار حركة ذراع الروبوت , تم أثبات الخوارزمية المقترحة باستخدام نماذج محاكاة مطورة. كما تم أجراء محاكاة بأستخدام الحاسوب للبرهنة على دقة الخوارزمية المقترحة على توليد الزوايا المناسبة للمفاصل للوصول الى الابعاد المطلوبة. اظهر أستخدام طريقة (الحل المغلق) لايجاد الحلول الكينيماتيكية تطابق مع القراءات الفعلية لذراع الروبوت.


Article
Robot Arm Path Planning Using Modified Particle Swarm Optimization based on D* algorithm
تخطيط المسار لذراع الروبوت باستخدام تقنية سرب الطيور المعدلة إعتماداً على خوارزمية D

Authors: Ahmed T. Sadiq احمد طارق صادق --- Firas A. Raheem فراس عبد الرزاق رحيم --- Noor Alhuda F. Abbas نور الهدى فضل عباس
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2017 Volume: 13 Issue: 3 Pages: 27-37
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

Much attention has been paid for the use of robot arm in various applications. Therefore, the optimal path finding has a significant role to upgrade and guide the arm movement. The essential function of path planning is to create a path that satisfies the aims of motion including, averting obstacles collision, reducing time interval, decreasing the path traveling cost and satisfying the kinematics constraints. In this paper, the free Cartesian space map of 2-DOF arm is constructed to attain the joints variable at each point without collision. The D*algorithm and Euclidean distance are applied to obtain the exact and estimated distances to the goal respectively. The modified Particle Swarm Optimization algorithm is proposed to find an optimal path based on the local search, D* and Euclidean distances. The quintic polynomial equation is utilized to provide a smooth trajectory path. According to the observe results, the modified PSO algorithm is efficiently performs to find an optimal path even in difficult environments.

حظي ذراع الروبوت مؤخرا بالكثير من الاهتمام نظرا لاستخداماته المتعددة في مختلف التطبيقات. ولذلك فان إيجاد المسارالامثل للذراع له دور بالغ الاهمية في تحسين حركات الذراع وتوجيهها . وتتمثل المهمة الاساس لتخطيط المسار في البحث عن المسار الملبي لأهداف الحركة والمتضمنة: تجنب الاصطدام بالعوائق، وخفض زمن الحركة، تقليل تكلفة المسافة وتحقيق القيود الكينماتيكية للذراع. في هذا البحث، تم هيكلة الفضاء الكارتيزي الحر لذراع ثنائي درجات حرية الحركة، والذي يضم جميع قيم المفاصل بضمانة عدم الاصطدام بالعوائق. فضلا عن استخدام كلل من خوارزميةD* ومعادلة المسافة الإقليدية للحصول على المسافة الدقيقة والمسافة المقدرة عن الهدف على التوالي. واقتراح خوارزمية السرب المعدلة للبحث عن المسار الامثل محليا اعتمادا على المسافات المستخلصة من خوارزمية D* ومعادلة المسافة الإقليدية. وقد تم استخدم المعادلة المتعددة الحدود من الدرجة الخامسة بغية الحصول على مسار سلس في مدة زمنه محددة. ووفقا للنتائج المستخلصة، فأن خوارزمية السرب المعدلة تبحث بكفاءة عن المسار الأمثل وفي ظل بيئات صعبة ومعقدة.


