research centers


Search results: Found 117

Listing 1 - 10 of 117 << page
of 12
>>
Sort by

Article
Design and Implementation of Hybrid-Climbing Legged Robot

Authors: Mustafa Y. Hassan --- Mofeed T. Rashid --- Ali H. Abdulaali
Journal: Iraqi Journal for Electrical And Electronic Engineering المجلة العراقية للهندسة الكهربائية والالكترونية ISSN: 18145892 Year: 2019 Volume: 15 Issue: 1 Pages: 37-46
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, the hybrid-climbing legged robot is designed, implemented, and practically tested. The robothas four legs arranged symmetrically around the body were designed for climbing wire mesh fence. Each leg inrobot has 3DOF which makes the motion of the robot is flexible. The robot can climb the walls vertically by using aunique design of gripper device included metal hooks. The mechanism of the movement is a combination of twotechniques, the first is the common way for the successive movement like gecko by using four limbs, and the seconddepending on the method that used by cats for climbing on the trees using claws, for this reason, the robot is namedhybrid-climbing legged robot. The movement mechanism of the climbing robot is achieved by emulating the motionbehavior of the gecko, which helped to derive the kinematic equations of the robot. The robot was practicallyimplemented by using a microcontroller for the mainboard controller while the structure of the robot body isdesigned by AutoCAD software. Several experiments performed in order to test the success of climbing on thevertical wire mesh fence.


Article
Control of Omni-Directional Mobile Robot Motion
السيطرة على حركة انسان آلي نقال متعدد الاتجاهات

Authors: Iman Ahmed --- A. Salam Al-Ammri
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2010 Volume: 6 Issue: 4 Pages: 1-9
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presents the motion programming and control of omni-directional mobile robot through the process of building and programming a small robotic platform with secondary design criteria of modularity and simplified control. This is accomplished by combining the positive aspects of several different robotics platform ideas. The platform is shaped like an equilateral triangle with a servo motor, sensors, and omni-wheel, controlled by a PIC microcontroller.
In this work the kinematics, inverse kinematics and dynamic module for the platform is derived. Two search algorithms (the wall-following search and the “most-open-area” search) is designed, tested, and analyzed experimentally

يقدّم هذا البحث التجميع لانسان آلي نقال متعدد الإتجاهات من خلال عملية البناء والبرمجة لمنصة الانسان الالي .المنصة على شكل مثلث متساوي الاضلاع و بمحرك مؤازر و متحسسات تعمل بالاشعة تحت الحمراء وبثلاث عجلات متعددة الاتجاه و التي يتم السيطرة عليها بواسطة مسيطر مايكروي . في هذا العمل تم اشتقاق النموذج الحركي للمنصة من خلال التحليل النظري, في النموذج الحركي تم حساب سرعة العجلات الثلاثة بصورة منفصلة و التي من خلالها يمكن حساب سرعة الروبوت و اتجاه الحركه له , بعد ذلك تم حساب الحركة العكسية للنظام. أوضحت النتائج المعادلة العامّة لحركة الروبوت بثلاثة اتجاهات مختلفة . لإنجاز الحركة الآليّة المختلفة (خطيّة، دورانية، دائرية)، عملت بعض الاختبارات التجريبية بقيم متغيرة (سرعة، وتوجيه) للعجلات. تم تصميم و اختبار خوارزميتان للبحث و هي" متابعة الحائط " و " أكثر منطقة مفتوحة"وحلّلت بشكل تجريبي بستّة نقاط بداية و نهاية مختلفة.المحيط الذي تم اختبار التجارب به على شكل بيئة مستوية أو شبه مكتب مكون من غرف و ابواب مفتوحة. تمت المقارنة بين خوارزميتي البحث على اساس الدقة والوقت. نتائج الاختبار بينت بأنّ خوارزميتي البحث فعّالتان بطرق مختلفة و يتم استعمالهم طبقا للحاجات وأغراض البحث. بينت نتائج اختبار اداء الجهاز لخوارزميتي البحث ان "متابعة الحائط" حققت نسب نجاح عاليةجدا,كما اظهرت النتائج أيضا بأنّ "أكثر منطقة مفتوحة" كانت قادرة على اكمال أغلب مهام البحث في مدّة أسرع.


