research centers


Search results: Found 13

Listing 1 - 10 of 13 << page
of 2
>>
Sort by

Article
Represent Different Types of Sliding Mode Controllers by VHDL
تمثيل أنواع مختلفة من مسيطرات الطريقة المنزلقة (Sliding mode controllers) بلغة الوصف المادي (VHDL)

Authors: Mohammed H. Khudair --- Ekhlas H. Karam --- Yousra Abd Mohammed
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2009 Volume: 27 Issue: 12 Pages: 2494-2516
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper focus on represent and implementation the conventional sliding mode control (SMC), in addition to some types of the common enhancement SMC approaches using reconfigurable hardware technology based on Field Programmable Gate Arrays (FPGAs); this is because FPGAs are highly attractive options for hardware implementation. The enhancement SMC approaches that used here are:1) the conventional SMC with boundary layer, 2) PI sliding mode controller, and 3) boundary SMC with new approximation sign function. The main key of this work is toimplement these SMC approaches in high volume FPGA devices, a low area and fast clock speed device, where these approaches are implemented in Xilinx Vertix family Xcv1000-fg680-4 FPGA (the occupation rate is 86% and maximum net delay is 0.032 ns). All the architectures in VHDL, verified the functionality using Active-HDL simulator, and synthesis the data paths using ISE 4.1i software package synthesis tooland Xilinx place and route tool of this package. Finally, to test the performances of the enhancement SMC approaches, computer simulation is performed on linear and nonlinear system models in order to compare the performance of these SMC approaches to illustrate which approach between them give more efficient performance than the others

بالاضافة , (SMC) هذا البحث يركزعلى تمثيل وتطبيق سيطرة النمط المنزلقة التقليدية Sliding mode ) الى بعض ألانواع من الطرق المحسنة الشائعة لمسيطرات النمط المنزلقة بأستخدام تقنية برمجة واعادة برمجة الماديات مستندة على رقاقة المصفوفات (controllers وذلك بسبب ان هذه الرقاقات هي خيارات جذابة جدا" لتنفيذ الكيان , (FPGA) المبرمحة (Sliding mode) المادي.الهدف الاساسي من هذا البحث هو تنفيذ أربعة أنواع من المسيطرات نوع وذلك لغرض المساحة القليلة والسرعة العالية للتنفيذ.في هذا العمل قد تم (FPGA) بأستخدام ال بحيث كانت نسبة المستخدم من ( Xcv1000-fg680- استخدام رقاقة المصفوفات البرمجية نوع ( 4 0.032 . ولغرض التأكد من الاداء الوظيفي ns هذه الرقاقة هو 86 % وتأخير صافي أقصاه باستخدام (Timing Simulation) بصورة صحيحة للمسيطرات فقد تم أجراء المحاكاة الوقتية synthesis the data ) ولاكمال باقي العمليات التنفيذية (Active-HDL simulator) برنامج الوأخيرا ولغرض تجيك .( ISE 4.1i) فقد تمت بأستخدام برنامج (paths and place and route عمل هذه المسيطرات, انجزت عدة محاكاة حاسوبية على نماذج لأنظمة خطية وغير خطية بأستخدام Mat. Lab. برنامج ال


Article
Sliding Mode Controller Design for Flexible Joint Robot

Author: Ivan I. Gorial
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2018 Volume: 36 Issue: 7 Part (A) Engineering Pages: 733-741
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

This paper suggests a flexible joint robot operated by brushed Direct Current (DC) motor model. Due to complex high-order, nonlinear dynamical system which operating under parameter’s uncertainty, sliding mode control (SMC) used to solve this problem of control the flexible joint robot. The SMC method is identified as one of the effective method to design robust control for the flexible joint robot, which based on t using a Low Pass Filter (LPF) with suitable time constant. The mathematical model is presented clearly and the simulations together with their analysis are done using MATLAB software. Simulation results display the efficacy of the designed robust control in stabilizing the system states and forcing the link side angle to converge to the desired value with appropriate control effort.

Keywords

SMC --- Flexible joint robot --- DC-motor --- LPF.