Article
Genetic Algorithm (GA) Based Optimal Feedback Control Weighting Matrices Computation -ENG
الخوارزمية الجينية المعتمدة لمسيطر التغذية العكسية المثالي لحساب مصفوفات الوزن

Loading...
Loading...
Abstract

AbstractLinear Quadratic Regulator (LQR) is one of the most interesting control techniques adopted as a control strategy in state feedback. These types of techniques achieve good results but suffer from the problem of trial and error involved in the computation of weight matrices. The trial and error technique leads to hard tuning of the LQR controller parameters. This of course will lead to difficulty in reaching the optimal system performance.The paper attempts to solve the above difficulty via the selection of the LQR weight matrices using Genetic Algorithm GA. This proposed solution will avoid the trail and error involved in the state feedback technique. The proposed solution has been adopted in the design of position controller of a robot arm and the results of computer simulation have shown that the proposed solution fulfill specifications, for minimum overshoot , settling and rising times. Keywords: Robot Arm,Linear Quadratic Regulator (LQR) Genetic Algorithm(GA)

اخلاصةتعنبر المنظم الخطي المتعامد أكثر التقنيات المستخدمة في استراتيجية السيطرة على حالات التغذية العكسية. حيث تحقق هذه التقنيات نتائج جيدة لكن تعاني من مشكلة تعريف أوزان المصفوفات والتي عادة ميتم حسابها عن طريق الخظأ والصواب وهذه ماقد تسبب الى مشكلة توليف المسيطر وعوامله وبالتالي الى صعوبة الوصول الى الحالة المثلى من أداء النظام.البحث بعرض تصميم مسيطر لموقع الذراع الآلي بواسطة اختيار معاملات المنظم الخطي المتعامد بالخوارزمية الجينية. على الرغم من النتائج الجيدة التي تم الحصول عليها من هذه الطريقة، نظام السيطرة ليست مهمة سهلة بسبب طريقة الخطأ والصواب التي ينطوي عليها تعريف مصفوفات الوزن. في مثل هذه الحالات، قد يكون من الصعب ضبط معاملات التحكم من أجل الحصول على السلوك الأمثل للنظام . البحث أعلاه ، يقترح أسلوب ردود الفعل في الحالات التي لا توجد بها عمليات التجربة الخطأ والصواب المعنية لاختيار مصفوفات الوزن لتصميم التحكم لتحقيق المواصفات بتخطي الحد الأقصى لاستجابة والحد من تقليل زمن الاستقرار و الارتفاع لاستجابة. وتستند هذه التقنية المقترحة على استخدام الخوارزميات الجينية. وتظهر النتائج أن من الممكن أن يحكم التصميم ويلبي المواصفات .الكلمات الدالة : الذراع الآلي , المنظم الخطي المتعامد , الخوارزمية الجينية


Article
The Dynamic Behavior of Different Hollow Flexible Robot’s Arms
السلوك الديناميكي لأذرع روبوت مجوفة ومرنة مختلفة الشكل

Authors: Dr. Saad Zaghlul Saeed د. سعد زغلول سعيد --- Bakr Noori Alhasan بكر نوري الحسن
Journal: AL Rafdain Engineering Journal مجلة هندسة الرافدين ISSN: 18130526 Year: 2014 Volume: 22 Issue: 3 Pages: 233-241
Publisher: Mosul University جامعة الموصل

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract In this paper, four different shapes of robots' hollow arm are suggested so as to inves-tigate the effect of shape on the dynamic behavior of the arm. The finite element method is used to determine the strength of the arms and their equations of motion. The static deflection, stress and moment of inertia are calculated and compared as well as the an-gular displacement and tip vibration of the four different shapes. A PD controller with fuzzy logic is used for tracing the desired trajectory and reduc-ing the overshoot of the system. All simulations were presented using MATLAB and SIMULINK on the arms under the same desired step trajectory for a time of two seconds. The preferred robot arm is the one that has less vibration in trajectory and after reaching the target. As a result, the tapered arm (shape B) shows better characteristics in which less deflection, stress and tracking.Key Words: Robot arm, Finite element, Flexible link, Fuzzy controller.