Article
Table-Based Matching Algorithm for Localization and Orientation Estimation of Multi-Robot System

Authors: Ola A. Hasan --- Abdulmuttalib T. Rashid --- Ramzy S. Ali
Journal: Iraqi Journal for Electrical And Electronic Engineering المجلة العراقية للهندسة الكهربائية والالكترونية ISSN: 18145892 Year: 2019 Volume: 15 Issue: 1 Pages: 53-71
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, a new algorithm called table-based matching for multi-robot (node) that used for localizationand orientation are suggested. The environment is provided with two distance sensors fixed on two beacons at thebottom corners of the frame. These beacons have the ability to scan the environment and estimate the location andorientation of the visible nodes and save the result in matrices which are used later to construct a visible node table.This table is used for matching with visible-robot table which is constructed from the result of each robot scanning toits neighbors with a distance sensor that rotates at 360⁰; at this point, the location and identity of all visible nodesare known. The localization and orientation of invisible robots rely on the matching of other tables obtained from theinformation of visible robots. Several simulations implementation are experienced on a different number of nodes tosubmit the performance of this introduced algorithm.

Keywords

Localization --- Beacons --- multi-robot


Article
The Closed Form Solution of the InverseKinematics of a 6-DOF Robot

Author: مصطفى جبار حياوي
Journal: Journal of Education for Pure Science مجلة التربية للعلوم الصرفة ISSN: 20736592 Year: 2011 Volume: 1 Issue: 3 Pages: 2-16
Publisher: Thi-Qar University جامعة ذي قار

Loading...
Loading...
Abstract

Abstract:-

The kinematics of manipulator is a central problem in the automatic control of robot manipulators. Theoretical background of the analysis of the MA-2000 educational robot arm kinematics is presented in this paper. The revolute robot consists of six rotary joints (6-DOF) with base, shoulder, elbow, wrist pitch, wrist yaw and wrist roll. The kinematics problem is defined as transformation from the cartesian space to the joint space. The Denavit-Harbenterg (D-H) model of representation is used to model robot links and joints in this study. Both forward and inverse kinematics solutions for this robot are presented. Four sets of exact solution for the vector of the joint angles { } pertaining to the inverse kinematics problem of a MA-2000 robot with two different kinds of gripper configurations. An effective method is suggested to decrease multiple solutions in inverse kinematics.

Keyword: Forward kinematics robot, inverse kinematics robot, closed form solution


Article
Creeping Gait Analysis and Simulation of a Quadruped Robot
تحليل و محاكاة روبوت رباعي الارجل في حالة المشي

Authors: Murtadha Khudhair Flayyih مرتضى خضير فليح --- Firas A. Raheem فراس عبد الرزاق رحيم
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2018 Volume: 14 Issue: 2 Pages: 93-106
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

A quadruped (four-legged) robot locomotion has the potential ability for using in different applications such as walking over soft and rough terrains and to grantee the mobility and flexibility. In general, quadruped robots have three main periodic gaits: creeping gait, running gait and galloping gait. The main problem of the quadruped robot during walking is the needing to be statically stable for slow gaits such as creeping gait. The statically stable walking as a condition depends on the stability margins that calculated particularly for this gait. In this paper, the creeping gait sequence analysis of each leg step during the swing and fixed phases has been carried out. The calculation of the minimum stability margins depends upon the forward and inverse kinematic models for each 3-DOF leg and depends on vertical geometrical projection during walking. Simulation and results verify the stability insurance after calculation the minimum margins which indicate clearly the robot COG (Center of Gravity) inside the supporting polygon resulted from the leg-tips.

الكوادروبيد ربوت هو روبوت رباعي الارجل له القابلية على القيام بمهمات عديدة منها المشي والانتقال على الارض المسطحة فضلا عن قدرته على المشي على الارض الوعرة. يقوم هذا الروبت على محاكاة الحيوانات او الحشرات رباعية الارجل من خلال تقليد الحركات التي تقوم بها هذه الحيوانات. إن من أشهر الحركات التي يستخدمها هذا الروبوت في الانتقال هي: المشي والركض والركض مع القفز. ان حركة المشي التي تم تنفيذها في هذه الورقة هي عبارة عن تحريك رجل واحدة بعد الاخرى خلال مدة زمنية معينة وبعد وصول الرجل الى المكان المناسب تبدأ رجل اخرى بالحركة. يستخدم هذا الايقاع في الحركة لكي نضمن بقاء ثلاثة أرجل ملتصقة على الارض لتحقيق الاستقرارية خلال مدة انتقال الرجل المرفوعة. خلال عملية رفع احدى الارجل سوف يتكون مثلث ناتج من اسقاط نقاط تثبيت بقية الارجل الثلاث مع سنتر الروبوت على الارض.ان مهمة هذا الروبوت هو البقاء مستقرا خلال هذه الحركات لذلك يحتاج الى تحليل الاستقرارية عن طريق حساب الـ (Stability Margins) في هذه الورقة ايضا تم تحليل حركة الروبوت بالنسبة للمشي البطيء(Creeping Gait) ومن ثم حساب معادلات الكاينماتيك الخاصة للحصول على موقع الارجل على الارض واللازمة لتحقيق الاستقرارية الثابتة للروبوت اثناء المشي. ومن بعدها تم الحصول على النتائج اللازمة لتحقيق هذه الاستقرارية من خلال مواقع الارجل على الارض.


