research centers


Search results: Found 1

Listing 1 - 1 of 1
Sort by

Article
Inverse Kinematics-Based Trajectory Generation For Robot-Assisted 3D Surface Machining
تولید مسار الإنسان الآلي لغرض تشغیل الأسطح الثلاثیة الأبعاد باستخدام الطریقة الكینماتیكیة العكسیة

Author: Wissam K. Hamdan Sarraji
Journal: Engineering and Technology Journal مجلة الهندسة والتكنولوجيا ISSN: 16816900 24120758 Year: 2010 Volume: 28 Issue: 9 Pages: 1735-1746
Publisher: University of Technology الجامعة التكنولوجية

Loading...
Loading...
Abstract

Machining and tracking of 3D surfaces using industrial robot is not a newmethod, but the new in this paper is the use of simple trigonometric relations inthe calculations of robots joints variables by using the inverse kinematicsapproach rather than the previous conventional methods like forward kinematics,decoupling, and sensor based machining. Calculations of the joints variables aremainly based on knowing the robot reference point (origin point) and thecoordinates of the tip of the end effectors which is the cutter contact point (CC-P)at the surface. The coordinate of the cutter location point (CL-P) is the coordinateof the normal vector that passing through the intended cutter contact point. Thejoints variables are calculated based on simple trigonometric relationships. Theresults of the proposed method are verified based on hand-made simulationprograms organized for this purpose. The simulation results explore the highaccuracy and efficiency of the proposed method and its high speed in prediction ofjoints variables.

إن عملية استخدام الروبوت في تشغيل الأسطح الثلاثية الأبعاد وتعقب المساراتالمعقدة هي ليست بالأمر الجديد ولكن الجديد في هذا البحث هو استخدام العلاقات المثلثيةالبسيطة لحساب متغيرات الروبوت (زوايا الأذرع وإحداثيات نهايات الأذرع) بالاعتماد علىبدلا من الطرق التقليدية مثل الطريقة (inverse kinematics) الطريقة الكيناماتيكية العكسيةوالطريقة المعتمدة على المتحسسات (forward kinematics method) الكيناماتيكية الأماميةيعتمد البحث في اشتقاق متغيرات الروبوت لأي .(decoupling method) أو ما يسمى بالسطح ثلاثي الأبعاد على معلومية النقطة المرجعية للروبوت وهي نقطة الأصل وإحداثيات نقطةإن إحداثيات نقطة موقع العدة .(CC-P) نهاية المؤثر والتي تعتبر نقطة تماس العدة مع السطحومن .(CC-P) هي إحداثيات المتجه العمودي على السطح والمار بنقاط التماس (CL-P)خلال تطبيق بعض العلاقات المثلثية البسيطة تم حساب بقية متغيرات الروبوت وحسب الشكلالمطلوب. تم التحقق من النتائج المطلوبة باجراء عملية المحاكاة. أثبتت النتائج دقة الطرقةالمستخدمة ونجاحها وسرعتها العالية في حساب المتغيرات المطلوبة

Listing 1 - 1 of 1
Sort by
Narrow your search

Resource type

article (1)


Language

English (1)


Year
From To Submit

2010 (1)