لخلاصة في هذا البحث تم اقتراح اربعة أذرع روبوت مختلفة الشكل مجوفة لغرض دراسة سلوكها الحركي والسكوني. تم استخدام طريقة العناصر المحددة لايجاد الاجهادات والانحرافات وكذلك للحصول على معادلة الحركة. تم حساب الاجهاد و الأنحراف وكذلك عزم القصور للأذرع المختلفة وقورنت النتائج لتقييم اداء الأذرع اضافة الى الازاحة الزاوية والاهتزاز في نهاية الاذرع. استخدم المسيطر التناسبي – التفاضلي مع المنطق المضبب لتعقب المسار المطلوب وتقليل الخطأ. مثلت المحاكاة باستخدامMATLAB and SIMULINK على الاذرع و لنفس خطوة المسار المطلوب. ان ذراع الروبوت المفضل الواجب الحصول عليه هو ان يمتلك اقل اهتزاز اثناء الحركة لتتبع المسار وكذلك عند الوصول الى نقطة الهدف. أثبتت الدراسة إن الذراع ذي الشكلB يمتلك مواصفات أفضل من حيث قلة الاجهاد والانحراف و تتبع للمسار مقارنة مع الأشكال الأخرى. الكلمات المفتاحية: ذراع روبوت، العناصر المحددة،الذراع المرن، المسيطر المضبب.


Article
Stabilization of an Inverted Robot Arm Using
استقرار ﻠذراع روبوت ﻤﻌﻜﻭﺲ باستخدام وحدة التحكم العصبية

Authors: Eman F. Khalil ايمان فاروق خليل --- Fouad F. Khalil فؤاد فاروق خليل
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2013 Volume: 17 Issue: 3 Pages: 200-218
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

Many systems exist in real control applications whose characteristics are difficult to be mathematically modeled, therefore performing the design of an adequate controller is a computationally complex task using the classical methods. Alternatively, neural networks prove to be a good tool in control systems design which can be used without the need to know the exact model. This paper aims at designing a neuro-controller that combines both supervised and adaptive neuro-control schemes. The supervised scheme mimics the classical PID controller off-line; while the adaptive scheme can adapt to the system uncertainty on-line, which could eliminate the need for an exact model. The objective of the proposed neural control system is to stabilize a robot arm and the resulting robot arm angles. However, an experimental set-up of an inverted pendulum rig mounted on a cart is used as the test-bed. The simulation results prove that the proposed adaptive neuro-control scheme successfully maintained the pendulum in an upright position at steady-state.

في تطبيقات السيطره الحقيقيه هنالك انظمه كثيره يصعب نمذجة خصائصها رياضيا مما يجعل استخدام الطرق التقليديه في تنفيذ تصميم مسيطر مناسب عمليه معقده حسابيا ،لذا استخدام الشبكات العصبيه عن كبديل ذلك يعتبر وسيله جيدة في تصميم انظمة السيطرة حيث يمكن استخدامها من دون الحاجه الى معرفة النموذج الرياضي الدقيق للنظام . يهدفهذا البحث الى تصميم مسيطر عصبي يدمج نمطي كلا من السيطره العصبيه الاشرافيه والمتكيفه (supervised and adaptive) معا . النمط ان حيث الاشرافي يحاكي مسيطر PID التقليدي الغير مباشر off-line ، في حين النمط المتكيف يتكيف مع غموض النظام on-line مباشر بشكل وعليه يمكن الغاء الحاجه بذلك الى نموذج رياضي دقيق للنظام . ان هدف نظام السيطره المقترح هو تحقيق استقرار ذراع روبوت مع زاويةالذراع الناتجه . لكنه عمليا لاجراء هذا البحث تم استخدام منصة بندول مقلوب مثبت على عربه متحركه. اثبتت نتائج المحاكاةعلى اساس ان نظام السيطره المقترح التكيف العصبي و على التحكم قادر الحفاظ بنجاح على البندول في وضع رأسي في حالة الاستقرار.

Listing 1 - 10 of 11 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (11)


Language

English (7)

Arabic and English (2)

Arabic (1)


Year
From To Submit

2017 (1)

2016 (1)

2015 (1)

2014 (3)

2013 (4)

More...