Article
Theoretical Microbial Model For Small Magellanic Cloud Extinction Curve

Author: ALI.A.JABER
Journal: Journal of College of Education مجلة كلية التربية ISSN: 18120380 Year: 2007 Issue: 1 Pages: 563-575
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

It was found that interstellar extinction observational data for Small Magellanic Cloud, were in a good agreement with a laboratory spectra for bacteria in ultraviolet region ,which gives the priority for microorganisms (dry) to explain the behavior of interstellar extinction in this region. The importance of this study rises from the fact that extinction of starlight provides close to the mechanisms of formation and destruction of grains size, shape and composition of the grains are manifested in the characteristic of the extinction produced

لقد وُجِدَ بان بيانات اعتتام المادة مابين النجوم لغيمة ماجلان الصغرى تظهر تطابقا جيدا مع الأطياف المختبرية للبكتريا في المنطقة فوق البنفسجية ,والتي تعطي الأولوية للكائنات الحية المجهرية (الجافة ) لتفسير سلوك اعتتام المادة مابين النجوم في هذه المنطقة, أهمية هذه الدراسة تظهر من خلال الحقيقة التالية : اعتتام ضوء النجوم يزودنا بميكانيكية تكوين الحبيبات وحجمها وشكلها وتركيبها


Article
Enabling a Secure Match over Private Image Collections

Authors: Hameed Abdul-kareem Younis --- Hesham Saleh Ridha --- Ayad Ibrahim Abdulsada
Journal: Journal of Kufa for Mathematics and Computer مجلة الكوفة للرياضيات والحاسوب ISSN: 11712076 Year: 2016 Volume: 3 Issue: 2 Pages: 25-36
Publisher: University of Kufa جامعة الكوفة

Loading...
Loading...
Abstract

Image matching techniques play an essential role in many real world applications such as content based image retrieval (CBIR), computer vision, and near duplicate images. The state of the art methods are generally assumed that the content of images is not private. This reduces the utilization of these methods to work within only environments where images are publicly access. Essentially, this assumption limits more practical applications, e.g., image matching between two security agencies, where images are confidential. This paper addresses the problem of privacy-preserving image matching between two parties where images should not be revealed to each other. The descriptor set of the queried party needs to be generated and encrypted properly using a secret key at the queried party side before being transferred to the other party. We have developed a secure scheme to measure the cosine similarity between two descriptor sets without decryption. Several experiments are conducted to investigate the performance of the proposed scheme.

تلعب تقنيات مطابقة الصور دورا أساسيا في العديد من التطبيقات اليومية كاسترجاع الصور المعتمد على المحتوى, رؤية الحاسوب,واكتشاف تكرار الصور القريبة. تفترض الطرق التقليدية أن محتوى الصور يكون غير خاص. وهذا ما يقلل من مدى الاستفادة منتلك الطرق ليكون ملائما فقط للعمل للبيئات التي تكون فيها الصور عامة الوصول. بصورة أساسية, هذا الافتراض يحدد الكثير منالتطبيقات العملية, مثلا مطابقة الصور بين وكالتي امن حيث تكون الصور سرية. في هذا البحث قمنا بالأخذ بعين الاعتبار مسالةالتطابق الحافظ للخصوصية للصور بين طرفين بحيث لا تكشف الصور للطرف الأخر. في البداية قمنا باستخلاص مجموعةالواصفات لكل صورة. يتم تشفير مجموعة واصفات الصورة المدخلة قبل كشفها إلى الطرف الآخر. قمنا بتطوير أسلوب امن لقياسالتشابه ألجيبي بين مجاميع الواصفات بدون الحاجة إلى فك الشفرة. قمنا بإجراء عدة تجارب لتقييم انجازيه الأسلوب المقترح .