Article
Specific Chaotic System and its Implementation in Robotic Field
اقتراح نظام فوضوي محدد واستخدامه في مجال الروبوت

Authors: Mauwafak A. Tawfik --- Emad N. Abdulwahab --- Salah M. Swadi
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2015 Volume: 33 Issue: 9 Part (A) Engineering Pages: 2231-2243
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper presented a three-dimensional continuous autonomous chaotic system, modified from the Arnold system which has a single product termin each equation of thesystem; therefore it's different from Arnold system and other existing system. This system has nine parameter (i.e. A,B,C,D,E, and F) which gives a more flexibility in generation chaotic behavior throughout these parameters. Basic properties of the presented system were analyzed by means of Lyapunov exponent spectrum, Poincar'e mapping, fractal dimension, power spectrum and chaotic behaviors. Theoretical and numerical analysisprove that the system shows chaoticbehavior. Furthermore the cited chaotic system was implemented in robotics field for coverage area purposes, where it's used to generate chaotic motion for mobile robot that's guarantee ofscanning the whole connected workspace as an example of advantage of this system

البحث الحالي يقدم مقترحا لنظام فوضوي ثلاثي الابعاد مستمر ومستقل ذاتيا تم اشتقاقه من نظام ارنولدحيث طور النظام القديم ليحتوي على تسع برامترات بالاضافة الى حد واحد في كل معادلة ناتج من حاص ضرب متغيرين وبذلك فأنه يختلف عن نظام ارنولد الأصلي او أي نظام اخر معروف حاليا، كما انه يتيح امكانية أكبر لتوليد سلوك فوضوي من خلال التحكم بهذه البرامترات. الخصائص الاساسية لهذا للنظام تم تحليلها بالاستعانة بالاس الطيفي لـليابونوف، البعد الكسري، طيف الطاقة والسلوك الفوضوي. اكدت نتائج التحليل النظري والعددي ان النظام المقترح يظهر سلوك فوضوي، وقد وضف هذا السلوك في مجال الروبوتات لتحسين تغطية المساحات (مثلا في عملية تنظيف الغرف او البحث عن متفجرات في منظقة معينة) عن طريق توليد مسار فوضوي يتبعه الروبوت يضمن مرور الروبوت بكافة المساحة المستهدفة.


Article
Design and Implementation of a Line Follower Robot Based on Fuzzy Logic controller by Using Microcontroller
تصميم و تنفيذ الروبوت متتبع الخط بالاعتماد على مسيطر المنطق المضبب باستخدام المسيطر الدقيق

Author: Ahmed A. Radhi احمد علي راضي
Journal: Al-Ma'mon College Journal مجلة كلية المامون ISSN: 19924453 Year: 2016 Issue: 28 Pages: 288-303
Publisher: AlMamon University College كلية المامون الجامعة

Loading...
Loading...
Abstract

Robot is widely used to help human to do something, especially for difficult or danger ous tasks. The robot requires, some techniques, sensors and controller have been. In this research robot movement is guided by. Fuzzy logic control as intelligent control applied to govern the robot follow line. Infrared sensors are used to sense line as the input variable for the controller. Based on these signals, the controller control the turning angle of forward movement thus making robot move forward and turning at the same time. A fuzzy logic control was selected for its robustness and flexibility.

استخدم الروبوت على نطاق واسع لمساعدة الإنسان على فعل الاشياء، وخاصة بالنسبة للمهمات الصعبة أو الخطرة, الروبوت يتطلب بعض التقنيات، وأجهزة للاستشعار و تطبيق المتحكم . تم في هذا البحث تطبيق المنطق الضبابي للتحكم الذكي في الروبوت متتبع الخط. واستخدمت أجهزة استشعار بالأشعة تحت الحمراء للاستشعار كمدخلات لوحدة التحكم. وبناء على هذه الإشارات، وحدة التحكم و السيطرة عملت على تحويل زاوية الحركة إلى الأمام وبالتالي جعل الروبوت يتحرك إلى الأمام، وتحويل الاتجاه في الوقت نفسه. وقد تم اختيار المنطق الضبابي لمتانة ومرونة عملة.


Article
Implementation and Design of Fuzzy Supervisory Controller for Mobile Robot Manipulator

Authors: Ramzy S. Ali رمزي سالم عبي --- Ammar A. Aldair عمار الدير --- Ali K. Almousawi علي الموسوي
Journal: Basrah Journal for Engineering Science مجلة البصرة للعلوم الهندسية ISSN: Print: 18146120; Online: 23118385 Year: 2016 Volume: 16 Issue: 1 Pages: 1-7
Publisher: Basrah University جامعة البصرة

Loading...
Loading...
Abstract

The Mobile Manipulator Robot (MMR) has manyapplications in different aspects of the life, for example,grasping and transporting, mining, military, manufacturing,construction, and others. The benefits of MMR rise in a dangerous place where the human cannot reach such asdisaster areas and dangerous projects sites. In this work, thePID controller is combined with Fuzzy Logic Controller (FLC)to structure the Fuzzy Supervisory Controller (FSC) toovercome the drawbacks of PID controller and to obtain theadvantages of FLC. Two approaches are suggested for thenavigation of Autonomous Mobile Robot (AMR). These are;goal reaching fuzzy control (GRFC) and the obstacle avoidancefuzzy control (OAFC). The hardware implementation of theAMR is performed using AVR ATmega32 microcontroller, twoDC motors, light dependent resistor (LDR) and five Infra Redsensors. While the Laboratory robot arm with somefabrications is used as manipulator's arm with a five degrees-of-freedom. Then a microcontroller is employed to implement theproposed controller for MMR. The designed MMR is tested inreal environments and give a good navigation.


Article
Formation Control of Mobile Robots Using Sliding Mode Control Based on Conditional Servocompensator

Author: Laith Khames Majeed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2018 Volume: 36 Issue: 12 Part (A) Engineering Pages: 1302-1310
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, the problem of controlling a group of mobile robots isconsidered; each one operates with the nonlinear nonholonomic under actuateddynamics. A coordinated control scheme is designed based on leader-follower(s)method to achieve prescribed formation maneuvers. This objective is fulfilledusing the approach of sliding mode controller based on conditionalservocompensator, which will bring the system error trajectories into a positivelyinvariant set (boundary layer) close to the origin. Then, a special form ofservocompensator conditional integrator, which will be active only inside theboundary layer, will regulate the trajectories to the origin in finite time.Compared to the traditional integral which will deteriorate the performance ofthe feedback system, the conditional version will have a very insignificant effecton the performance. The simulation results show that the designed controller isable to achieve the objective efficiently with very reasonable control actions.


Article
Minimizing error in robot arm based on design optimization for high stiffness to weight ratio.
تقليل الخطاء في الذراع الألي (الروبوت) على أساس التصميم الأمثل ولنسبة جساءة الى وزن عالية.

Author: Ahmed Abdul Hussain Ali أحمد عبد الحسين علي
Journal: Al-Khwarizmi Engineering Journal مجلة الخوارزمي الهندسية ISSN: 18181171 23120789 Year: 2008 Volume: 4 Issue: 1 Pages: 17-26
Publisher: Baghdad University جامعة بغداد

Loading...
Loading...
Abstract

In this work the effect of choosing tri-circular tube section had been addressed to minimize the end effector’s error, a comparison had been made between the tri-tube section and the traditional square cross section for a robot arm, the study shows that for the same weight of square section and tri-tube section the error may be reduced by about 33%.A program had been built up by the use of MathCAD software to calculate the minimum weight of a square section robot arm that could with stand a given pay load and gives a minimum deflection. The second part of the program makes an optimization process for the dimension of the cross section and gives the dimensions of the tri-circular tube cross section that have the same weight of the corresponding square section but with less deflection.

في هذا البحث تم دراسة تاثير استخدام المقطع الثلاثي الأنابيب الدائريه لأجل تقليل الخطاء الطرفي في الذراع الألي ، تم اجراء مقارنه بين المقطع الثلاثي الأنابيب و المقطع المربع التقليدي للذراع الألي ، الدراسه بينت بانه لكلا الذراعين ذات المقطع الثلاثي و المربع والذان لهما نفس الوزن ممكن تقليل الخطاء بحدود %33 .تم كتابة برنامج باستخدام MathCAD لحساب أقل وزن للذراع الآلي ذي المقطع المربع الذي يمكن أن يتحمل الأوزان المسلطه ويعطي أقل تشوه.الجزء الثاني من البرنامج يقوم بعملية الأمثليه لأجل ايجاد ابعاد المقطع ذي الأنابيب الثلاثيه الدائريه والذي له نفس وزن الذراع ذي المقطع المربع وله تشوه أقل من نضيره المربع.

Listing 1 - 10 of 117 << page
of 12
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (117)


Language

English (88)

Arabic and English (21)

Arabic (4)


Year
From To Submit

2019 (11)

2018 (22)

2017 (11)

2016 (16)

2015 (10)

More...