Article
Smith Predictor with Simple Control Scheme for Higher Order Systems

Authors: Qussay S.Tawfeeq --- Nasir.A.Al-awad --- Ekhlas H. Karam
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2011 Volume: 29 Issue: 3 Pages: 579-594
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

A simple control scheme with smith predictor connection is proposed inthis paper for time delay higher order systems. The control scheme issimply integral (I) controller with Proportional Derivative(PD)-Slidingmode controller(SMC). The initial values for the P,I, and D parameters aretaken from the reduced model of the higher order system. Additionalfeedback sliding mode control (FSMC) is also used to reduce the effect ofuncertainty in the prediction time delay values. A number of examples aretested and compared with other control methods like robust PID controllerwith smith predictor and Direct synthesis method with smith predictor toillustrate the efficient performance for the proposed control scheme.


Article
Sliding Mode Control For Gust Responses In Tall Building
نظام السيطرة ذو النمط الأنزلاقي على أستجابة البنايات العالية لعصف الريح

Authors: Taghreed M. Mohammad Ridha --- Farazdaq Rafeeq Yasien --- Usama Yasien Mahmoud
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2009 Volume: 27 Issue: 5 Pages: 983-992
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

The race toward new heights has led to the construction of tall flexible buildingswith low inherent structural damping. As buildings get taller their sensitivity to windexcitations increases which threaten their integrity and serviceability. Therefore the controlof gust responses of tall buildings has gained worldwide attention. In this work an adaptiveSliding Mode Control (SMC) driven Magneto Rheological (MR) fluid damper is proposedfor the vibration control problem of a wind excited tall building. The equivalent control partproposed in this work is based on filtering the overall discontinuous control signal for abetter satisfaction of the reachability condition on one hand, and to heal the chatteringphenomenon on the other which is further reduced by replacing the hard switching signfunction by the sigmoid-like function. The adaptive tactic is based on using 3 second timeaverage variations of the gust speed to estimate the wind loading on the structure byutilizing the theory of quasi-steady aerodynamics.

المنافسة الجارية لأحراز أرتفاعات جديدة أدت الى تشييد بنايات عالية ذاتمرونة كبيرة و نسب منخفضة من عامل أخماد الأهتزاز الهيكلي .كلما أزداد أرتفاعالبنايات أصبحت أسرع ت أثراً بتهيج الريح مما يهدد أستقامتها و صلاحيتهاالخدمية.بناءاً على ذلك أكتسبت السيطرة على أستجابة البنايات العالية لعصف الريحأهتماماً عالميا ً. في هذا البحث تمت دراسة نظام السيطرة ذو النمط الأنزلاقي المتكيفلأخماد Magneto Rheological (MR) fluid damper لتنظيم عمل جهازأهتزاز بناية عالية بسبب تأثير الريح . أن أسلوب تصميم المسيطر المكافئالمقترح يستند على ترشيح أشارة السيطرة المتقطعة (equivalent control part)(the reachability condition) العامة لتحقيق أستيفاء أفضل لشرط الوصولللسطح الأنزلاقي من جهة, ولعلاج ظاهرة الخروج المتكرر عن سطح الأنزلاقمن جهة أخرى , والتي تم تقليله ا أيضاً بأستبدال (chattering phenomenon)طريقة .sigmoid-like function بدالة (sign function) دالة الأشارةتكيف المسيطر تستند الى أستخدام معدل تغير سرعة عصف الريح لكل ثلاث ثوا نيquasi-steady من أجل تقدير قوة الريح على البناية بواسطة نظرية.aerodynamics


Article
Chattering Attenuation of Sliding Mode Controller Using Genetic Algorithm and Fuzzy Logic Techniques
توهين التذبذب لمسيطر النمط الانزلاقي بأستخدام تقنيات خوارزمية الجينات والمنطق الضبابي

Authors: Farzdaq R. Yasien --- Mina Q. Kadhim
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2009 Volume: 27 Issue: 14 Pages: 2595-2610
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Sliding Mode Controller design provides a systematic approach to theproblem of maintaining stability and consistent performance in the face of modeling imprecision. The major drawback that sliding mode control suffers from is the chattering phenomenon, which is a zigzag motion along the sliding surface caused by the high frequency motion on the sliding surface. This phenomenon is an undesirable property since it excites unmodeled dynamics and results in tear and wears in the mechanical systems. In this work several methods are proposed toreduce the chattering. One of these methods is to use the boundary layer solution to smooth the hard switching signal. This solution is compared to another one represented by involving the intelligent systems to enhance the performance of the sliding mode controller system like involving the Genetic Algorithm (GA) and thefuzzy tuning technique. GA has proved its efficient ability to attenuate chattering and reduce the hitting time compared to other methods.

يمنح تصميم مسيطر النمط الأنزلاقي طريقةحل منظمة لمشكلة الحفاظ على الاستقرارية والأداء الثابت ضد الغموض وقلة الدقة في التمثيل الرياضي للنظام.العائق الوحيد الذي يعاني منه مسيطر النمط الأنزلاقي هو ظاهرة التذبذب والتي هي عباره عن حركة متعرجة على طول سطح الأنزلاق ذات تردد عالي على نفس السطح, تعتبر هذه الظاهرة غير مرغوبة ممكن ان تتسبب بأثارة ديناميكيات النظام غير الممثّلة رياضيا وتنتج عنها مشاكل كثيرة في الأنظمةالميكانيكية.في هذا العمل تم تقديم عدة طرق لتقليل التذبذب , واحدة من هذه الطرق هي استخدام طريقة طبقة الحد كحلّ من أجل صقل أشارة التحويل لمتذبذبة. تمت مقارنة هذا الحل مع حل أخر متمثل بأستخدام الأنظمة الذكية من اجل تحسين أداء انظمة مسيطر النمط الأنزلاقي مثل استخدام خوارزمية الجينات وتقنية الموالفة الضبابية. اثبتت الخوارزمية الجينية كفاءتها في توهين التذبذب وتقليل الوقت اللازم لحالات النظام لتصل الى سطح الانزلاق.


Article
Mining Tutors’ Interesting Areas to Develop Researched Papers Using A Proposed Educational Data Mining System
تنقیب اھتمامات التدریسیین لكتابة بحث باستخدام نظام مقترح يف تنقیب البیانات التعلیمي

Author: Reem Jafar Ismail
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2012 Volume: 30 Issue: 10 Pages: 1732-1748
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Educational Data Mining (EDM) is the process of converting raw data fromeducational systems to useful information that can be used by educational softwaredevelopers, students, teachers, parents, and other educational researchers. One ofthe difficulties in the educational institutes that face the tutor is how to write apaper. This work aims to help the tutor to write a researched paper on specificsubject by finding another tutor who is also interested in the same subject. This is done by exploring the tutor database by usingthe proposed educational data mining system, the tutor database is arranged inmultidimensional form will include: tutor’s teaching subjects, tutor’s interestingareas, tutor’s published researches, tutor’s Msc. and Ph.D research subjects. Theproposed system implements SMC and Cosine similarity measures with newproposed representation of tutor’s database. A clustering K-Means techniques andassociated rule generation is implemented by using WEKA data mining tool. Theresults obtained from that work are very useful for tutor and they give a richanalysis for developing researched papers for different tutors.

یقصد بتنقیب البیانات التعلیمي ھ و عملی ة تحوی ل ك م البیان ات ف ي انظم ة التعل یم ال ى معلوم اتمفیدة یمكن استخدامھا من قبل مبرمجي البرامجیات التعلیمیة او الطلاب او التدریسیین او الوال دیناو اي شخص تعلیمي باحث. احدى الصعوبات التي تواجھ التدریس ي ف ي المؤسس ات التعلیمی ة ھ وایجاد موضوع لكتابة بحث م ن اج ل الترقی ة العلمی ة ف ي مج ال الت دریس ل ذا ف ان البح ث المقت رحیھدف الى مساعدة التدریسي لكتابة بحث في موضوع ما عن طریق ایجاد تدریسي اخ ر ل ھ اھتم امفي نفس الموضوع وسیتم ذلك من خلال التنقیب ف ي قاع دة البیان ات التابع ة ال ى التدریس یین والت يتحتوي عل ى معلوم ات تش مل: موض وعات ال درس الت ي ت م تدریس ھا م ن قب ل التدریس ي ،مج الاتالاھتمام ات البحثی ة للتدریس ي ،البح وث الت ي ت م نش رھا م ن قب ل التدریس ي وك ذلك موض وعاتالماجستیر والدكتوراه التابعة لھ. ان البحث المقترح استخدم صیغة جدیدة لتمثیل البیانات في قاع دةK-Means البیان ات وك ذلك اس تخدم مقیاس ین للتش ابھ. لق د ت م ترتی ب بیان ات التدریس یین ض من لنت ائج .WEKA data mining باس تخدام Associated rule generation و Clusteringالمستخلصة من ھذا البحث مفیدة جدا للتدریسیین وتعطي تحلیل مستفیض من اجل تط ویر البح وثالعلمیة للتدریسیین.


Article
State Feedback Sliding Mode Controller Design for Human Swing Leg System
تأثير التغذيه الراجعه لمسيطر التحكم الانزلاقي لمنظومه الساق البشريه المتأرجحه

Authors: Hazem I. Ali حازم ابراهين علي --- Azhar J. Abdulridha أزهار جبار عبدالرضا
Journal: AL-NAHRAIN JOURNAL FOR ENGINEERING SCIENCES مجلة النهرين للعلوم الهندسية ISSN: 25219154 / eISSN 25219162 Year: 2018 Volume: 21 Issue: 1 Pages: 51-59
Publisher: Al-Nahrain University جامعة النهرين

Loading...
Loading...
Abstract

In this paper, the robustness properties of sliding mode control (SMC) which is designed to produce a dynamic output feedback controller to achieve robustness for trajectory tracking of the nonlinear human swing leg system is presented. The human swing leg represents the support of human leg or the humanoid robot leg which is usually modeled as a double pendulum. The thigh and shank of a human leg will respect the pendulum links, hip and knee will connect the upper body to thigh and then shank respectively. The total moments required to move the muscles of thigh and shank are denoted by two external (servomotors) torques applied at the hip and knee joints. The mathematical model of the system is developed. The results show that the proposed controller can robustly stabilize the system and achieve a desirable time response specification.


Article
Experimental Responses of MWCNTs Reinforced Cross-Ply Thin Composite Shells under Transverse Impact and Thermal Loads

Authors: Fathi Al-Shamma --- Wedad Ibrahim Majeed --- Hayder Abdul Khaliq Ali
Journal: Journal of Engineering and Sustainable Development مجلة الهندسة والتنمية المستدامة ISSN: 25200917 Year: 2018 Volume: 22 Issue: 3 Pages: 34-49
Publisher: Al-Mustansyriah University الجامعة المستنصرية

Loading...
Loading...
Abstract

Experimental study of transient response for different load ratio (0.3, 0.4, 0.5, and 1.0)wt% of Multi-Walled Carbon Nano-Tubes (MWCNTs) reinforced matrix of composite in addition to woven carbon fiber. Thermal Low Velocity Impact (TLVI) apparatus have been designed to meet the different testing conditions. The effect of transient vibration by impact loading on simply supported curved composite shell with and without thermal condition has been studied experimentally. An improvement occurred in settling time about 62.0% at increased of weight ratio reinforcement up to 1.0wt% of MWCNTs, and under thermal condition the settling time reduced about 44.0%. The results showed that the material which be selected under thermal condition must be include the weighed ratio 0.4wt% because all the specimens reinforced with the mentioned weighted ratios of MWCNTs failed under thermal test except those that containing 0.4wt% and these results enhanced by other results such as the Differential Scanning Calorimetry (DSC). In addition to the passivity of the composite shell structure due to reinforcement by woven carbon fiber and MWCNTs, active double integral of sliding mode controller (SMC) is used with piezoelectric components. The results indicated that an important improvement in transient response at maximum over shoot of the middle surface point about (95.8%) and (50%) in settling time, with SMC the specimens reach the steady state at short time.

Listing 1 - 10 of 13 << page
of 2
>>
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (13)


Language

English (12)

Arabic and English (1)


Year
From To Submit

2019 (1)

2018 (3)

2016 (3)

2012 (1)

2011 (1)

More...